能够在5米范围内精准测量物体的长宽高，感知到物体每个平面的方向，甚至还能发现物体之间的遮挡关系，让嵌入在视频的中数字内容与场景更好地融合在一起。 ? 这让iOS自带的测距仪App体验有了质的飞跃。...用过测距仪的用户都知道，比如我们在测量桌子长度的时候，测距仪的起点和终点很难精准地放置在桌子边缘上。这使得我们的测量准确度大打折扣。 ?...苹果在2017年发表的一篇研究论文详细介绍了自动驾驶汽车上的3D对象识别系统。该系统利用了激光雷达的深度图，与神经网络结合起来，大大提高了自动驾驶汽车识别环境的能力。 ?...ToF现在被各大手机厂商用在相机的对焦上。 但苹果使用的ToF与其他厂商不同，它是一颗真正根据飞行时间计算距离的传感器dToF。...其他厂商都是根据相位差，利用发射光线和反射回的光线之间的相位干涉来判断时间和距离。 ? 而是更具发射光子反射回来的时间差来计算距离，这颗ToF能以纳秒（十亿分之一秒）速度运行，精度更高、能耗更低。
图4 6DoF 不仅如此，ARKit 还使用了 VIO（Visual-Inertial Odometry）来提高设备运动追踪的精度。...在使用惯性测量单元(IMU)检测运动轨迹的同时，对运动过程中摄像头拍摄到的图片进行图像处理。将图像中的一些特征点的变化轨迹与传感器的结果进行比对后，输出最终的高精度结果。...商家坐标 商家坐标的确定，包含水平坐标和垂直坐标两部分： 水平坐标 商家的水平位置只是一组经纬度值，那么如何将它对应到 ARKit 当中呢？我们通过下图来说明： ?...图6 经纬度转换为坐标 借助 CLLocation 中的 distanceFromLocation:location 方法，可以计算出两个经纬度坐标之间的距离，返回值单位是米。...卡片位置 对于距离用户过近的商家卡片，会出现两个问题： 由于 ARKit 自动将卡片展现得近大远小，身边的卡片会大到遮住了视野 前文提到的 ARSession 使用 AROrientationTrackingConfiguration
，所以我决定使用ARKit创建自己的测量应用程序。 我开始观看介绍ARKit：来自WWDC17的iOS增强现实视频。然后我阅读文档并使用演示应用程序（在增强现实中放置对象）。...在那之后，我了解了我可以使用什么以及如何工作。从演示中，我了解到场景单元映射到ARKit中的米，所以这是一个很好的提示。...两个节点之间的距离 我想要一个基本的应用程序，只需点击屏幕选择点并计算最后一个点击与前一个点的距离。所以，我使用Swift和SceneKit创建了一个新项目： ? 创建项目步骤1 创建项目步骤1 ?...这就是3D点的表示方式，可以应用平移，缩放，旋转，反射，倾斜等变换（通过搜索可以更好地理解OpenGL Matrices）。 最后一步是计算两个节点之间的距离。...我已经知道如何将节点放置在摄像机所在的位置，但我如何获得距离最近的平面的距离。答案是：hitTest(_:types:)。
ARKit解决了模型定位难的问题，结合CoreMotion运动数据与图像处理数据，来建立一个非常准确的SLAM系统，构建虚拟世界和现实世界之间的映射。...这两个类会自动开启摄像头并建立虚拟空间与现实空间之间的映射。...建议由类似需求的同学好好梳理，是不是想要的是3D渲染而不是AR。） 6 . ARKit的最大应用范围是多少？ 答：100米是 ARKit 在保持较好用户体验的最大测量距离。...ARKit如何做marker？ 答：ARKit不会提供这样的能力，如果想实现的，可以用 ARKit 提供的特征点来跑自己的计算机视觉。...（这次的wrokShop，苹果大量提到他们的特征点，如果他们真的足够重视的话，应该开放特征检测的过程与特征向量，希望后期能够开放吧） 10 . 如何连接两个不同 ARKit 世界？
