将轴原点向左移向yaxis交叉点 - 腾讯云开发者社区 - 腾讯云

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SLAM初探（二）

可以把整个图像想象成是一个大型的棋盘，而分辨率的表示方式就是所有经线和纬线交叉点的数目。显示分辨率一定的情况下，显示屏越小图像越清晰，反之，显示屏大小固定时，显示分辨率越高图像越清晰。...旋转矩阵和平移矩阵共同描述了如何把点从世界坐标系转换到摄像机坐标系旋转矩阵：描述了世界坐标系的坐标轴相对于摄像机坐标轴的方向平移矩阵：描述了在摄像机坐标系下，空间原点的位置标定中的世界坐标系由于摄像机可安放在环境中的任意位置...摄像机坐标系与世界坐标系之间的关系可以用旋转矩阵与平移向量来描述。...摄影机坐标系的原点为摄像机光心，x轴与y轴与图像的X,Y轴平行，z轴为摄像机光轴，它与图像平面垂直。光轴与图像平面的交点，即为图像坐标系的原点，构成的直角坐标系称为摄像机坐标系。...否则的话，将初始化(u0,v0）图像的中心点，使用最小二乘估算出fx，fy。 CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT：在进行优化时会固定光轴点。

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CSS3变形属性

-水平移动：向右移动 translate( tx, 0) 和向左移动 translate(- tx, 0)。...通过给定一个X轴方向的数值指定对象沿水平轴方向的位移。简单点说，对象只向X轴进行移动，如果值为正值，对象向右移动；如果值为负值，对象向左移动。 ·translateY()：纵轴方向移动一个对象。...2D倾斜倾斜函数skew()能够让元素倾斜显示，可以将一个对象以其中心位置围绕着X轴和Y轴按照一定的角度倾斜。...translate3d( tx, ty, tz) 其属性值取值说明如下： ·tx：代表横向坐标位移向量的长度； ·ty：代表纵向坐标位移向量的长度； ·tz：代表Z轴位移向量的长度。...在3D空间，旋转有三个角度来描述一个转动轴。轴的旋转是由一个[ x, y, z] 向量并经过元素原点。

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独家｜OpenCV1.10 使用OpenCV实现摄像头标定

在本文中，将阐述摄像头标定所涉及的步骤及其涵义。此外，文中还共享了棋盘格模式示例图像的C++和Python代码。什么是摄像头标定？对摄像头参数进行估计的过程称为摄像头标定。...将世界坐标中的三维点（Xw, YW,Zw）投影到图像坐标 (u、v)的关联方程如下所示：其中，P是一个由两部分组成的3×4投影矩阵——包含固有参数的固有矩阵(K)、由3×3旋转矩阵R和3×1平移向量...γ是各轴之间的斜度，通常为0。摄像头标定的目的摄像头标定的目的是：利用一组已知的3D点坐标（Xw, YW,Zw）及其相应的图像坐标(u、v)来找出3×3矩阵K、3×3旋转矩阵R和3×1平移向量t。...上述棋盘格中的任何一个角都可以定为世界坐标系的原点。XW轴和YW轴沿墙移动，ZW轴垂直于墙移动。因此，棋盘格上的所有点都在XY平面上（即ZW=0）。...此外，这些方格与它们在棋盘线的交叉点有关。所有这些特点，都有利于方便地定位出正方形的拐角。

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Android开发之漫漫长途 XVII——动画

View动画坐标系在使用View动画时，就不得不提View的动画坐标体系，如下图，其坐标系是以View的左上角为原点，横向向右为x轴正方向，纵向向下为y轴正方向，在平移中toXDelta为正数表示以原点为参考沿...X个位置,同理，X原点向左偏移X个位置 android:fromXDelta="X%"，X>0 表示以View动画的开始位置是以当前View的原点向右偏移View...宽度的X%(View.width*X%)个位置,同理，X原点向左偏移向右偏移View宽度的X%(View.width*X%)个位置 android:fromXDelta...View的父View的原点向左偏移向右偏移父View宽度的X%(View.Parent.width*X%)个位置自定义View动画自定义View动画既简单又复杂，简单的是一个新的动画类只需继承Animation...我们假设当前View的原点坐标为，那么我们想让该View的原点横向移动，纵向移动那么用矩阵表示该过程是这个行列式前面表示变换的矩阵即Matrix,后面的矩阵是我们View的坐标矩阵，也就是说

