基于词袋的方法是预先加载一个词袋字典树，通知这个预加载的字典树将图像中的每一局部特征点的描述子转换为一个单词，字典里包含着所有的单词，通过对整张图像的单词统计一个词袋向量，词袋向量间的距离即代表了两张图像之间的差异性...在图像检索的过程中，会利用倒排索引的方法，先找出与当前帧拥有相同单词的关键帧，并根据它们的词袋向量计算与当前帧的相似度，剔除相似度不够高的图像帧，将剩下的关键帧作为候选关键帧，按照词袋向量距离由近到远排序...DBoW2和DLoopDetector已经在几个真实数据集上进行了测试，执行了3毫秒，可以将图像的简要特征转换为词袋向量量，在5毫秒可以在数据库中查找图像匹配超过19000张图片。...在跟踪恢复的时候，从哈希表中检索姿态，将最相似的关键帧关联起来。一个新的帧和之前所有编码帧之间的不相似程度通过逐块汉明距离（BlockHD）来度量。...卷积神经网络可以有效地进行基于视觉的分类任务。在场景识别中，将CNN嵌入到系统可以有效的识别出相似图片。但是传统的基于CNN的方法有时会产生低特征提取，查询过慢，需要训练的数据过大等缺点。
(1) 游程长度编码 它是最简单的压缩方法，可以用来压缩由任何符号组成的数据，它不需要知道字符出现频率的有关知识（赫夫曼编码则需要），并且当数据中由0和1表示时，该方式编码十分有效。...示例2，在位模式中，如果数据只用两种符号（0和1）,并且一种符号比另一种符号使用更为频繁，那么这种压缩方法就更有效。...首先，算法从未压缩的字符串中选取最小的子字符串，这些子字符串在字典中不存在。 然后，将这个子字符串复制到字典（作为一个新的记录）并为它分配一个索引值。...压缩时，除了最后一个字母之外，其他所有字符被字典中的索引代替。 最后，将索引和最后一个字母插入压缩字符串，比如ABBB,在字典中找到ABB和它的索引4,得到的压缩字符串就是4B。...离散余弦变换（Discrete Cosine Transform，DCT）是一类函数变换，可以将一个信号（或图像）转换为其傅里叶变换（或频域）的一种类似形式，即此种变换改变了64个值以使相邻像素之间的关系得以保持
为了使索引自动对齐正常工作，我们将每个数据帧索引设置为部门。 步骤 5 之所以有效，是因为左侧的数据帧中的每行索引；employee与来自右侧数据帧max_dept_sal的一个且仅一个索引对齐。...我们将需要将这些列名称转换为列值。 在本秘籍中，我们使用stack方法将数据帧重组为整齐的形式。 操作步骤 首先，请注意，状态名称位于数据帧的索引中。 这些状态正确地垂直放置，不需要重组。...它接受所有列名并转置它们，因此它们成为新的最里面的索引级别。 请注意，每个旧列名称仍如何通过与每个状态配对来标记其原始值。3 x 3数据帧中有 9 个原始值，这些值被转换为具有相同数量值的单个序列。...为了使信息更易于使用，我们使用unstack方法将一个（或多个）级别中的值转换为列。 默认情况下，unstack使用最里面的索引级别作为新列。...当想要以更大的数据帧以这种方式附加行时，可以通过使用to_dict方法将单行转换为字典，然后使用字典推导式和一些默认值来清除所有旧值，从而避免大量键入和错误。
本文将介绍创建Pandas DataFrame的6种方法。...创建Pandas数据帧的六种方法如下： 创建空DataFrame 手工创建DataFrame 使用List创建DataFrame 使用Dict创建DataFrme 使用Excel文件创建DataFrame...4、使用字典创建Pandas DataFrame 字典就是一组键/值对： dict = {key1 : value1, key2 : value2, key3 : value3} 当我们将上述字典对象转换为...由于列名为Fruits、Quantity和Color，因此对应的字典也应当 有这几个键，而每一行的值则对应字典中的键值，字典应该是 如下的结构： fruits_dict = { 'Fruits':['Apple...那么可以使用下面的代码将其转换为Pandas DataFrame： fruits = pd.read_excel('fruits.xlsx') 得到的数据帧看起来是这样： ?
