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EtherCAT总线通信Freerun、SM、DC三种同步模式分析

1、 现场总线高速数据传递:即主站周期的向从站发送输出信息并周期地读取从站的输入信息 2、 Output Valid:输出有效,指的是主站输出有效,表示的是从站将数据帧中对应数据从同步管理器通道上下载下来的一个过程。 3、 Input Latch:输入锁存,锁存信号(LATCH0/1)用于给外部信号打上时间戳(time stamp) (在DC模式下主站对时的过程中,一般指的是从站锁存主站数据帧到达的时间戳,然后将该时间戳数据写入到同步管理器通道上,让主站取走方便主站进行从站之间时间偏移补偿和漂移补偿)。 4、 (Output)Shift Time:指的是主站发送数据帧的起始时间到与从站Sync0 Event事件信号触发之间的时间间隔。 5、 (Input)Shift Time:只对输入模块有效,表示输入有效信号,指的是Sync0 Event事件信号后的一个固定延时时间或者Sync1 Event事件信号,用于设置Input Latch触发信号。 6、 SM Event:EtherCAT总线通信的机制就是Frame数据帧到达从站后会触发SM Event事件信号 7、 Sync0 Event:同步事件信号是由我们在主站TwinCAT上自定义的一个时间同步触发事件信号,SYNC0 是最常用的同步信号,由DC产生,固定周期触发 8、 Sync1 Event:指的是Input Latch输入锁存的一个事件触发信号,SYNC1信号不独立存在,通常是在SYNC0触发之后,延时一段时间触发,SYNC1触发周期可以是SYNC0的整数倍

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你搞懂J1939的连接管理协议了吗?

正如CAN的高层协议J1939标准所规定,传输协议功能是数据链路层的一部分,主要完成消息的拆装和重组以及连接管理,稍微了解一点CAN通信的童鞋应该知道,长度大于8字节的消息无法使用单个CAN数据帧来传输,因此必须被拆为很多个小的数据包,然后根据标准使用单个的数据帧对这个长消息进行多帧传输,这就要求接收方必须能够接收这些单个的数据帧,然后在重组成原始的消息,说白了就是拆包和打包。标准定义数据域的第一个字节作为多包消息的编号,例如,1,2,3......最大的数据长度为255 * 7 = 1785字节,也就是说J1939的多帧最多可以传送1785个字节。必须注意数据包编号从1开始,最大到255.其实在实际应用中,很少有一次传输这么多字节的。还有一点就是在多帧消息中,例如你有24个字节需要通过多帧传送,那么被拆分为4个包,而最后一个包未使用的字节需要填充0xff。

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