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QCustomPlot使用心得五：坐标轴常用属性设置

先看轴部分的名称约定，根据名称就可以修改对应的属性了 1.显示坐标轴默认只显示左y轴和下边的x轴，调用setVisible(bool)设置轴是否显示 customplot->yAxis2...线颜色白色 customplot->yAxis->grid()->setZeroLinePen(QPen(Qt::white));//y轴0线颜色白色 4.轴矩形背景使用图片除了QBrush颜色填充背景...当前格式代码将不会更改 6.改变刻度起始原点有些需求要修改刻度显示的原点，例如原来是-10,-5,0,5,10,15，设置原点为1后变成-14,-9,-4,1,6,11，代码例子： customplot...customplot->xAxis->setLowerEnding(QCPLineEnding::esDisc);//x轴起点圆点图案 customplot->yAxis->setUpperEnding...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请发送邮件至举报，一经查实，本站将立刻删除。

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深度学习相机标定_相机标定

Length 主点: Principal Point 径向畸变: Radial Distortion 切向畸变: Tangential Distortion 旋转矩阵: Rotation Matrices 平移向量...平均重投影误差: Mean Reprojection Error 重投影误差: Reprojection Errors 重投影点: Reprojected Points 四个坐标系世界坐标系相机坐标系 z轴为光轴....原点为光心....世界转相机 R为3 x 3 旋转矩阵, t为3 x 1平移向量....图像转像素图像坐标系图中的XOY.原点为光轴与相面交点. 单位通常为毫米. 像素坐标系图像左上角为原点.

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相机成像的几何原理

真实物体通过相机转换为图像，可以通过一个数学模型将真实物体的三维坐标与图像中的二维坐标一一对应，本文从几何角度解释图像的形成。...它需要两件事：原点：我们可以任意固定房间的一角作为原点 (0,0,0)。 X,Y,Z轴：我们还可以沿着地板的两个维度定义房间的 X 和 Y 轴，并沿着垂直墙定义 Z 轴。...将相机放在房间的任意位置，拍摄任意方向，此时都可以以相机位置为原点，以相机的水平、镜头正对的方向、竖直方向作为(X_c,Y_c,Z_c) 轴建立坐标系，该坐标系定义为相机坐标系（ Camera Coordinate...将旋转和平移都用矩阵乘法表示，旋转矩阵为 R (9个参数，自由度为3)，平移向量 t，那么坐标值可以通过以下公式关联：图片有时，上面的表达式以更紧凑的形式编写。...将 3×1 平移向量作为列附加在 3×3 旋转矩阵的末尾，以获得称为外部矩阵（相机外参）的 3×4 矩阵。

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POSIT算法的原理–opencv 3D姿态估计

： R的第i行表示摄像机坐标系中的第i个坐标轴方向的单位向量在世界坐标系里的坐标； R的第i列表示世界坐标系中的第i个坐标轴方向的单位向量在摄像机坐标系里的坐标； T正好是世界坐标系的原点在摄像机坐标系的坐标...，特别的，Tz就代表世界坐标系的原点在摄像机坐标系里的“深度”。...当世界坐标系的原点在物体的中心附近时可以认为平均深度就是平移向量T中的Tz分量，即各点的Zc的平均值是Tz，而Zc的变化范围相对于Tz又很小，因此可以认为，Zc始终在Tz附近，Zc≈Tz。...接着，将每个点的新w值代入迭代方程中，重新得到8个方程。...如发现本站有涉嫌侵权/违法违规的内容，请发送邮件至举报，一经查实，本站将立刻删除。