数据帧的rename方法接受将旧值映射到新值的字典。...同时选择数据帧的行和列 直接使用索引运算符是从数据帧中选择一列或多列的正确方法。 但是，它不允许您同时选择行和列。...但是，它还允许您根据索引中值的字典顺序选择数据。 具体来说，.loc允许您使用切片符号按词典顺序选择带有索引的所有行。 仅在对索引排序时有效。...除了丢弃所有这些值外，还可以使用where方法保留它们。where方法将保留序列或数据帧的大小，并将不符合条件的值设置为缺失或将其替换为其他值。...重要的是在步骤 1 中删除丢失的值，因为where方法最终将在以后的步骤中将其替换为有效数字。 第 2 步中的摘要统计信息为我们提供了一些直观的方法来限定数据上限。
name属性在将序列对象组合到数据帧结构等任务中很有用。 使用标量值 对于标量数据，必须提供索引。 将为尽可能多的索引值重复该值。...使用ndarrays/列表字典 在这里，我们从列表的字典中创建一个数据帧结构。 键将成为数据帧结构中的列标签，列表中的数据将成为列值。 注意如何使用np.range(n)生成行标签索引。...此方法将具有多重索引的数据帧结构转换为面板结构： In [617]: mIdx = pd.MultiIndex(levels=[['US', 'China'], [1990,2000, 2010]...，而解决这种情况的一种常用方法是将缺失值替换为组均值。...，将NaN值替换为原始组中的组均值，会使该组均值在转换后的数据中保持不变。
紧耦合重定位 1、重定位过程使单目VIO维持的当前滑动窗口与过去的位姿图对齐。 2、将所有回环帧的位姿作为常量，利用所有IMU测量值、局部视觉测量和从回环中提取特征对应值，共同优化滑动窗口。...2、构建pose_graph中用到的关键帧：这里用到的策略是先剔除最开始的SKIP_FIRST_CNT帧，然后每隔SKIP_CNT，将将距上一关键帧距离（平移向量的模）超过SKIP_DIS的图像创建为关键帧...RotationMatrixTranspose对矩阵进行转置； RotationMatrixRotatePoint将Rt矩阵相乘等。...1、查询字典数据库，得到与每一帧的相似度评分ret 2、添加当前关键帧到字典数据库中 3、通过相似度评分判断是否存在回环候选帧 4、如果在先前检测到回环候选帧再判断：当前帧的索引值是否大于50，即系统开始的前...pt(0.f, 0.f); cv::Point2f pt_norm(0.f, 0.f);//对关键帧中每个特征点的描述子与回环帧的所有描述子匹配，如果能找到汉明距离小于80的最小值和索引即为该特征点的最佳匹配
紧耦合重定位 1、重定位过程使单目VIO维持的当前滑动窗口与过去的位姿图对齐。 2、将所有回环帧的位姿作为常量，利用所有IMU测量值、局部视觉测量和从回环中提取特征对应值，共同优化滑动窗口。...2、构建pose_graph中用到的关键帧：这里用到的策略是先剔除最开始的SKIP_FIRST_CNT帧，然后每隔SKIP_CNT，将将距上一关键帧距离（平移向量的模）超过SKIP_DIS的图像创建为关键帧...pose_graph.cpp/.h 该文件主要构建了位姿图类：class PoseGraph，以及其他功能性函数，比如： YawPitchRollToRotationMatrix将欧拉角转换为旋转矩阵；...RotationMatrixTranspose对矩阵进行转置； RotationMatrixRotatePoint将Rt矩阵相乘等。...1、查询字典数据库，得到与每一帧的相似度评分ret 2、添加当前关键帧到字典数据库中 3、通过相似度评分判断是否存在回环候选帧 4、如果在先前检测到回环候选帧再判断：当前帧的索引值是否大于50，即系统开始的前
本文章是用ffmeg解码封装格式(如mp4)转换为yuv420p保存到本地,本文是结合雷霄骅博客ppt和某地方学习的一个笔记(说出来等下被认为做广告就尴尬了) 封装格式 视频编码数据 将封装格式解压后可以得到压缩过的音视频等...* * 函数不会删除在有效帧之间的无效数据 以便在可能解码过程中提供解码器最大的信息帮助 * 如果 pkt->buf 是空的,那么这个对应数据包是有效的直到下一次调用av_read_frame() *.... * 一些解码器可以支持在一个ACpacket中存在多帧的情况,像这样的解码器将只解码第一帧 * * @warning 输入缓存区必须 实际读取的字节流小于 FF_INPUT_BUFFER_PADDING_SIZE...* * 函数不会删除在有效帧之间的无效数据 以便在可能解码过程中提供解码器最大的信息帮助 * 如果 pkt->buf 是空的,那么这个对应数据包是有效的直到下一次调用av_read_frame() *.... * 一些解码器可以支持在一个ACpacket中存在多帧的情况,像这样的解码器将只解码第一帧 * * @warning 输入缓存区必须 实际读取的字节流小于 FF_INPUT_BUFFER_PADDING_SIZE
