这样的话其实V控制PWM = V控制PWM + V偏差;第一次V控制PWM是90,然后后面的肯定比90小,,,因为电机开始转了,,,有没有什么感觉不好的地方????...电机有惯性或者比例还是有点大,导致会出现一个波峰..............然后呢又慢慢的平稳下来.....
?
现在要做的是想办法消除这个波峰,,,或者呢能不能把这个波峰往下降一降...
...算了看下一个...
unsigned int PIDCalc(struct PID*pp,unsigned int NextPoint)
{
unsigned int dError,Error...如果那个比例值是负值
V控制PWM = V控制PWM + V偏差*P + (一个越来越小的数)..........(促进了调节)
永远的在促进,但是促进作用在减弱
当然如果不想让那个比例值为负值..可以让 上上次偏差减去上次偏差嘛
就变成了
V控制PWM = V控制PWM + V偏差*P + (一个比例数)*(上上次偏差