(alpha, Eigen::Vector3d(x,y,z))
旋转向量到旋转矩阵:
//旋转向量转旋转矩阵
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.matrix...();
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();
旋转矩阵到欧拉角:
// 旋转向量转欧拉角(Z-Y-X...)
Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(2,1,0);
旋转矩阵到四元数:
// 旋转向量转四元数
Eigen..._12, x_20, x_21, x_22;
旋转矩阵转旋转向量:
Eigen::AngleAxisd rotation_vector(rotation_matrix);
Eigen::AngleAxisd...(rotation_matrix);
旋转矩阵转欧拉角
Eigen::Vector3d eulerAngle = rotation_matrix.eulerAngles(2,1,0);
旋转矩阵转四元数