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倒立摆matlab仿真程序_倒立摆状态空间建模

题目一 考虑如图所示的倒立摆系统。图中倒立摆安装在一个小车上。这里仅考虑倒立摆在 面内运动的二维问题。 倒立摆系统 假定倒立摆系统的参数如下。...要求1、建立倒立摆系统的数学模型 2、分析系统的性能指标——能控性、能观性、稳定性 3、设计状态反馈阵使闭环极点能够达到期望的极点这里所说的期望的极点确定 是把系统设计成具有两个主导极点两个非主导极点...题目二 根据自身的课题情况任意选择一个被控对象按照上题所示步骤进行分析设计并 给出仿真程序及其执行结果。 题目一 考虑如图所示的倒立摆系统。图中倒立摆安装在一个小车上。...这里仅考虑倒立摆在 面内运动的二维问题。 倒立摆系统 假定倒立摆系统的参数如下。...设计分析报告 1 系统建模 在忽略了空气阻力各种摩擦之后可将直线一级倒立摆系统抽象成小车匀质杆组成 的系统。如下所示。

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在模仿中精进数据可视化01:国内38城居住自由指数

2 2 复刻过程 2.1 观察原作品 其实原作品咋一看上去有点复杂,但经过观察,将原始图片主要元素拆分成几个部分来构思复现方式,还是不算复杂的,我总结为以下几部分: 「1 坐标系部分」 稍微懂点数据可视化的人应该都可以看出原作品的坐标不是常规的笛卡尔坐标系...3 2.2 开始动手! 综合考虑前面这些难点,我决定借助matplotlib+geopandas+shapely操纵几何对象绘制调整图像的方便快捷性,来完成这次的挑战。...2.2.1 构建坐标系统 因为极坐标系中的参考线非常类似俯视南北极点所看到的经纬线,因此我们可以利用地图学中坐标参考系里的「正射投影」(Orthographic),可以理解为纯粹的半球: 4 我们只需要设定中心点参数在南极点或北极点...2.2.3 绘制填充区域 在相继解决完「坐标系统」、「指标折线绘制」之后,就到了最好玩的部分了,接下来我们来绘制图中购房自由指数与租房自由指数之间的折线,并且要按照「填充较大值对应色彩」的原则来处理,接下来我们需要用到一点简单的拓扑学知识...,首先我们分别构造购房自由指数_映射值租房自由指数_映射值引入南极点后所围成的多边形: 10 11 接下来我们先暂停下来思考思考,购房自由指数_映射值与租房自由指数_映射值之间彼此高低起伏交错而形成的填充区域对应着上面两个多边形之间的什么关系

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(在模仿中精进数据可视化01) 全国38城居住自由指数可视化

2 2 复刻过程 2.1 观察原作品   其实原作品咋一看上去有点复杂,但经过观察,将原始图片主要元素拆分成几个部分来构思复现方式,还是不算复杂的,我总结为以下几部分: 1 坐标系部分   稍微懂点数据可视化的人应该都可以看出原作品的坐标不是常规的笛卡尔坐标系...3 2.2 开始动手!   综合考虑前面这些难点,我决定借助matplotlib+geopandas+shapely操纵几何对象绘制调整图像的方便快捷性,来完成这次的挑战。...9   哈哈,是不是更加有内味了~,至此,我们的绘制指标折线部分已完成。...2.2.3 绘制填充区域   在相继解决完坐标系统、指标折线绘制之后,就到了最好玩的部分了,接下来我们来绘制图中购房自由指数与租房自由指数之间的折线,并且要按照填充较大值对应色彩的原则来处理,接下来我们需要用到一点简单的拓扑学知识...,首先我们分别构造购房自由指数_映射值租房自由指数_映射值引入南极点后所围成的多边形: ?

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十七.可视化分析之Matplotlib、Pandas、Echarts入门万字详解

文章目录: 一.Matplotlib可视化分析 1.绘制曲线图 2.绘制散点图 3.绘制柱状 4.绘制 5.绘制3D图形 二.Pandas读取文件可视化分析 1.绘制折线对比 2.绘制柱状直方图...、red报表时红色,可以简写"r" linewidth:绘制线条的粗细程度 linestyle:设置线条的款式,-表示直线、–表示虚线、:表示点线、-.表示点划线 label:设置绘制曲线的标签 输出如图所示...最后,感兴趣的同学可以绘制自己喜欢的曲线,下面代码是绘制浪漫的心形函数(笛卡尔曲线)。Python可视化分析可以应用于更多的曲线绘制,比如在数据拟合、回归分析、数学分析等领域绘制曲线。...,22表示共4(2*2)个子,1表示第一张;plt.subplot(223)函数表示绘制第三个。...从图中可以对比五个城市2002年到2014年的商品房价信息,并采用不同颜色进行区分。 如果想对比不同,可以利用参数subplots绘制DataFrame中每个序列对应的

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这样的地图绘制起来真的不难!优质学习资源推荐...