image.png 演示代码 ARKit和CoreLocation：第一部分 ARKit和CoreLocation：第二部分 ARKit和CoreLocation：第三部分 数学与坐标之间的计算...现在我们需要弄清楚如何获得两个坐标之间的方位（角度）。寻找轴承设置我们以创建旋转变换以使我们的节点朝向正确的方向。...如果我们为商用客机设计可能存在问题的导航系统，但距离的长度不足以对ARKit演示产生影响。 定义 方位角：是球面坐标系的角度测量。...球形三角形通过半导体定律解决 如果您有两个不同的纬度 - 地球上两个不同点的经度值，那么在Haversine公式的帮助下，您可以轻松计算大圆距离（球体表面上两点之间的最短距离）。...为了缓解这种情况，我们需要遍历我们的步骤并生成它们之间的距离间隔的坐标。 给定起点，初始方位和距离，这将计算沿（最短距离）大圆弧行进的目标点和最终方位。
而这次，AR既不是转瞬即逝的应用，也不是可被替代的游戏，苹果赋予了AR更多的可能性，在兼具实用和娱乐性的基础之上，不断拉近AR与普通大众之间的距离。...目前，关于ARKit应用及相关信息，VRPinea在两个月前就已做过整理（传送门：苹果爸爸的两条大腿已被抱满，短短一个月ARKit已拥有多款内容应用）。...VRPinea独家点评：除了《Survey》外，ARKit中与测量相关的应用还有很多，如可作为测量工具卷尺使用的《ARuler》等。...开发者们基于ARKit进行开发，通过收集相机的视觉信息，以及陀螺仪、加速度计和设备中的罗盘来计算和确定设备的位置，以此将其打造成为一个万用的尺子，可测量不同物体的长度。...但这两个公司制作AR表情包的初心并不相同，苹果不断升级硬件，然后从最基本的应用——emoji来改变用户习惯。而Snapchat这样的社交流量平台，更适合做好玩的AR应用。
然后，我就有了足够多的验证数据，我在两个工具中添加了一个自动精度检查器，它会定期显示用户已知的图像并检查其工作，从而确定在多大程度上信任用户分类的答案。...我使用这个数据集代替 MNIST 数据集，并在教程的指导下，使用 Keras 制作神经网络。结果比我预期的更好：精度 98.6％！在后续版本中，精度能够提高到 99％ 以上。...用户想尝试我们的应用程序能不能用，但手头又没有数独题，因此他们就在谷歌搜索，然后拍照下来试试看。 我们的机器学习模型只使用了纸上的数独题训练；不知道如何处理屏幕上的像素。...在设备之间也有一些变化（在我的 iPhone 7 相机传感器上能运行，但 iPhone 6S 近距离对焦就不行了）。对此，我们的“修复”方法是，将模糊图像添加到训练集中。 ?...如果题目的拼图和纸张边缘之间没有太多的填充，或边缘附近有文字，当前版本（v1.4）可能会遇到麻烦。所以，我接下来还要继续尝试。
ARKit 会追踪以下几个信息： 追踪设备的位置以及旋转，这两个信息均是相对于设备起始时的信息。 追踪物理距离(以“米”为单位)，例如 ARKit 检测到一个平面，我们希望知道这个平面有多大。...ARKit 会识别出每一帧图像中的特征点，并且根据特征点在连续的图像帧之间的位置变化，然后与运动传感器提供的信息进行比较，最终得到高精度的设备位置和偏转信息。...除了上面这几个概念外，我们还需要知道ARKit提供的一些基本知识。 ARSession ARSession 是 ARkit 的核心。它是连接ARCamera与ARACNView之间的桥梁。...，当距离小于1时，就认为用户进入了房间。...的基本知识，然后通过 任意门 这个实例告诉了大家如何写一个 ARKit 程序。
