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性能达到SOTA的CSP对象检测网络

早期传统的对象检测方法都是基于滑动窗口的特征分类,自从深度学习来了之后就产生很多基于深度神经网络效果特别好的对象检测网络模型,比如SSD、YOLO、Faster-RCNN等,但是这些模型都有个缺陷就是依赖anchor设置,总的来说anchor设置对模型最终精度有比较明显的影响。本文中作者通过深度神经网络提取高级抽象语义描述把对象检测中图像上各个对象抽象为BLOB对象检测的中心特征点,同时通过卷积神经网络预测每个中心特征点尺度范围,这样就实现了anchor-free的对象检测网络构建,在几个benchmark对象检测数据集上都取得跟anchor-base网络相同甚至更好的效果。而且针对交叉数据集验证表明该方法有杰出的泛化能力。

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ORB 特征

ORB 是 Oriented Fast and Rotated Brief 的简称,可以用来对图像中的关键点快速创建特征向量,这些特征向量可以用来识别图像中的对象。 其中,Fast 和 Brief 分别是特征检测算法和向量创建算法。ORB 首先会从图像中查找特殊区域,称为关键点。关键点即图像中突出的小区域,比如角点,比如它们具有像素值急剧的从浅色变为深色的特征。然后 ORB 会为每个关键点计算相应的特征向量。ORB 算法创建的特征向量只包含 1 和 0,称为二元特征向量。1 和 0 的顺序会根据特定关键点和其周围的像素区域而变化。该向量表示关键点周围的强度模式,因此多个特征向量可以用来识别更大的区域,甚至图像中的特定对象。 ORB 的特点是速度超快,而且在一定程度上不受噪点和图像变换的影响,例如旋转和缩放变换等。

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