在第一阶段，利用视觉和IMU测量将地标与新的关键点进行匹配，从匹配中收集统计信息，然后在第二阶段引导关键点之间的匹配。...我们在公共数据集上测试了所提出的系统，并将其与许多最新的VIO系统进行了比较。实验结果表明，我们提出的系统不仅能够产生准确的跟踪结果，而且能够以更为稳健的方式实现。...3D-2D匹配阶段：系统介绍了在新帧到达时如何进行3D地标与2D关键点的匹配。...首先系统假设这些地标在三角测量时是静态的，而异常匹配是由于错误的对应或对象开始移动造成的，提出使用从IMU测量中积分得到的姿态预测来辅助匹配。...还介绍了如何根据3D-2D匹配训练极线距离阈值，并将其用于2D-2D匹配阶段的阈值设定。最后描述了如何追踪历史匹配，并根据一定条件将关键点标记为静态并进行三角测量。
有几种方法可以补偿这种漂移： 1）加速度计和磁力计的辅助：可以通过融合重力加速度和当地地磁场来消除旋转漂移[21]。 2) 零更新辅助：如果激光扫描仪并不总是处于高动态的运动中，它有时会停止。...为了解决这个问题，我们建立了以下匹配机制： (13) 形成一个新的ICP形式，与来自连续时间点集的对应匹配。为了有效地获得对应关系，我们使用 k-D 树来加速匹配。...IMU辅助ICP使用IMU测量的旋转作为预测。惯性姿态/速度/位置传播的机制如（4）和（5）所示。 B. Results 使用开发的无人机平台进行了 20 分钟的试飞。...原因是所提出的方法使用多个k-D树进行点云点和差分点的对应匹配。因此，新设计的匹配与松耦合的 IMU 辅助 ICP 相比更准确，并且将匹配更多点进行点云合并。...从图 4 所示使用不同算法的轨迹，我们可以看出，与 RTK GNSS 接收机的参考轨迹相比，纯惯性算法的精度最差，而所提出的方法具有最佳精度。IMU 辅助的 ICP 仅因其松耦合的性质而排名第二。
人防辅助：多数情况下，完全靠人来保证安全是一件很困难的事情，很多事情需要电子保安器材（如监视器、报警器）辅助才更完美。...图象保存：数字录像技术的发展，使得影象可以通过计算机数字存储设备得以保存，可以保存时间更长，图象更清晰。生产管理：管理人员可以及时、直观的了解生产第一线的情况，便于指挥与管理。...鉴于监控系统在国内的需求量较大，对于大范围的监控，如：地铁站，更是需要监控系统来防止意外的发生，我们今天来给大家介绍一下如何创建一个地铁站监控系统的前端部分。...接着我们对需要旋转、闪烁的对象进行设置，HT 中对“旋转”封装了 setRotation(rotation) 函数，通过获得对象当前的旋转角度，在这个角度的基础上再增加某个弧度，通过 setInterval...定时调用，这样就能在一定的时间间隔内旋转相同的弧度： setInterval(function(){ var time = new Date().getTime(); var deltaTime
，需要扫描磁盘中所有的block，一行一行的进行数据匹配，效率极低，时间复杂度为O(N)。...2、索引诞生之初--Dense Index（稠密索引） 以空间换时间 block表.png 上图中第一列为userid，当查找userid为xxx的记录时，并不需要匹配整行数据。...2、寻道：磁头移动，对准相应磁道，耗费时间叫做寻道时间 3、磁盘旋转：然后磁盘旋转将目标扇区旋转到磁头下，这个过程耗费的时间叫做旋转时间。...image.png 由于磁盘顺序读取的效率很高（不需要寻道时间，只需很少的旋转时间），因此对于具有局部性的程序来说，预读可以提高I/O效率。 预读的长度一般为页的整倍数。...这个索引的key是数据表的主键，因此InnoDB表数据文件本身就是主索引 其中与MyISAM索引的不同是InnoDB的辅助索引data域存储相应记录主键的值而不是地址。