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相机成像模型分析

这里为了计算方便，保持方向的一致性，我们往往将图像以光心为坐标原点，进行中心对称旋转，也就是将图像映射到光心和物体的中间，而物体在图像中的映射点，正好为物体与光心的连线和图像平面的交点。 ?...图像坐标系：以CCD 图像平面的中心为坐标原点，X轴和Y 轴分别平行于图像平面的两条垂直边，用( x , y )表示其坐标值。图像坐标系是用物理单位（例如毫米）表示像素在图像中的位置。...相机坐标系（光心坐标系）：以相机的光心为坐标原点，X 轴和Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和Y 轴，相机的光轴为Z 轴，用（Xc, Yc, Zc）表示其坐标值。...像素坐标系：以 CCD 图像平面的左上角顶点为原点，X 轴和Y 轴分别平行于图像坐标系的 X 轴和Y 轴，用(u , v )表示其坐标值。...其中 f 为焦距（像平面与相机坐标系原点的距离）。用齐次坐标系和矩阵表示上述关系： ? 相机坐标系与世界坐标系的变换为： ? 其中 R 为3 × 3正交旋转矩阵，t 为三维平移向量。

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matplotlib学习之基本使用

''' 设置对应坐标用汉字或英文表示，后面的属性fontproperties表示中文可见，不乱码，内部英文$$表示将英文括起来，r表示正则匹配，通过这个方式将其变为好看的字体如果要显示特殊字符，比如阿尔法...('bottom') ax.yaxis.set_ticks_position('left') 设置坐标原点 # 实现将(0,-1)设为坐标原点 # 设置y轴上-1为坐标原点的y点,把x轴放置再-1处...ax.spines['bottom'].set_position(('data',-1)) # 也可以是('axes',0.1)后面是百分比，相当于定位到10%处 # 设置x轴上0为坐标原点的x点，将y...ax.xaxis.set_ticks_position('bottom') ax.spines['bottom'].set_position(('data',-0)) # 也可以是('axes',0.1)后面是百分比，相当于定位到10%处 ax.yaxis.set_ticks_position...set_color('none') ax.xaxis.set_ticks_position('bottom') ax.spines['bottom'].set_position(('data', 0)) ax.yaxis.set_ticks_position

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使用D3.JS进行坐标轴绘制和图绘制

绘制坐标轴传统坐标轴这里指的是第一象限的坐标轴，即两轴的坐标均为正数，坐标原点为(0,0) 具体可以看这里，说的比较详细。...十字坐标轴这里指的是全象限坐标轴，即两轴的坐标均从-∞开始，坐标原点为(0,0) 本质上，仍然是一般坐标轴的变形，主要原理有两点：一是利用比例尺对源数据做符合中心坐标轴的变换；二是创建坐标轴时利用...attr("transform","translate(0,"+0.5*svgHight+")")来对坐标轴进行平移，从而达到原点在画布中心的十字坐标轴的效果。...(11) // 粗略的设置刻度线的数量，包括原点 .orient('bottom') .tickFormat(formatPrecision); // 设置刻度格式 // 定义Y轴 var...') .attr("transform","translate("+0.5*svgWidth+",0)") // 平移到竖直中间 .call(yAxis); 绘制图（circle+line）关于图的绘制

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基于消失点的相机自标定（1）

然而，通常采用的简化方法是将倾斜度设为零（γ=0），比例因子等于1，即αu=αv=1。构成旋转和平移矩阵的六个外部参数是对应于每个正交轴的三个旋转和三个平移。当内外参数确定后，对摄像机进行标定。...（因为建筑物能够方便的提取出三个轴方向的消失点）用两个消失点标定相机以两个坐标系为中心。将摄像机投影中心置于Oc处，图像的中心用Oi表示，Oc为在像面上的正交投影。...相机校准的最后一步是计算平移向量t。假设我们已知场景中已知长度的一小段，其两个端点中的第一个位于世界原点。在不失概括性的情况下，世界的中心可以在场景中的任何一点上选择。...平移向量t是从摄像机原点指向世界原点的向量，由投影矩阵的最后一列给出。世界坐标系的投影是从等式（1）中获得的，设定随机选择的原点的值Xi＝0，Yi＝0，Zi＝0。...平移向量的分量可以通过叠加多对图像和场景点的方程（26）来计算，并使用奇异值分解来求解得到。寻找三个消失点需要至少六个点，放置在场景中三个相互正交的轴上，这些点也可以用于计算平移向量。