绘制南北极地图时,cartopy默认的刻度文本样式太丑了,我想要绕着环形布局的刻度文本样式 在绘制科研地图时,需要局部放大,这个怎么绘制? 如何在地图上绘制渐变颜色直方图图例?...下面针对每个问题给出解答: 多子共用colorbar 这种图形类型在科研绘图中,特别是地理图表中,经常用到,绘制的难点是无法确保一个colorbar能够准确替代所有的数值映射。...地理多子绘制案例,我们也在课程中进行了更新,绘制结果如下: 多子共用colorbar 此外,我们还绘制了在一张地图上添加两个colorbar的示例: 多colorbar样式 南北极刻度标签自定义 Cartopy...默认的南北极刻度标签有些不美观,我们提供了多种方法完成了刻度标签环形设置,使绘图结果更加美观符合出版需求,如下: 刻度标签环形设置 局部放大地图 多子地图的另外一个常用案例是地图中的几个局部区域进行单独绘制...我们也给出了具体绘制案例,方便大家快速学习,绘制结果如下: 多局部绘制 (PS:这副地图涉及的知识点非常多,大家要好好学) 地图渐变颜色直方图图例绘制 使用直方图作为地图图例的案例,在一些论文期刊中经常见到

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markdown小技巧:mermaid绘图工具介绍

这部分内容其实可以抽象为如下过程: 定义一张画布; 定义流程图中的节点; 定义节点之间的连线关系; 当然,其中23往往可以一起做,我们给出一个简单的样例如下: image.png 下面,我们来分别考察一下画布定义...因此: 的定义是与节点绑定的; 同一个节点只能出现在一张当中; 其基础的用法如下: image.png 2....基础用法说明 首先,我们来看如何来绘制一张最为基础的时序。 直接给出一个样例如下: image.png 可以看到,时序的基本用法可以包括: 定义画布 定义参与元素 按照时序给出交互作业 2....的定义其实流程图中差不多,基本也就是在原图中划拉出部分然后作为,一个典型的例子如下: image.png 最后,我们给出mermaid时序图中定义以及语法如下: 关系 语法 循环(for...我们同样先给出一个gantt的简单demo如下: image.png 可以看到: gantt绘制流程还有时序大差不差,都可以分为两个阶段,即画布的定义具体内容的定义。

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Python绘制雷达

要让绘制的雷达封闭,将数据的第一个值连接到数组的结尾即可。 本文用折线图plot()来绘制雷达,使用figure()函数设置好图形的大小清晰度,然后使用subplot()函数来创建一张。...111表示将画布分成一行一列(只有一张),当前的处于第一张图中。在subplot()函数中,将polar参数设置成True,得到的图形才是极坐标。...使用set_thetagrids()方法设置雷达图中每个维度的标签显示位置。...首先使用plot()函数,根据刻度范围,绘制出同心的多个多边形多个维度方向的极轴,作为雷达的网格线,形成一张“网”。...上面的两次绘图,将两位同学的成绩绘制在同一张雷达时,更方便对比两位同学的成绩,比较谁更全面、更优秀。分开绘制时,更方便分析个人的成绩情况,如是否偏科。

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Python matplotlib绘制雷达

要让绘制的雷达封闭,将数据的第一个值连接到数组的结尾即可。 本文用折线图plot()来绘制雷达,使用figure()函数设置好图形的大小清晰度,然后使用subplot()函数来创建一张。...111表示将画布分成一行一列(只有一张),当前的处于第一张图中。在subplot()函数中,将polar参数设置成True,得到的图形才是极坐标。...使用set_thetagrids()方法设置雷达图中每个维度的标签显示位置。...首先使用plot()函数,根据刻度范围,绘制出同心的多个多边形多个维度方向的极轴,作为雷达的网格线,形成一张“网”。...上面的两次绘图,将两位同学的成绩绘制在同一张雷达时,更方便对比两位同学的成绩,比较谁更全面、更优秀。分开绘制时,更方便分析个人的成绩情况,如是否偏科。

2.6K30

这种两个Colorbar的图形怎么绘制?这样做真的超简单...