目录 视图*** 什么是视图 为什么要用视图 如何生成视图 修改视图 --> 最好（千万）不要 关联表数据改动前 关联表数据改动之后 触发器 什么是触发器 触发条件 触发器语法结构 修改mysql的默认结束符...##',以四舍五入的方式保留小数点后 D 位， 并将结果以字符串的形式返回。若 D 为 0, 则返回结果不带有小数点，或不含小数部分。...磁盘读取数据靠的是机械运动，每次读取数据花费的时间可以分为寻道时间、旋转延迟、传输时间三个部分， 寻道时间指的是磁臂移动到指定磁道所需要的时间，主流磁盘一般在5ms以下； 旋转延迟就是我们经常听说的磁盘转速...，比如一个磁盘7200转，表示每分钟能转7200次，也就是说1秒钟能转120次，旋转延迟就是1/120/2 = 4.17ms； 传输时间指的是从磁盘读出或将数据写入磁盘的时间，一般在零点几毫秒，相对于前两个时间可以忽略不计...最左匹配原则 最左前缀匹配原则，是非常重要的原则，对于组合索引mysql会一直向右匹配直到遇到范围查询(>、<、between、like)就停止匹配(指的是范围大了，有索引速度也慢)，比如a = 1 and
这也是一项不断反复的工作，并将直接影响到产品加工周期及工厂竞争力。 一家刀具企业仅英制规格的刀具就有40,000个！光从数字上比较就可以看出，挑选最合适的刀具是有多么的难！...挑选刀具需要考虑与机床的匹配性，以及利用最短时间、最低成本加工出最高品质的零件。 我们将从以下15个方面探讨如何进行刀具选择！ 1、最重要的刀具 任何一把刀具停止工作，都意味着生产出现停顿。...2、与机床相匹配 刀具分右手刀及左手刀，因此选择正确的刀具非常重要。通常，右手刀具适合于逆时针旋转（CCW）的机床（沿主轴方向看）；左手刀具适合于顺时针旋转（CW）的机床。...3、与被加工材料相匹配 碳钢是机械加工中最常见的被加工材料，因此大多数刀具基于优化碳钢加工设计。刀片牌号需依据被加工材料进行选择。...当你需要加工上述材料时，请选择相匹配材质的刀具。 4、刀具规格 常见的错误是所选的车刀规格太小，铣刀规格太大。大规格的车刀刚性更佳；而大规格的铣刀不仅价格更高，且空切时间更长。
索引条目的作用类似于指向表行的指针，从而使查询可以快速确定哪些行与WHERE子句中的条件匹配，并检索这些行的其他列值。所有MySQL数据类型都可以建立索引。...它可以从该面的一个磁道移动到另一个磁道，所有磁头都装在同一个动臂上，因此不同盘面上的所有磁头都是同时移动的(行动整齐划一)，当盘片绕主轴旋转的时候，磁头与旋转的盘片形成一个圆柱体，各个盘面上半径相同的磁道组成了一个圆柱面...寻道时间Ts : Ts=m∗n+s n : 跨越n条磁道的时间； s： 启动磁臂的时间，约为2ms ； m：与磁盘驱动器速度有关的常数，约为0.2ms。...延迟时间Tr : Tr=1/（2∗r） r ： 磁盘的旋转速度 传输时间Tt : Tt=b/（r∗N） r ： 磁盘的旋转速度； N：为一个磁道上的字节数；b：每次所读/写的字节数b 总平均存取时间 :...辅助索引与聚集索引的区别在于辅助索引的叶子节点并不包含行记录的全部数据，而是存储相应行数据的聚集索引键，即主键。
B+ 树的特点是能够保持数据稳定有序，其插入与修改拥有较稳定的对数时间复杂度。...通常情况下，左兄弟被首先检查用来做旋转操作，在第一张图情况下，插入键值70，其实B+树并不会急于去拆分叶节点，而是做旋转，50，55，55旋转。 ?...3.2 辅助索引 除了聚簇索引之外的索引都可以称之为辅助索引，与聚簇索引的区别在于辅助索引的叶子节点中存放的是主键的键值。...相反通过辅助索引来查询主键的话，遍历一次辅助索引就可以确定主键了，也就是所谓的索引覆盖，不用回表（查询聚簇索引）。...可使用B+树索引的查询方式 全值匹配：与索引中的所有列进行匹配，也就是条件字段与联合索引的字段个数与顺序相同； 匹配最左前缀：只使用联合索引的前几个字段； 匹配列前缀：比如like 'xx%'可以走索引
作品简介 随着现代化信息的快速发展，企业的财务管理也逐渐趋于数字化和信息化发展，如何将财务数据与业务数据相结合，实现业财一体化分析，是当前财务信息化领域的一项重大课题。...利润表分析页面 可查看利润表主要指标，利润表矩阵、利润构成瀑布图等使用辅助表利用DAX生成，利润表矩阵利用DAX对数据显示进行了特殊处理，即收入增长用绿色显示，成本增长用黄色显示。...，使用DAX对日同比进行了修正，近似匹配同期的节假日特征。...管理利润表分析页面 本页面使用利润表项目与财务会计核算科目的映射对照关系及其辅助表，利用DAX创建管理利润分析报表，并将主要指标呈现出来。...，需要更长时间消化。