GIF 使用无损数据压缩方法，如果你感兴趣，可以看作是“Lempel–Ziv–Welch”算法的变体。...在GIF的逻辑屏幕上绘制的每一帧最多只能包含256种颜色。GIF还支持 "索引透明"，一个透明的像素将参考色表中一个透明 "颜色 "的索引。...将一个数值范围缩小到一个较小的、近似的输出值集合的做法被称为量化，在学习图像编码时你会经常看到这个术语。这种调色板量化的结果通常很明显。...使用类似于GIF的无损数据压缩和颜色索引的东西，你可以把它描述为: A：#0000ff，B：#ff0000，C：#000085。...这种方法能够在几个地方简化像素对像素的描述（"第1列到第3列是..."），并通过在开头定义重复颜色的字典类型来节省一些字符。图像的可视度没有改变。信息已经压缩，没有任何损失。
端点就是静音和有效语音信号变化临界点，端点检测就是为了从带有噪声的语音中准确的定位出语音的开始点和结束点，去掉静音的部分，去掉噪声的部分，找到一段语音真正有效的内容。...特征提取 特征提取是通过将语音波形以相对最小的数据速率转换为参数表示形式进行后续处理和分析来实现的，MFCC（Mel Frequency Cepstral Coefficents）是一种在自动语音和说话人识别中广泛使用的特征...为了使帧与帧之间平滑过渡，保持其连续性，分帧一般采用交叠分段的方法，保证相邻两帧相互重叠一部分。相邻两帧的起始位置的时间差称为帧移，我们一般在使用中帧移取值为10ms。...DFT 离散傅里叶变换（Discrete Fourier Transform，缩写为 DFT），将每个窗口内的数据从时域信号转为频域信号。...隐马尔可夫模型是一个离散时域有限状态自动机，这一马尔可夫模型的内部状态外界不可见，外界只能看到各个时刻的输出值。对语音识别系统，输出值通常就是从各个帧计算而得的声学特征。
即只有当前正在执行的方法的栈帧（栈顶栈帧）是有效的，这个栈帧被称为当前栈帧(Current Frame),与当前栈帧对应的方法就是当前方法（Current Method） 执行引擎运行的所有字节码指令只针对当前栈帧进行操作...3 bipush 8 //将值8存入到操作数栈中 5 istore_2 //将8存入局部变量表中 6 iload_1 // 从局部变量表中取出索引为1的值 15 放入操作数栈中 7 iload_2 /.../ 从局部变量表中取出索引为2的值 8 放入操作数栈中 8 iadd // 将操作数栈中出栈两个值 相加 9 istore_3 // 将上一步的结果放入局部变量表索引3的位置 10 return //成功返回...这种情况下将调用方法的符号引用转换为直接引用的过程称之为静态链接。...本质上，方法的退出就是当前栈帧出栈的过程。此时，需要恢复上层方法的局部变量表、操作数栈、将返回值也如调用者栈帧的操作数栈、设置PC寄存器值等，让调用者方法继续执行下去。
在Mulran毫米波雷达数据集、牛津毫米波雷达RobotCar数据集以及我们自己的数据上进行了大量实验证明了我们方法的可行性和有效性。 图1：使用RoLM生成的雷达里程计，其中彩色框显示了一些细节。...提供了一种新的雷达对激光雷达地图（RoLM）的特征描述和匹配方法。它可以从历史激光雷达观测中检索对应的位置索引并估算粗略的变换。...首次将异构传感器的关联添加到滑动窗口位姿图优化中，有效提高了定位精度。 提供了一个新的移动小车雷达数据集。...用于RoLM的扫描帧投影描述子 受文章[25]启发，我们用每个区块的点密度的标准化值替换了每个箱的值，首先在XY平面上栅格化单个点云帧的空间，然后计算所有格子中的点数。...将提出的系统与两个公共数据集以及来自浙江大学的数据进行了比较。这些竞争性方法包括RO 、带有回环检测的RO 和Rall，还通过消融实验验证了所提出的描述符的有效性。结果在表I中呈现出来。
，多深的操作数栈都已经完全确定了，并且写入到了方法表的Code属性中，因此一个栈帧需要分配多少内存，不会受到程序运行期变量数据的影响，而仅仅取决于具体虚拟机的实现。...操作数栈，在方法执行过程中，根据字节码指令，往栈中写入数据或提取数据，即入栈（push）和 出栈（pop） 某些字节码指令将值压入操作数栈，其余的字节码指令将操作数取出栈。...5、操作数栈并非采用访问索引的方式来进行数据访问的，而是只能通过标准的入栈和出栈操作来完成一次数据访问 6、如果被调用的方法带有返回值的话，其返回值将会被压入当前栈帧的操作数栈中，并更新PC寄存器中下一条需要执行的字节码指令..., 然后将符号引用转换为直接引用,然后就能直接调用对应方法, 这就是动态链接。...此时，需要恢复上层方法的局部变量表、操作数栈、将返回值压入调用者栈帧的操作数栈、设置PC寄存器值等，让调用者方法继续执行下去。
1、读取 csv 文件 df.read_csv csv 通常是读取 Pandas DataFrame 的最流行的文件格式，你可以使用 pd.read_csv() 方法创建 Pandas DataFrame...####### out put ########## col1 col2 col3 0 1 2 A 1 3 4 B 借助这个构造函数，我们还可以把字典转换为...整数也是有效的标签，但它们指的是标签而不是索引位置。...DataFrame，如下图： 20、数据帧过滤-按索引选择 df.iloc 以 19 里面的数据帧为例，使用 df.iloc 可以用索引： df.iloc[0] ######## out put #...与上面讨论的交叉表类似，Pandas 中的数据透视表提供了一种交叉制表数据的方法。 假如 DataFrame 如下： df = ...