「绘图技巧」 :如何在同一个图形上显示两个colorbar 今天我们的学员交流群里有人咨询: 如何在一个图形中同时显示两个Colorbar?特别是在绘制地图的时候。...可视化学习圈子是书籍「科研论文配绘制指南-基于Python」一书的学习圈子:主要通过以下几个方面,给大家带来比纸质书籍更丰富的学习内容: 视频教学,读者零距离互动交流 及时修正勘误定期新增绘制知识点...比Matplotlib合并更方便!patchworklib让我告别PS拼图... Xarray,不用ArcGIS,所有地理空间绘图全搞定......Nature都推荐的箱线图(Boxplot)绘制工具长啥样?免费、在线、灵活操作...? 完美解决Matplotlib绘图中、英文字体混显问题.. MATLAB绘图不好看?!...这种环形太难画?!带你一行代码搞定.. 不是,这封面这么多人问的吗?教程来了 不用Seaborn,这个工具也能绘制超炫的统计图形··· NetworkX,网络结构图最强绘制工具·····

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【数据可视化】Echarts最常用图表

为了更直观地查看商品销售数据、广告类别数据、人口数据生活消费数据,需要在ECharts中绘制不同的柱状进行展示,标准柱状、堆积柱状、条形瀑布。...利用深圳月最低生活费组成数据绘制瀑布如图所示: 从图中可以看出,从第二根柱子开始,每一根柱子首尾相接,好像银河直下的瀑布,因此形象地称之为瀑布。...在折线图中,通常沿横轴标记类别,沿纵轴标记数值。 利用某都市一周内的人流量统计数据绘制标准折线图,如图所示。...诸如此类的还有不少,油价、税率、邮票价、某些商品价格等。 利用某风景名胜区门票价格数据绘制阶梯如图所示。...某高校二级学院学生教授的人数数据如表所示。 根据某高校二级学院学生教授的人数数据绘制南丁格尔玫瑰如图所示

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【算法】Graham 凸包扫描算法 ( 凸包概念 | 常用的凸包算法 | 角排序 | 叉积 | Python 代码示例 )

凸包扫描算法 1、凸包概念 凸包概念 : 在二维平面中 , 包围点集的最小凸多边形 , 其顶点集包含了给定点集中的所有点 , 并且不存在任何一条线段可以穿过这个多边形的内部而不与多边形的边界相交 ; 下图中..., 左侧的 P1 是凸包 ; 右侧的 P2 不是凸包 , 因为该图中 , A2 到 B2 的点连接线与 凸多边形 的边界发生了相交 ; 2、常用的凸包算法 常用的凸包算法有 : Graham..., 用于对点集中的点按照其与某一基准点的极角进行排序 ; 极角 , 又称为 " 极坐标角度 " , 是指一个点相对于 极点 与 极轴 之间的夹角 , 极角通常用来描述点在 极坐标系 中的位置 ; 极点...是 中心的点 ; 极轴 是 水平 x 轴 ; 极坐标系如下图所示 , 一个点的位置由 极角 ( 从极轴到点到极点连线的方向的角度 ) 极径 ( 点到极点的距离 ) 确定 ; 在角排序中 , 极角是指从基准点出发到其他点的连线与某一固定方向的夹角...; 角排序用于解决凸包算法中的问题 , 例如 Graham 扫描算法中 , 需要对点集中的点按照其与基准点的极角进行排序 , 以便确定凸包的边界顺序 ; 在本算法中 , 以极坐标的原点为中心 , 进行角排序

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Python气象绘图教程(四)

二、新的内容 今天主要讲解坐标轴网格线标题、图例、合并两幅的横坐标并取消空白: A、坐标轴在不设置时,会自动根据数据的大小进行最合适的展示(当然只是电脑认为最合适的),但没有坐标轴的名字,大多数时候需要定制坐标轴...这是一张,没有任何设置,是电脑判定的最佳展示,现在通过下面语句定制化出: ax.set_title('实验气温') ax.set_xlabel('时间') ax.set_ylabel('气温...B、在昨天绘制的观测图中,出现了三种样式,为了区分识别他们,在图中添加了图例: ?...C、昨天讲解了如何在同一图中合并横坐标轴,那用到了twin命令。今天将了解如何合并两幅的坐标轴,这幅展示了去年月平均气温和累年月平均气温距平变化。...改动前(素): ? 定制化图表后: ? 在绘制气温距平的柱状时,如何使正负柱体的颜色不一致呢。