然后，我们开发了一种有效的从粗到细的配准策略来快速匹配三维表面段。实验结果表明，该方法可以在任意旋转条件下重建复杂物体的高精度完整三维模型，而无需任何仪器辅助和昂贵的预/后处理。...为了从不同的视图获得和对齐物体的三维形状，通常需要仪器辅助来执行三维配准[7–9]。常见的辅助仪器包括旋转台、机械臂和平面反射镜。...通过旋转台，通过旋转台轴的旋转与成像系统[7]之间的关系，可以将多帧点云转换为相同的坐标系。但物体只能围绕旋转台轴旋转，难以获取顶部、底部的三维数据。...为了展开相位，传统的方法是使用时间相位展开技术[16]。然而，需要大量的辅助条纹图案，这增加了对运动的灵敏度。...这些3D候选点可以投影到Camera2上得到N个2D候选点，其中必须有一个与oc1最相似的正确匹配点。然后进行相位相似性检查，找到匹配点，也可以解开oc1的包裹相位。
3.使用辅助列的非数组公式解决方案比数组公式计算速度更快。 4.数组公式可能使用许多单元格引用、包含许多计算，因此可能要更长的计算时间。要减小计算时间，考虑使用辅助列、布尔逻辑构造和有效的函数。...对于垂直表，从多列中提取数据的查找公式不会很难；查找公式难于在多行中使用。如果需要使用公式提取记录，那么有两个基本的方法： 1.基于辅助列使用标准的查找函数。...辅助列包含提供顺序号的公式，只要公式找到了满足条件的记录。这些顺序号解决了重复值问题，因为对于每条匹配的记录都有唯一的标识号。辅助列作为查找列，供查找函数查找并提取数据。 2.基于全数据集的数组公式。...这些公式是独立的，不需要额外的列辅助。对于这些公式，必须在公式内为与条件相匹配的记录创建一个相对位置数组。 ? 图1：需要提取两条记录，标准的查找函数对于重复值有些困难。...图3：最终的辅助列公式使用SUM函数将AND函数的逻辑值与上方单元格中的值相加 单元格H6是一个辅助单元格。在该单元格中，输入公式： =MAX(E8:E17) 得到匹配的记录的条数。
以Col1为主键，则上图是一个MyISAM表的主索引（Primary key）示意 可以看出MyISAM的索引文件仅仅保存数据记录的地址 在MyISAM中，主索引和辅助索引（Secondary key）...InnoDB搜索引擎辅助索引与MyISAM索引的不同是 InnoDB的辅助索引data域存储相应记录主键的值而不是地址 如下图是将名称字段设置为辅助索引的示意图 挂接到叶子节点是主键索引的值 ?...举个栗子 如果我们要查询名称叫Alice的数据 会先通过辅助索引查询到，这条数据的主键是18 然后再通过主键索引进行搜索 找到主键是18的叶子节点 并将数据返回 所以，对于InnoDB搜索引擎，主键索引是非常关键和重要的...字符串类型的主键，如果没有什么规律 会导致插入的时候比较随机 可能会导致较多的旋转、合并和拆分操作 如果你没有建立任何主键 那么MySQL中InnoDB引擎是要求表必须有一个主键的 没有手动建立主键，...Join）所耗费的随机读时间 而MongoDB的设计要求你常用的数据（working set)可以在内存里装下 内存读写时间相对于磁盘I/0，几乎可以忽略不计 所以，使用B-树的存储结构更适合mongodb
与点云配准不同，基于分布的配准方法将点云空间转换为具有连续概率密度函数的体素。将目标点云的连续概率密度函数与参考点云匹配可优化姿态连接。...该算法通过相关扫描帧与梯度优化相结合完成前端匹配，并使用深度优先分支和界限搜索算法计算回环闭合检测。...该框架使用旋转驱动的LiDAR的分割点云数据在并发多线程匹配中，以高更新率和低延迟估计6D姿态。...表3总结了旋转驱动LiDAR-based SLAM系统的国际研究现状。 挑战 地图质量将直接影响后续高级任务，如决策和规划。...深度学习与LiDAR-based SLAM在机器人制图中的结合也将是未来的潜在研究趋势，高级语义信息辅助的LiDAR-based SLAM已经成为机器人制图中的一项基本工具。