堆解决的是数据存储的问题，即数据怎么放，放在哪 Java虚拟机栈是什么？...，根据字节码指令，往栈中写入数据或提取数据，即入栈（push）/出栈（pop） 某些字节码指令将值压入操作数栈，其余的字节码指令将操作数取出栈，使用他们后再把结果压入栈。...比如：描述一个方法调用了其他方法时，就是通过常量池中指向方法的符号引用来表示的，那么动态链接的作用就是为了将这些符号引用转换为调用方法的直接引用 方法的调用 在Jvm中将符号引用转换为调用方法的直接引用与方法的绑定机制相关...需要恢复上层方法的局部变量表、操作数栈、将返回值压入调用者栈帧的操作数栈、设置PC寄存器值等，让调用者方法继续执行下去。...此时，需要恢复上层方法的局部变量表、操作数栈，将返回值压入调用者栈帧的操作数栈，设置PC寄存器值等，让调用者方法继续执行下去。
（1）本地读取GIF图片，将其转换为NSdata数据类型。 （2）将NSData作为ImageIO模块的输入。 （3）获取ImageIO的输出数据：UIImage。...它负责对GIF文件格式进行解析，并将解析之后的数据转换为一帧帧图片输出。幸运的是我们并不是“轮子”的创造者，而是只要使用轮子即可。...代码第1行实现将GIF原始数据类型NSdata转换为ImageIO可以直接处理的数据类型CGImageSourceRef。第2行获取当前GIF图片的分帧个数。...第3行对CGImageSource数据按照图片的序号进行遍历，将遍历出的结果使用UIImage系统方法将之转换为UIImage。 这里重点为大家介绍两种方法。...代码第4行使用遍历的方法将已经准备好的图片快速追加到GIF图片的Destination中。代码第5行初始化一个可变字典对象，该字典对象主要用于设置GIF图片中每帧图片属性。
也就是说，在不更改部分包的情况下生成一个新的数据包，PolarDB-IMCI在压缩后更新元数据，以将部分包替换为新的数据包（即原子地更新指向新数据包的指针）。...对于各种数据类型，列索引采用不同的压缩算法。数字列采用参考帧、增量编码和位压缩压缩的组合，而字符串列使用字典压缩。...也就是说，在不更改部分包的情况下生成一个新的数据包，PolarDB-IMCI在压缩后更新元数据，以将部分包替换为新的数据包（即原子地更新指向新数据包的指针）。...对于各种数据类型，列索引采用不同的压缩算法。数字列采用参考帧、增量编码和位压缩压缩的组合，而字符串列使用字典压缩。...然后，后台线程发出紧缩事务，每个迁移的有效行进行大量的更新操作，将选定数据包的所有有效行重新附加到部分包中。
这些“真值表”内部值是什么？就是那些01编码而已。如果要实现时序逻辑电路怎么办？这不有D触发器嘛，任何的时序逻辑都可以转换为组合逻辑+D触发器来完成。...3.4 解决关键问题的方法 图像帧缓冲：关于本方案的设计，图像的帧缓冲是技术重点也是技术难点，本方案需要至少三个端口同时访问sdram，第一个是camera写入到sdram 不同两个的存储区，第二个和第三个是将两个存储区的数据同时输出...二值图像投影：二值图像投影分为水平方向投影和垂直方向投影，水平方向投影就是把x轴方向各个地址对应的数据加在一块，垂直方向投影就是把y轴方向各个地址对应的数据加在一块。...而其系统级的供电问题对于电源的有效管理也是非常重要的。 在本系统中，各路模块需要供电电压，如VCC（5V）、3.3V、2.8V、2.5V、1.2V，这些电压将采用AMS1117芯片产生。...，帧有效信号，行有效信号，图像数据的输出。
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