还介绍了如何根据3D-2D匹配训练极线距离阈值，并将其用于2D-2D匹配阶段的阈值设定。最后描述了如何追踪历史匹配，并根据一定条件将关键点标记为静态并进行三角测量。...为了实现这一目标，在特征跟踪中增加了第三次RANSAC,第三次RANSAC用于解算匹配点之间的旋转矩阵。具体地首先计算最新两帧之间的平移量 t，并计算共同地标 p 到 t 所在直线的距离 D。...然后根据几何关系，计算出两个观测之间的最大角度，如果该角度小于预定义的阈值 θrot，则将最新帧标记为“纯旋转帧”，否则标记为“正常帧”。 图4....R-型子帧窗口的压缩：如果R-帧的数量太多，将会导致求解速度变慢。因此，当R-帧的总数超过一定阈值时，会对子帧窗口进行压缩。此时，选择部分R-帧进行压缩，并使用它们之间的预积分来提高求解速度。...与基线VIO相比，SF-VIO在许多序列上都显示出了显著的改进。 我们测量了系统每个模块的运行时间。我们将VINS-Mono配置为具有8帧大小的滑动窗口，并停用了其后端，以确保两个系统之间的公平比较。
需要考虑的问题包括：测量距离、使用系统的环境、精度要求、热/功耗限制、外形大小以及电源问题。...为了应对这个限制，可以使用多个调制频率来执行相位展开，其中，如果两个（或多个）具有不同调制频率的相位测量值与估算的距离一致，就可以确定与物体之间的真实距离。...缺点 ● 如果两个相机之间的对应点没有差别对比，则无法计算距离。对于白墙环境（因为两个相机显示的内容之间没有差异）和环境光不足的环境，这个问题就会凸显出来。...● 距离更远时，两个相机彼此之间应该相距更远，以便对应的点位于两个相机的不同位置。对于需要测量更远距离的应用，尺寸成为明显的问题。...随着深度传感技术的分辨率和深度精度不断提高，人员的区分和跟踪将变得更加容易。人工智能的使用可以大大提高分类的置信度，从而推动新的新兴应用领域涌现。
在建筑、工程和施工（AEC）行业，对 PDF 测量工具的需求变得至关重要。现在，让我们深入了解测量工具，学习如何在 PDF 上进行测量。...用于测量距离的直线直线是在平面图、三维图和剖面图中测量长度的基本工具。它满足了在这些图纸中测量两点之间距离的基本需求。用户只需单击初始点，将指针移至第二点，然后松开指针即可显示测量结果。...该距离工具可确保建筑师和设计师轻松获得长度测量值，并将其与实际距离进行比较。用于测量周长的折线折线作为周长工具，可方便地测量多个点之间的距离。...自定义线条：个性化线条的颜色、不透明度、线条和边框样式、粗细、填充颜色、字体颜色等，以满足您的视觉偏好或特定要求。调整精度：调整测量精度，从整数到小数点后四位。...这种快速准确的对齐方式提高了测量的准确性和整体精度。放大：查看测量的放大版本，上方显示当前计算的测量值。这些功能可让您更仔细地检查细节，并清晰、即时地显示与所选区域相关的测量值。
并可以按照自己心意摆姿势，选择一个理想的位置。目前尚不清楚一张图片的拍摄可容纳多少只小精灵，尤其是因为小精灵之间的身高体型不尽相同。...与普通AR体验，玩家只能纯欣赏不同，Normal VR的AR体验，允许用户利用HTC Vive手柄控制热狗娃的行走，但Normal VR并未透露他们是如何制作该AR体验。...AR Measure：iPhone化身卷尺测量尺寸 Jason Laan开发者开发了一款基于ARKit的应用程序，这款应用叫做AR Measure，玩家可以用它来替代卷尺。...除了卷尺，AR Measure 还有一个更加直观和实用的功能，它允许用户通过绘制一条点到点的直线对测量物体进行测量，测量结果则可以自动显示在屏幕上。 ?...开发者们紧抱苹果爸爸的大腿，希望能够在ARkit全面铺开之时，迅速抢占市场。毕竟相较于VR，AR给予玩家们的感觉更加高高在上，如何落地普及、变现，时刻困扰着开发者们。
