.我们提出了一种体素图表示来有效地检索视觉SLAM的地图点.通过以光线投射方式对摄像机frustum进行采样来查询来自摄像机姿态的可见点,这可以使用有效的体素散列方法在恒定时间内完成.与关键帧相比,使用我们的方法检索的点在几何上保证落在摄像机的视野内....我们还在EuRoC数据集上进行了实验,重点是重叠关键帧图的姿态估计精度.
1 模拟
地图查询时间:这个实验的目标是显示随着地图大小的增长,我们的方法比关键帧缩放得更好.为此,我们模拟了一幅由直墙组成的地图...2 真实世界
我们在EuRoC上以两种配置运行了单目版本的SVO:将地图中的关键帧数量从5个增加到30个;测试序列的均方根误差(RMSE)为SIM3与所有帧对齐计算.结果如表一所示.我们还计算了数据集每帧整个系统所需的时间...4
结论
本文针对稀疏SLAM提出了一种可扩展的几何感知体素图,旨在跟踪过程中替代关键帧进行数据关联.地图被组织在体素中,并且每个体素可以在恒定的时间内使用其位置上的散列函数来访问.使用体素哈希方法,通过在恒定时间内对摄像机平截头体进行采样...,可以有效地查询摄像机姿态中的可见点,这使得所提出的方法可以很好地适应大场景.此外通过以光线投射的方式对camera frustum进行采样,我们能够处理遮挡,这是使用关键帧不可能做到的.最后我们使用模拟以及真实世界数据验证了所提出的方法相对于关键帧的优势