我们的流程中的直接视觉里程计模块估计相机的相对位姿和环境的稀疏3D重建，基于回环闭合检测，进行全局地图优化，如果有的话，RTK-GNSS测量结果被整合以获得地理参考和全局准确的地图，使用先进的语义分割网络为每个立体图像的像素生成准确的语义标签...由于我们的流程的模块化特性，语义分割组件仅使用图像，因此与流程的其他部分是独立的，因此，任何最先进的方法都可以集成到我们的流程中， 在本文中，我们基于[50]构建我们的流程。...实验 我们在KITTI-360数据集上对我们的方案进行评估，所提出通过融合KITTI-360数据集中2D图像和3D LiDAR点的标签，为生成的3D点生成改进的真值语义标签。...图6：我们方法生成的语义点标签，稀疏点位于一个关键帧中，与KITTI-360的2D地面真值标签和图像叠加，这仅是优化窗口中所有点的子集。...基准模型错误预测但经过TCL修正的点用绿色框标出，TCL无法修正的点用红色框标出。 此外，图5展示了我们的方法从KITTI-360数据集的第9序列生成的整个大规模地图。
由于其他数据集未能很好地解决这个场景，我们提供了一个新的数据集和基准，其中包含17个视频序列，具有高精度、经过严格验证的地面真值。针对宽基线立体（例如，5点法）开发的方法在单目视频上表现不佳。...我们引入了在SO(3)上的Hough变换的新泛化，以有效且稳健地找到与光流最兼容的摄像机旋转。在相当快的方法中，我们的方法将错误减少了近50%，比下一个最佳方法更精确，而且无论速度如何。...此外，由于公共数据集仅包含静态场景或具有轻微动态物体（大部分帧包含静态环境），我们收集了一个新的具有17个序列的具有挑战性的数据集。...多个研究探讨了不同的技术，包括迭代方法、子空间方法以及在深度不连续区域的流差异等。文章还提到了一些微分方法的局限性和对偏差的处理方法。 离散方法不对帧间位移进行假设，主要使用视差约束。...除了匿名化的视频帧外，我们还提供了使用RAFT计算的所有序列的光流。所有序列展示了高度动态的场景（见图4）。 图4.
因为没有真值数据用作参考且误差会随着时间累积，所以SLAM存在错误定位的可能。因此，我们首先使用我们的ORB-SLAM2的拓展版本在汽车低速行驶的情况下构建并保存具有环境视觉特征的地图。...我们使用KITTI数据集的场景来评估已建成SLAM地图的定位精度。此外，我们用自己的小型电动模型车记录的数据对构建的地图进行了定位精度测试。...在SLAM的过程中，错误的定位会导致地图的不连续，从而阻碍进一步的定位或重新定位。纯定位模式可以节省计算资源，并能够在发生错误定位时进行重定位。 ...图3 : 室内数据集的示例图像帧。ORB特征点的定位结果显示为绿色。 ?...表二 : SLAM系统与真值数据的精度对比 (trel : 平均相对平移；rrel : 平均相对旋转； tabs ： 绝对平移均方根误差) ? 图4 : KITTI序列09。