摘要 为了在自动驾驶拍摄图像并360度范围的测量物体的距离，需要小巧且低成本的设备，我们一直在开发一种全景立体相机，利用两个双曲面镜和一组镜头和传感器，这使得这款相机结构紧凑，成本低廉。...相距14米的物体的目标距离误差为5%。当使用两个相距约2米的摄像机时，这种精度反过来对应于相距300米的物体的5%距离误差。 构建的原型 构建的原型显示在图1的右面板中。...米和12米的位置 图8，测量距离与实际距离之间的距离介于4.5和14 m之间。...我们的方法将上视图和下视图图像的校准精度的均方根分别降低了6.0倍和4.3倍。距离的系统误差为5.7%，最大距离为14米的物体，与先前方法计算的距离相比，提高了近9倍，与5%的目标值几乎相同。...作为未来的工作，光学分辨率的提高可导致精度的进一步提高。我们已经证明，我们的摄像头能够定位14米范围内的物体，如行人、其他车辆和障碍物。除了本文描述的距离测量外，自动驾驶还需要目标识别。
如何准确、高效地测量木材的体积，一直以来都是业内的痛点问题。之前国内外有不少企业和高校都做出过努力，但均未能达到实用的要求。比如下面这样的一些APP或手持硬件产品。...，不能斜着摆放 4.需要在图像中放置定长标志物或者人工在图像中选取两个点并输入两点之间的物理距离 上面的要求极大地限制了这些产品的使用场景，很难大规模实用。...即使是对电脑不熟练，文化程度偏低的用户，也能顺畅地将它用起来。 这款产品对木材的摆放要求相对宽松，即使堆放的参差不齐，也可以处理。木材横截面有倾斜，木材之间有轻微遮挡的情况，也有较高的精度。...人工测量800根木材需要现场两个熟练工人不间断作业约2小时，后期还要做数据的录入。...总体来说，这款产品具有以下优点： 1.精度高。在2-4米的工作距离内，可达到毫米级测量误差，对于不是很细、遮挡不严重的木材堆，总体积误差可以控制在1%以内。 2.速度快。
最好在VCC与GND之间并联100uF的电解电容，以稳定GP2D12的供电电压，从而使输出电压更加稳定。...软件可以提高测量精度，并可以扩展其他的红外测距传感器，只需要其电压与距离的数值关系。...5.1、前面板设计 LabVIEW上位机前面板分为拟合和测量两个部分，拟合部分提供8个电压-距离的拟合点，以通过广义多项式拟合出最佳的曲线方程，提高系统的测量精度;测量部分提供多次测量显示，并通过多次测量计算平均值...“测距_测量"值改变事件程序框图（部分）如下图所示： 在"测距_计算平均值"事件结构中，通过对测量数据数组的5个元素相加并除以5，得到所测量距离的均值，这种通过多次测量的方法可以提高测距精度，满足较高精度的测距需求...曲线拟合”值改变事件程序框图如下图所示： 由于本节所采用的是普通红外测距传感器，通过广义多项式拟合方式可以较为精确地拟合出电压与距离之间的关系，使得测量精度有所提高。
车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物之间的距离，我们可以在车辆自身坐标系中测量这些距离以及这些静态障碍物的方向。 在车辆坐标系中，汽车的前进方向始终向前。...其实，我们可以利用卫星，通过计算我们与卫星之间的距离来实现定位，这就是GPS的工作原理。...GPS接收器实际并不直接测量你与卫星之间的距离。它首先测量信号的传输时间，通过将这个传输时间乘以光速来计算卫星的距离。由于光速非常之大，即使少量的时间误偏差也会造成巨大的误差。...我们把没对点之间的距离误差相加，然后计算平均距离误差，再通过点云的旋转和平移来最大限度的降低这一平均距离误差。一旦最大限度的降低了点云之间的误差，就可以在传感器扫描和地图之间找到匹配。...为了应用直方图滤波，我们将LiDAR扫描的点云滑过地图上的每个位置。在每个位置，计算扫描的点与高精度地图上的对应点之间的误差或距离。然后对误差的平方求和，和值越小，扫描结果与地图匹配的越好。
