如何在catkin one中使用非catkin包装

在catkin工作空间中使用非catkin包装的方法如下：

1. 创建一个新的catkin工作空间或进入现有的catkin工作空间。
2. 在src目录下创建一个新的软件包，可以使用catkin_create_pkg命令创建一个空的软件包模板。
3. 在新创建的软件包中，创建一个名为"external_packages"的文件夹，用于存放非catkin包装的软件包。
4. 将非catkin包装的软件包复制到"external_packages"文件夹中。
5. 在CMakeLists.txt文件中添加以下内容，以将非catkin包装的软件包添加到catkin构建系统中：

# 添加非catkin包装的软件包
set(external_packages_DIR ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/external_packages)
find_package(XXX REQUIRED)  # XXX为非catkin包装的软件包的名称

# 添加依赖
catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS ...
  DEPENDS XXX  # XXX为非catkin包装的软件包的名称
)

# 添加包含路径
include_directories(
  ...
  ${XXX_INCLUDE_DIRS}  # XXX为非catkin包装的软件包的名称
)

# 添加链接库
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}
  ...
  ${XXX_LIBRARIES}  # XXX为非catkin包装的软件包的名称
)

1. 编译catkin工作空间，使用catkin_make命令进行编译。
2. 在catkin工作空间中的其他软件包中，可以通过#include <XXX/XXX.h>来引用非catkin包装的软件包中的头文件，使用非catkin包装的软件包提供的功能。

请注意，以上步骤中的"XXX"应替换为实际的非catkin包装的软件包的名称。此外，还需要根据非catkin包装的软件包的具体要求进行相应的配置和调整。

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