2.优化残差构建 优化中主要用到两个匹配误差，一个是光度误差: 类似的，在参考帧中监测到的语义通道c中的点p的语义匹配误差可以定义为：: 其中，是帧i的语义通道c的语义概率，是语义通道c的启发式权重因子...最终的联合优化公式可以定义为这个形式: Nc是所选语义通道的集合；λs是所有选定语义通道的语义对齐错误的权重。...A.超参分析 关于超参λs的调整，基于的数据集是KITTI序列10，然后关于不同指标的ATE对比图如下，可以认为，最佳的λs取值为2.2。...相应的具体轨迹如下图, 在序列00、06和09中，用该方法估计的轨迹比ORB-SLAM2更接近地面真值，而在序列02中，用ORB-SLAM2估计的轨迹更接近地面真值。...在序列05和08中，所提出的方法与ORB-SLAM2之间的估计轨迹差异不明确。 在这个实验环节，主要是证明了语义概率直接对齐的集成可以提高LDSO的跟踪精度。
，使用多少基因组序列……这些差异导致测序数据类型繁多。...相对地，利用DeepVariant，我们可以提高新的数据类型的精确度，方法是在训练过程中加入代表性数据，这样也不会对整体表现造成负面影响。 识别变体的真值 深度学习模型依赖用于培训和评估的高质量数据。...使用GIAB标准基因组的好处是，它们的真实序列是已知的(至少在目前可能的范围内)。...通过使用HG001中的复制品和不同的数据类型，我们可以得到无数训练实例，可用于帮助DeepVariant学习如何精确将不同的数据类型进行分类，甚至是推广到前所未有的数据类型中。...然而PCR可能会带来偏差和错误，而不基于PCR（或PCR-free）的DNA制备方法也越来越普遍。
RANSAC通过观测数据的随机样本估计模型参数。射线地面滤波算法计算同一角度上点半径的变化以获取地面点。然而，上述算法从整个点云中随机选择点，导致运行时间缓慢和分割错误。...扫描前后信息引入了“旋转不变性”描述子，以快速检测不同方向上发生的循环。然后，使用ICP将当前帧与候选帧进行匹配，以获得两帧之间的分数。如图6所示，如果分数小于预设阈值，则在两帧中发生循环。...数据集是从包括城市、农村和公路在内的大型复杂场景中收集的。选择提供地面真实值的序列00-10来评估算法。11个序列中有23201帧和22km的轨道长度。...图7显示了我们的算法、FLOAM和地面真值在11个序列上的三种轨迹的比较。红色实线是我们算法的轨迹，蓝色实线是FLOAM里程表轨迹，绿色虚线是GPS/INS的地面真值。...所提出的算法在MVSECD[16]数据集MVSECD上进行了测试，其中LiDAR的水平和垂直分辨率与KITTI的不同。如图12所示，蓝色实线是我们算法的轨迹，红线是地面真值。
开源了地面特征处理模块和测试数据序列。 主要内容 相机-地面几何模型 首先介绍了在所提出的系统中使用的相机-地面几何模型。...如果锚定帧和目标帧相同，则残差可以表示为 如果参考帧和目标帧不同，则残差可以表示为 其中，第i帧是锚定帧，第j帧是目标帧，pc_fj是指(14)式中的结果。...复杂路况的两种典型情况，(a) 由路面不平和车辆动力引起的姿态振动， (b) 路面坡度的变化。 如果不仔细考虑这些问题，它们会导致系统出现系统性误差并影响系统性能。...其次，我们检查由VIO估计的地标深度与地面真值C-G参数之间的一致性，以分析模型的准确性。具体而言，使用地面真值C-G参数和估计的地标深度计算单帧摄像机-地面几何约束（15）的残差。...该数据序列位于高速公路上，车速适中/较高。视野中的建筑物较远，周围对象（建筑物、护栏和灌木）的纹理大多重复。 我们使用两个高速公路数据序列Seq. R-E和Seq.