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温故而知新,ggplot2 饼的几点笔记

其实 ggplot2 并没有类似于 geom_pie() 这样的函数实现饼绘制,它是由 geom_bar() 柱状经过 coord_polar() 极坐标弯曲从而得到的。...对于为什么 ggplot2 中没有专门用于饼绘制的函,有人说:“柱状的高度,对应于饼的弧度,饼并不推荐,因为人类的眼睛比较弧度的能力比不上比较高度(柱状)。”...如果某一点的 r 坐标为 0,那么无论 θ 取何值,该点的位置都落在了极点上。 笛卡尔坐标极坐标之间的转换,请参考数学乐网站的《极坐标与笛卡尔坐标》一文,非常详细直观。...饼图中添加文字的位置控制 - 借助公式 绘制的过程中,利用 ggplot2 的 geom_bar 结合 coord_polar 实现。...参考资料 Daitoue,《饼 pie - ggplot2》,OmicsClass Daitoue,《饼图中添加文字的位置控制-ggplot2(非公式)》,OmicsClass

1.3K10

您的函数是连续的吗?在Wolfram语言中处理新函数的属性

尽管在随后的几个世纪里,人们对函数进行了更多的非正式使用,但在勒内-笛卡尔发现解析几何后,人们开始系统地使用函数。特别是,艾萨克-牛顿爵士在他的微积分发展中广泛使用了函数的幂级数表示。...: 然而,这个函数扩展到复平面会导致奇异性,如图所示: 减少可以用来获得这些奇点的详细描述: 这里有一个漂亮的函数及其奇点的ComplexPlot: 这里所描述的情况,即一个函数扩展到复平面会导致奇异点...RealSign,它表示实数x的符号: FunctionDiscontinuities证实了RealSign在x=0处有一个不连续点: 另一方面,这个函数可以用连续的Fourier正弦系列来近似: 下图中跳跃不连续处的...例如,第一个函数的奇点(如上图所示)位于抛物线 上: 另一方面,在Re(x)lm(y)平面上绘制第二个函数,显示了该函数沿双曲线的放大: Beta函数提供了亚纯多变特殊函数的一个有趣的示例: 事实上...12.2版中引入的函数属性将有助于统一这个庞大的函数集合,根据一些特征对它们进行分类,连续性、分析性等。 欢迎对新功能提出任何意见或建议。 ----

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可视化绘制技巧|对多合理排版布局

通常而言,在绘制图形的时候都是绘制某一种类型的一张图形,例如绘制一张散点图,绘制直方图。但有的时候我们希望同时展示多幅图形,可能是因为这些图形有某种联系,需要共同展示才能够更好的表达数据中蕴含的信息。...本章节会介绍,当我们绘制了好了多幅图形之后,如何将多幅图形合并起来。 一、 合并多幅图形到一张图中 如果使用的是R的基础绘图形,则可以使用parlayout函数来将多幅图形放到一张图中。...3 合并多幅图形 gridExtra包中有一个函数很好用,arangeGrop()函数。可以在图形中将图形分块。例如,如果希望首先将图形分成两块,在左边放一幅。然后在右边分两块,绘制两幅。...三、添加边缘分布绘制散点图的时候,如果希望进一步了解单个变量的分布,可以在散点图中添加边际分布。...从图中可以看到,散点图同时添加了密度曲线直方图。 四、 在ggplot中插入一个外部图形元素 使用annotation_custom()函数,可以在图中添加表,其他的元素。

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医学图像处理案例(八)——基于GraphCut左肱骨分割

而对图像的一个分割S就是对的一个剪切,被分割的每个区域C∈S对应着图中的一个。而分割的最优原则就是使划分后的在内部保持相似度最大,而之间的相似度保持最小。...基于图论的分割方法的本质就是移除特定的边,将划分为若干从而实现分割。...GraphCut算法仅需要在前景背景处画出简单区域作为输入,算法将建立各个像素点与前景背景相似度的赋权,并通过求解最小切割来区分前景背景。...然后,在图像中的特定的一层,画出前景大致区域Mask并设置成255,其它区域为0,如图所示。 ? 然后在该层中再绘制出背景大致区域Mask并设置成255,其它区域为0,如图所示。 ?...最后出入原始图像,前景Mask图像背景Mask图像,运行后最终输出的分割结果Mask图像如图所示。 ?

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