简单来说，就是通过在不同的位置测量卫星和接收器之间的距离，从而确定接收器的位置。 GPS系统由一组在地球轨道上均匀分布的卫星组成。...a、如果只有一颗卫星测出来的距离做参考，则所在位置可以是红圈内的任意一点； b、如果有两颗卫星所测出的距离做参数，则在所在位置可以是红、蓝两个圈上的相交的两点其中一点，可以是P，或是X; c、一旦有齐三颗卫星所测出来的距离做参数时...，大家就可看出如何可锁定所在位置P了 卫星与待测点直接的距离计算方法 伪距测量原理 卫星测距实施的是“到达时间差”（时延）的概念：利用每一颗GPS卫星的精确位置和连续发送的星上原子钟生成的导航信息获得从卫星至接收机的到达时间差...载波相位测量 通过测量从GPS卫星发射的原始载波相位到待测设备接收的载波相位之差，得到载波传输距离。和测试伪距原理一样计算待测点和卫星之间的距离，利用多个方程式计算待测点XYZ坐标。...接收机位置解析原理 测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离,然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。
image.png 因此必须找到另一种方法来更准确地确定车辆在地图上的位置。最常用的方法是将汽车传感器所看到的内容与地图上所显示的内容进行比较。 车辆传感器可以测量车辆与静态障碍物之间的距离。...GPS是由美国国防部研制建立的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统，能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息，是卫星通信技术在导航领域的应用典范，它极大地提高了地球社会的信息化水平...RTK（Real - time kinematic，实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。...应用的重大里程碑，它的出现为工程放样、地形测图，各种控制测量带来了新的测量原理和方法，极大地提高了作业效率。...我们的目标是通过点云旋转和平移来最大限度地降低这一平均距离误差，就可以在传感器扫描和地图之间找到匹配，将通过传感器扫描到的车辆位置转换为全球地图上的位置并计算出在地图上的精确位置。
UWB能通过无线电波使多个UWB设备在4-12英寸（10至30厘米）范围内确认相互之间的位置，可用于实现设备之间的短距离数据传输，通过UWB设备之间的测距实现定位，以感知自身的空间位置。...小米此前也已推出了基于UWB技术的“一指连”功能，能够实现将小米手机指向风扇、音箱等任意智能设备时都可直接控制，角度测量精度可达±3°。...TOF 飞行时间法（Time of flight，TOF）是一种双向测距技术，它通过测量UWB信号在基站与标签之间往返的飞行时间来计算距离。...为了减少时钟偏移量造成的测距误差，通常采用正反两个方向的测量方法，即远端基站发送测距信息，标签接收测距信息并回复，然后再由标签发起测距信息，远端基站回复，通过求取飞行时间平均值，减少两者之间的时间偏移，...从而提高测距精度。
假设我们想对两次点云扫描进行匹配，对于第一次扫描中的每个点，我们需要找到另一次扫描中最接近的匹配点。最终会收集到许多匹配点对，把每对点之间的距离误差相加，计算平均距离误差。 ?...我们的目标是通过点云旋转和平移来最大限度降低这一平均距离误差，这样就可以在传感器扫描和地图之间找到匹配。我们将通过传感器扫描到的车辆位置转换为全球地图上的位置，并计算出在地图上的精确位置。...为了应用直方图滤波，我们将通过传感器扫描的点云划过地图上的每个位置，在每个位置，我们计算扫描的点与高精度地图上的对应点之间的误差或距离，然后对误差的平方求和。...具体来说，卡尔曼滤波使用了预测更新周期： 首先，我们根据之前的状态以及对移动距离和方向的估计，来估计或“预测”我们的新位置，并通过使用传感器测量我们的位置并加以纠正。...视觉车道线示例 上图是视觉车道线的一个示例，蓝色代表地图上两个不同位置的车道线，红色代表车辆摄像头观察到的车道线，红线与右侧蓝线的匹配度要比与左侧蓝线的匹配度高得多，因此我们更有可能位于与右侧图像对应的地图位置上
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