然而，在现实世界中，数据是混乱的！它可能有错误的值、不正确的标签，并且可能会丢失部分内容。 丢失数据可能是处理真实数据集时最常见的问题之一。...如果丢失的数据是由数据帧中的非NaN表示的，那么应该使用np.NaN将其转换为NaN，如下所示。...missingno库可以使用pip命令安装： pip install missingno 数据集 在本教程中，我们将使用 Xeek and FORCE 2020举办的机器学习竞赛中公开可用数据集的一个子集...其他列（如WELL、DEPTH_MD和GR）是完整的，并且具有最大的值数。 矩阵图 如果使用深度相关数据或时间序列数据，矩阵图是一个很好的工具。它为每一列提供颜色填充。...这可以通过使用missingno库和一系列可视化来实现，以了解有多少缺失数据存在、发生在哪里，以及不同数据列之间缺失值的发生是如何关联的。
由于缺乏有效的几何解，如何从单个图像中获取密集的深度图仍然是一个重大的挑战。 基于传感器的方法：利用深度传感器，如RGBD相机和LIDAR，可以直接获得相应图像的深度信息。...与用激光雷达采集地面真实情况的KITTI数据集不同，NYU Depth数据集通过RGB-D摄像机获取场景的单目视频序列和地面的深度真值。它是有监督单目深度估计的常用基准和主要训练数据集。...我们从训练数据、监督信号和贡献等方面对现有的方法进行了总结，并收集了在KITTI数据集上评价的无监督和半监督算法的定量结果。...对抗式学习深度估计的框架如图所示。 ? B 无监督单目深度估计 在无监督方法的训练过程中，将帧间的几何约束作为监督信号，而不是使用代价昂贵的背景真值。...无监督方法的基本模型：无监督方法由单眼图像序列训练，几何约束建立在相邻帧之间的投影上 ? 左边是无监督方法中视图重建的图像变换过程 右边是无监督单目深度估计方法的一般框架。
在本文中，我们将看到深度混合学习如何应用于时间序列数据，以及它是否与图像数据一样有效。 在这篇文章中，我将使用Kaggle的太阳黑子数据。...我们可以把时间序列预测看作是一个有序的机器学习回归问题，把时间序列数据转换成一组特征值和相应的真值或目标值。...为了简单起见，我在这篇文章中不涉及选择这些值的问题。...从第一张图可以看出，预测值与实际值的季节变化规律和趋势是相似的，但峰值没有实际值高。同时，由于时间序列预测应该是区间预测而不是单点估计，我们将使用错误率来形成置信区间或置信带。...但如果你想知道如何提高结果，我有以下建议: 更改窗口大小(增加或减少) 使用更多的训练数据(以解决过拟合问题) 使用更多的模型层或隐藏的单元 使用不同的损失函数和学习速率 我们看到损失曲线不是平滑的。
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。...然后，我们检索图像识别数据库，丢掉那些分值低于Smin的关键帧。这和DBoW2中均值化分值的操作类似，可以获得好的鲁棒性，DBoW2中计算的是前一帧图像，而我们是使用的covisibility信息。...如果不需要插入新的关键帧，局部BA优化则会执行大量已经设置的迭代程序。 表2显示了6个闭合回路的结果。可以看到回环检测是如何亚线性地随关键帧数量的增多而增加。...B、基于TUM RGB-D标准库的定位精度 TUM RGB-D数据集[38]是一个用于估计摄像头定位精度的优秀数据库，它提供了许多图像序列，还包括外部运动捕捉系统提供的对应轨迹真值。...表3 是对我们选择的16个图像序列运行5次的中间结果。 TUM RGB-D数据集[38]是一个用于估计摄像头定位精度的优秀数据库，它提供了许多图像序列，还包括外部运动捕捉系统提供的对应轨迹真值。
如何设计高效的视频数据库，Netflix的NMDB给出了答案。本文是系列文章的第二篇，感谢Hulu的小伙伴们的技术审校。...选择JSON作为我们的序列化格式，可以使用任何这些可伸缩文档数据库来索引媒体文档实例。值得一提的是，对事件级时间间隔信息以及区域级空间信息的索引提供了开箱即用的时空查询能力。...以下示例显示了一个完整的媒体文档实例，该实例通过图3所示的视频序列的时间轴表示人脸检测元数据。所讨论的视频序列是高清视频序列（1920x1080空间分辨率），帧率为23.976帧每秒。...提交给NMDB的特定类型的所有媒体文档实例都会被为该类型定义的模式进行验证。如果媒体文档实例不符合验证规则，则会被拒绝。更具体地说，我们决定使用JSON Schema语法的子集来表达我们的验证规则。...然后，可以对该属性进行范围查询（具体来说，我们已经仔细选择了JSON模式的子集，以确保没有元素可以具有不明确的定义或允许不兼容的解释，即，每个对象都被指定为其原始类型，包括字符串，布尔值，数字和整数）。