对于测试来说就是通过“识别”让计算机辅助我们测试，让计算机代替我们进行测试。 以下将就如何去“识别”的问题，介绍笔者在使用图像识别作为辅助工具所采用到的一些算法与算子。...这些兴趣点的特征值与特征方向与图片的大小以及旋转角度无关、而且对光线与微视角的改变容忍度相当高，而且SIFT算法对于部分物体遮蔽的侦测率相当高，而且在当前电脑硬件的速度下，辨识速度接近即时运算。...SIFT算法的主要特点是尺度不变，也就是图片放大缩小不影响匹配、图片旋转任意角度不影响匹配、图片亮度增减不影响匹配、拍摄视角高低不影响匹配。...1、预先把需要匹配的图片先保存起来 2、截取当前屏幕 3、SIFT算法输出目标图与屏幕截图的特征值特征变量 4、通过KNN算法进行特征值特征向量的匹配 5、把偏离比较严重的噪点去掉 6、求出点集合的中心点...四、总结 对于图像识别用于测试的路子本文仅为抛砖引玉篇，希望能在后面能在图像识别中加入机器学习与神经网络等当前热门的技术，并将其应用到测试工具的开发中。
对每个数据库的经验确定的三维结构重复这一过程，提供与查询序列最匹配的结构（表2）。它被运用于SBDD研究中。...为了施加分子对称性，在全原子原子辅助模型构建与能量细化（AMBER）系列力场中，部分电荷被分配具有静电表面电位。...粗粒度力场（CG）：CG力场通过减少模型中的自由度数来降低计算的计算成本，从而允许对更大的系统进行更长时间的仿真。粗粒度（CG）模型有两种常规方法：自下而上和自上而下。...这些模型用数学方法证明配体的结构特性如何影响与之结合的靶点的活性反应。可用于建立QSAR模型的分子参数可能包括电子、疏水、立体和亚结构效应。 QSAR的工具如下。...人工智能、机器学习和深度学习方法可以与基本的CADD程序一起使用，以提供更准确和准确的结果。 本文详细解释了到目前为止计算工具和技术是如何应用于药物发现和开发的。
按磁盘每秒100次IO来计算，查询时间只需0.0.2到0.03秒。...辅助索引 辅助索引（也称非聚集索引）。...辅助索引的存在并不影响数据再聚集索引中的组织，因此一个表可以有多个辅助索引。当通过辅助索引查找数据时，innodb会遍历辅助索引并通过叶级别的指针获得指向主键索引的主键。...如果表中存在几个字段构成的联合索引，则查找记录时，这个联合索引的最左前缀匹配字段也会被自动作为索引来加速查找。...，优点是不用排序,缺点是还要全表扫描 ALL：全表扫描，应该尽量避免 Extra：关于MYSQL如何解析查询的额外信息。
直接生成构象的三维坐标会严重受到随机旋转和平移的影响，例如：同一个构象可以有无数种平移旋转方式，导致其三维坐标不唯一。但是无论如何平移旋转，原子对间的距离是确定的。...最终，我们感兴趣的是直接最小化 3D 结构上的泛化误差，以使生成的构象在旋转和平移之前与真实构象一致。匹配后根均方差（RMSD）是一种广泛使用的度量标准。...为了计算这个指标，首先需要将生成的构象通过匹配函数 A(·,·)，尽可能平移旋转到跟真实构象接近；再计算生成的构象和真实构象的 RMSD ： 因此，重建损失 L_recon，即外部优化函数可以写为：...在实践中，L_aux 可以作为一个辅助损失，根据距离定义，以监督训练。...表2 距离分布建模的数据比较 5 结论 在本文中，我们提出了 ConfVAE，一个通过双重优化生成分子构象的端到端框架。
可是这么多年过去了，为什么代码补全还是像最开始那样，只能限定于一个词，而且毫无意义地按照字典表顺序排列呢？ ?...)的报道，这一款用人工智能技术辅助开发者编程的产品，主要包含了智能代码补全和代码推荐。...既然说可以节省编程时间，从【键盘按键】数量的角度进行统计与比较，因为敲击键盘数量越少，越节省开发时间。...选择的原因是这部分代码包含内容比较全面，包含： ●自定义函数 ●函数变量、实参 ●API ●变量名 这四个方面，基本可以看出aiXcoder推荐准确度，以及判定是否对编程有帮助。...3、时间长、效果好 安装之后，并不能起到立竿见影的效果，学习到反馈需要过程，根本还是深度学习的问题。一个用户安装并使用1周之后，推荐准确率要比刚装上好太多，而且推荐的长度也更长。
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