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Ray-AABB交叉检测算法

另外，引入候选面的概念：在3D空间中，我们先确定正对着射线的三个面，也就是说，我们可以通过某种方式将AABB相对于射线Ray的背面给忽略掉，从而确定三个候选的面。...性质三：当射线与这三个候选面中的一个发生交叉之后，射线Ray的原点到这个面的距离要比到其他几个面的距离要长。...在上图中，我们的射线在右下角，向左上角发射，射线经过一个A点，其中候选面是y1面和x2面。 ...平面由隐式定义方程X·n=D， (其中X为平面上的点，n为平面法向量，D为原点到平面的距离)给出。...如何对交叉点是否在AABB盒上进行判断。根据性质二判断，即射线与AABB碰撞的条件是max(t1,t2,t3)<=min(t4,t5,t6)。

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「动画中的数学与物理基础」点和直线

等等类似的问题，解决这些问题，肯定少不了数学与物理基础知识的应用，从本系列文章起，笔者将介绍一些基础的数学与物理知识，希望对你有所帮助。...坐标系的原点(0，0)是量轴相交的地方。从原点出发，向右是x轴的正方向，向左是x轴的负方向；同样，y轴的正方向向上，y轴的负方向向下。...我们做了黄色的辅助线，可以清楚看出p的坐标，其实p点沿着原点右移了2个单位，然后向上移了4个单位，再沿着z轴移动了5个单位，因此p点的坐标为(2,4,5) 屏幕中的坐标系前面我们讲过，在笛卡尔坐标系中...例7：在你的游戏中角色正沿着直线y=(2/3)x+20移动，当它到达位置（30，40）时玩家按了下方向按钮，命令它向左转90。然后继续沿着直线前进，请计算出新的路径直线方程。...目前，他专注于计算机图形学，视觉和机器学习的交叉点的技术解决方案。他热衷于哲学，数学，代码和设计。当他不工作时，赛车和吃中国的火锅则是他最大的爱好。

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css-transform

可以是负数，如果是负数则会图片翻转translate位移一个值表示X轴的位移，两个值表示X轴Y轴skew倾斜一个参数时：表示水平方向的倾斜角度；两个参数时：第一个参数表示水平方向的倾斜角度，第二个参数表示垂直方向的倾斜角度...水平方向对应垂直方向的角，垂直方向对应方向的角 skew的默认原点transform-origin是这个物件的中心点变换基点 transform-origin 默认基点为中心点，可以通过关键词设置坐标值或关键词改变基点...3D位移：CSS3中的3D位移主要包括translateZ()和translate3d()两个功能函数； translate3d(tx,ty,tz) 其属性值取值说明如下： tx：代表横向坐标位移向量的长度...； ty：代表纵向坐标位移向量的长度； tz：代表Z轴位移向量的长度。...y：是一个０到１之间的数值，主要用来描述元素围绕Y轴旋转的矢量值； z：是一个０到１之间的数值，主要用来描述元素围绕Z轴旋转的矢量值； a：是一个角度值，主要用来指定元素在3D空间旋转的角度，如果其值为正值

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摄像机标定(1) 标定中的四个坐标系

---- => 1.2.2.点在不同三维坐标系下的转换(坐标系之间没有平移) 有了基元旋转的基础，如果一个点在两个坐标系之中，而且两个坐标系共用一个原点，这样空间点在两个坐标系之间转换存在一个旋转矩阵R...假如两个坐标轴之间的变换关系为，坐标系1 先绕 Oz 轴旋转，再绕 Oy 轴旋转，最后绕 Ox 轴旋转，最终得到了坐标系2，则旋转矩阵R 为这三个基元旋转矩阵依次左乘。 ? ?...---- => 1.2.3.点在不同三维坐标系下的转换(坐标系可能存在平移) 如果两个坐标系之间不共原点，就是说明这两个坐标系之间除了旋转向量，还存在平移向量。 ?...一般情况 (两坐标轴有一个轴平行，一个轴不平行) ? 为了方便以后公式的推导，将公式写为： ?...---- => 2.4.合并公式 + 总结将公式合并后，如下所示： ? 综上所述，大家可以看出四个坐标系之间存在着下述关系 ( 矩阵依次左乘 ) ?----