IoU测量预测形状的体积与真实体积的交集与两个体积的并集的比率，即 ? 其中I（·）是指示函数，V~i是第三个体素的预测值，Vi是基本真值，是阈值。IoU值越高，重建效果越好，这一指标适用于体积重建。...大多数最新的论文将数据集分成三个子集进行训练、验证和测试，例如ShapeNet或Pix3D，然后测试子集的性能。但是，还不清楚这些方法如何在完全不可见的对象/图像类别上执行。...大多数最先进的技术处理包含单个对象的图像。然而，在野生图像中，包含不同类别的多个对象。以前的工作采用检测，然后在感兴趣的区域内重建。 然而，这些任务是相互关联的，如果共同解决，可以从中受益。...一是缺乏多目标重建的训练数据。其次，设计合适的CNN结构、损失函数和学习方法是非常重要的，特别是对于没有3D监督的训练方法。这些方法通常使用基于轮廓的损失函数，需要精确的对象级分割。 (7)3D视频。...一方面，帧序列的可用性可以改善重建，因为可以利用后续帧中可用的附加信息来消除歧义并细化当前帧处的重建。另一方面，重建的图像在帧间应该平滑一致。 (8)走向全三维场景解析。
Distort-and-Recover算法将专家对图片进行ps调整色彩的过程分解为包括亮度、对比度、饱和度调整的动作序列，最终目的是生成一组对色彩增强的操作序列使得调整后的图像色彩与专家调色后的色彩接近...两种算法将色彩增强的动作序列看做一个马尔科夫决策过程，通过强化学习来预测每一步要选取哪一种操作和操作调整的幅度来进行色彩操作，但是训练非常难收敛，而且实际使用时模型stop的位置不稳定，视频色彩会跳变。...在算法部署层面，为了使算法更稳定，避免视频跳色的现象发生，我们做了两个处理：一方面是对模型计算出来的增强参数进行阈值处理，使得增强参数不超过一个固定的范围，这样做可以针对不同的应用场景调整使用不同的变化范围...另一方面是对视频进行场景切分，对同一场景下的视频帧采用同一组增强参数，避免帧间颜色波动出现肉眼可见的跳变，而且同一场景只需要用网络做一次回归推断，大大降低了视频应用上的计算量。...虽然整个方案在使用全GPU进行推理的情况下能对高清视频达到实时的应用，为了扩大整个算法的收益，还需要针对CPU对算法进行优化，尤其是得到增强参数后的图像增强处理部分，每一帧都要进行计算，整个计算量会受图像大小影响
Jia，Xin Tao，Huchuan Lu, Yu-Wing Tai 链接：https://github.com/aprBlue/CAVSR 内容整理：王妍 引言 视频超分辨率（VSR）旨在利用低分辨率帧内的互补时间信息来恢复高分辨率帧序列...该方法使用基于排序的损失进行监督，并使用计算得到的压缩表示来调制基本 VSR 模型。 在时空信息融合过程中充分挖掘压缩视频自带的元数据，增强基于 RNN 的双向 VSR 模型的功能。...具体来说，视频帧对在压缩方面有两种准备方式。一个子集由具有相同 CRF 但帧类型不同的帧对组成，另一个子集由具有相同帧类型但 CRF 不同的帧对组成。...压缩编码器从前一个子集中学习不同帧类型的压缩水平，从后一个子集中学习区分不同 CRF 的压缩级别。 图2 压缩编码器模块 网络包括两个输入支路，即帧类型支路和帧内容支路。...，ξ 取 0.5，根据帧对所在的子集选择 Qf 或 Qc。
获取这种模型的一种方法是使用昂贵的主动式扫描仪。但是这种扫描仪的尺寸和成本妨碍了它们在消费级应用软件中的使用。或者，可以使用来自一组密集静态身体姿势图像的多视角被动重建 [22, 46]。...在多个 3D 数据集上的研究结果表明本论文提出的方法可以重建 3D 人类形状，准确率高达 4.5 mm（比真值姿势的 3.1 mm 稍高一些），尽管单目视频很模糊。...给出精炼的逐帧形态，我们可以计算纹理图。本文的方法依赖于图像的前景分割。因此，研究者使用了 [9] 中基于 CNN 的视频分割方法，并对每个序列用 3-4 个手工分割图像进行训练。...这种方式可以让我们在单个模型上对多个帧进行有效的优化。 ? 图 6：在 BUFF 和 D-FAUST 数据集的图像序列上的结果。...右边展示了在 BUFF 数据上的结果（a) 真值扫描；（b) 真实姿态的一致外观；（c）一致外观。 ?
