所以,这也就是为什么上面的公式中相机坐标系的原点到图像坐标系的原点的距离就是焦距。(实际上,由于物理条件的限制,像平面和焦平面是不可能完全重合的。)...内参是相机固有的属性,实际上就是焦距,像元尺寸。同时还可以看到,公式中有一个Zc,它表示物体离光学中心的距离。...通过矩阵的变换
可以看到,点和向量区分的方式是最后一个数值是否为1。...(1)从普通坐标系变换到齐次坐标系
如果是点(x,y,z)则变换为(x,y,z,1)
如果是向量(x,y,z)则变换为(x,y,z,0)
(2)从齐次坐标系变换到普通坐标系
如果是点(x,y,z,1)则变换为...(x,y,z)
如果是向量(x,y,z,0)则变换为(x,y,z)
有了这些准备之后,我们知道,相机成像的过程就类似于上面我们说的透视变换的过程(这个过程不详细说,大致理解就行,可以参考专业的书籍),也就类似于画画