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相机标定

bmatrix} \cos{\theta} & \sin{\theta} &0\ -\sin{\theta} & \cos{\theta} &0 \ 0&0&1 \end{bmatrix} 平移变量用来表示将一个坐标系的原点移动到另一个坐标系的原点...其中图像坐标系与相机坐标系的XY平面平行，它们之间的距离为焦距f，相机坐标系的原点为焦点，Z轴为光轴。...，根据矩阵知识，可以通过X_w=MX_c完成转换，我们将其变换矩阵由一个旋转矩阵和平移向量组合成的齐次坐标矩阵M来表示：变换矩阵M=\begin{bmatrix} R &0\ 0_3^T & t \...但是为了在数学上更方便描述，我们将图像平面以焦点为轴进行180°的旋转，得到下图所示的坐标系：此时，假设相机坐标系中有一点M，则在理想图像坐标系下的成像点P的坐标为（可由相似三角形原则得出）： x_p...4、实际图像坐标系->像素坐标系这一转换只需要经过简单的平移，假设图像坐标系原点在像素坐标系下的坐标为(u_0，v_0)，每个像素点在图像坐标系x轴、y轴方向的尺寸为：d_x、d_y，且像点在实际图像坐标系下的坐标为

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Python数学基础-识图一、平面直角坐标系

点到坐标轴及原点的距离 ---- 1、轴坐标系X轴·数轴辅助教学模拟器 X轴也就是横向坐标，中点是0，中点向左为负数，中点向右为正数。...看一下官方解释：在平面内画两条互相垂直且有公共原点的数轴，就组成了平面直角坐标系。...其中，水平的数轴叫做x轴或横轴，取向右为正方向；铅直的数轴叫做y轴或纵轴，取向上为正方向；两轴的交点O（即公共的原点）叫做直角坐标系的原点；建立了直角坐标系的平面，叫做坐标平面。...关于x轴、y轴或远点对称的点的坐标的特征点P与点p关于x轴对称＜=＞横坐标相等，纵坐标互为相反数点P与点p’关于y轴对称＜=＞纵坐标相等，横坐标互为相反数点P与点p’关于原点对称＜=＞横、纵坐标均互为相反数...点到坐标轴及原点的距离点P(x,y)到坐标轴及原点的距离：（1）点P(x,y)到x轴的距离等于|y| （2）点P(x,y)到y轴的距离等于|x| （3）点P(x,y)到原点的距离等于√

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D3.js库-8-完整的柱状图

定义画布SVG 画布的定义需要从svg元素中提取出来d3.select("#mainsvg") 然后再定义其宽和高，注意两种定义的方法：一种是利用+号将字符串转成数值型，一种是直接赋值 ?...定义两个坐标轴坐标轴定义的时候需要将比例尺传进来。一个是向左，一个向下 ? 设置矩形元素的属性 ? 改变字体和设置标题 ? 源码 <!...const svg = d3.select("#mainsvg"); // 取出svg的id号 const width = +svg.attr("width"); // + 表示将字符串转成数值...定义两个坐标轴，并且利用元素g进行回调 const yAxis = d3.axisLeft(yScale) .tickSize(-innerWidth...); g.append("g").call(yAxis); // 通过分组元素g进行回调 const xAxis = d3.axisBottom(xScale);

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onTouchEvent(一) 你所必须知道的坐标详解

————部分资料来源于医生的《Android群英传》———— 原点首先原点(0,0)这个大家都知道就不多说了。 ?...手势说明：上滑：Y坐标减小下滑：Y坐标增大左滑：X坐标减小右滑：X坐标增大根据原点(0,0)，X/Y轴正方向可以得出该结果，例如左滑X轴坐标慢慢靠近原点所以值会越来越小，反之越来越大...mScrollX是当前的X轴偏移量， mScrollY是当前Y轴的偏移量。 ? scrollTo()是滑动到指定的坐标。滑动偏移量左滑X轴坐标会越来越小。...ViewGroup向右移了80，Canvas没有移动，就变相的相当于内容向左移动了80。...scrollBy(-80,0);即layout(l-80,t,r-80,b),ViewGroup向左移动了80，相当于内容向右移动了80。

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