我们宁愿保留未修改的reference，只对失真的视频应用filter。 ? 起始帧不匹配 有时，参考视频可能会从与失真序列不同的帧开始。...“起始帧”中的这种不匹配将导致两个序列之间的偏移，并导致错误的VMAF scores。 为了正确计算VMAF分数，我们需要同步对齐参考视频和失真视频的前几帧。...一种方法是修剪未对齐的视频序列，直到实现帧同步为止。 我们可以使用FFmpeg的修剪过滤器（filter）对视频进行修剪，并确保输出将包含输入的连续子集。...但是首先，我们需要确定在参考视频序列和失真视频序列中都匹配的帧子集的起点和持续时间。这里的挑战是找到我们应该传递给微调滤波器的正确起点。...因此，畸变序列的第7帧(距其开始0.2秒)与参考序列的第1帧匹配。 有了这些信息，我们就可以通过调整序列来使用FFmpeg计算VMAF。
如果epipolar line没有穿过另一个相机的图像平面，我们就知道这个相机对是没有重叠的，这个计算只在初始化时执行一次，然后在执行SLAM框架时一直使用。...如果在上一个关键帧中的地图点wPi和当前帧的观测zk之间找到足够的3D-2D匹配，我们使用方程(3)计算zk的 Plucker 坐标[qk qk0]，并通过广义 PnP求解一组约束条件来估计当前帧的绝对姿态...在室外序列中使用 GPS 作为真值，室内序列的地面真值采用精度高达毫米级的 Optitrack 设置获取，在无法使用 Optitrack 时，使用视觉标签进行地面真值和漂移计算，数据集的详细信息，包括位置...2）鲁棒性：除了测量准确性之外，还研究了不同相机配置下跟踪的鲁棒性，为此仔细研究了Curry center序列的多次SLAM运行，该序列是一个具有大量动态内容的大型数据集（597m），如图6所示。...图6：Curry center序列的估计轨迹，该序列包含具有重度动态内容的室外数据，星号表示轨迹估计的最终位置，使用重叠的相机配置，随着相机数量的增加，SLAM估计的精度增加，最终位置的累积漂移表明了这一点
不过，目前的智能手机在面对复杂的抖动时，主要是通过电子防抖（EIS）的方式来实现画面的稳定。 也就是说，需要对画面的边界进行裁剪，通过“后期处理”，实现画面的稳定： ?...那么，这只AI具体是如何做到防抖的？ 方法原理 该方法的核心思想，是融合视频中多个相邻帧的信息，来呈现无需裁剪的完整稳定视频。...最后，通过使用生成图像的加权平均，来产生最终的输出帧。 ? 实验结果 研究人员在NUS数据集和自拍视频数据集上验证了该方法。 ?...△标红的为最佳结果 在上表中，DIFRINT方法同样是无需裁剪的方法。虽然该方法在失真值（distortion value）上略优于本文方法，但如下图所示，DIFRINT的结果中有明显的局部失真。...总体而言，本文提出的方法优于此前的SOTA方法。 不过，论文也谈到了该方法的局限性，比如对卷帘式快门无效；如果视频帧间亮度变化很大，会导致明显的接缝；预处理阶段的平滑方法可能会导致失真等。 ?
首先，基于排球的视频数据集数量稀少，有了真值标注的数据集更是少之又少，如何搜索合适的数据是一个不好处理的问题。...可是视频数据集是很重要的，一个好的数据集对最终的表现有很大影响。经过仔细评估，最终我选择了一个开源的排球数据集。选择的原因是清晰度较高，拍摄时长恰好，但是该数据集没有可供使用的真值。...所以如果有办法能把图像中较高点的物体所在位置拿到(比如一些封装好的轮廓)，自然就得到了真值。为了实现这一方法，我用了基于自适应混合高斯背景建模的背景减除法（MOG）。 接下来是提出一个合理的解决方案。...（预测是否为排球） 对属于排球的帧按照先后时间标记，依次生成追踪结果，用绿色圈标记 首先是生成真值数据，具体实现相对复杂。...04 结果展示 05 总结 在这篇文章我简单的介绍了如何使用分类方法去做一个追踪器。
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