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【计算机视觉】OpenCV图像处理基础

OpenCV是目前最流行的计算机视觉处理库之一,受到了计算机视觉领域众多研究人员的喜爱。计算机视觉是一门研究如何让机器“看”的科学,即用计算机来模拟人的视觉机理,用摄像头代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等,通过处理视觉信息获得更深层次的信息。例如,通过拍摄环绕建筑物一周的视频,利用三维重建技术重建建筑物三维模型;通过放置在车辆上方的摄像头拍摄前方场景,推断车辆能否顺利通过前方区域等决策信息。对于人类来说,通过视觉获取环境信息是一件非常容易的事情,因此有人会误认为实现计算机视觉是一件非常容易的事情。但事实不是这样的,因为计算机视觉是一个逆问题,通过观测到的信息恢复被观测物体或环境的信息,在这个过程中会缺失部分信息,造成信息不足,增加问题的复杂性。例如,当通过单个摄像头拍摄场景时,因为失去了距离信息,所以常会出现图像中“人比楼房高”的现象。因此,计算机视觉领域的研究还有很长的路要走。

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【深度估计】旷视科技|DeepLiDAR从一张彩色图像和一个稀疏深度图像生成室外场景之下的精确的稠密深度图

在本文中,提出了一种深度学习架构,它可从一张彩色图像和一个稀疏深度图生成室外场景之下的精确的稠密深度。受室内深度补全的启发,网络把表面法线估计作为中间表示,以产生稠密深度,并可以端到端训练。该架构采用改进的编解码结构,有效地融合了密集的彩色图像和稀疏的激光雷达深度。为了解决室外特定的挑战,该模型还预测一个置信度掩膜,以处理由于遮挡而造成的前景边界附近混合的激光雷达信号,并整合来自彩色图像的估量和带有已学习的注意力图的曲面法线,以提升深度的精度,尤其是远距离区域。

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