首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往

Matlab仿真PID控制(带M文件、simulink截图和参数分析)

4.改进PID算法(遇削弱积分法) 5.simulink仿真 0.符号说明 y(k)——系统响应输出离散值 u(k)——数字PID控制输出离散值 r(k)——期望输出离散值(事先已知),在本例为常数...时间戳导入xdata向量,对应时刻转速导入ydata向量,进行系统辨识 链接:Matlab系统辨识 我们就以上文链接辨识系统传递函数为例: G ( s ) = 0.998 0.021 s...2.基本PID控制原理 以位置型PID控制为例。连续PID控制转换为数字式时,微分环节被用差分代替,积分环节被累加和代替,比例环节则保持不变。...,x坐标限制为[0,1]) p1=plot(time,r,'-.')...原因在于在稳态误差即将满足要求时,消除了系统滞后。因此系统超调会明显减少。本例采样抗积分饱和方法是遇削弱积分法。

3K10
您找到你想要的搜索结果了吗?
是的
没有找到

独家 | 手把手教你用R语言做回归后残差分析(附代码)

= 0 对于给定自由度和观测次数,需要将统计值与临界值表确定下限和上限进行比较。文中案例值域是[1.55,1.67]。 由于计算D-W统计值低于该范围较低值,我们拒绝了残差不相关零假设。...同时,在达尔文-沃森检验(Darwin-Watson tests)在残差与先前值之间平方和,与所有观测给定残差之和比较和对比,发现了相关性。...重构你线性回归模型下意识影响。...现在试着hat值加和,你会看到一个有趣结果… sum(hatvalues) [1] 4 它们等于线性回归模型为计算考虑影响因素数量+1。...接下来,我们如何找到最重要或最有影响观察结果? 一种优雅方式是: hat值切分为四分位数。 应用95%标准过滤最异常值。 将该过滤标准应用于观察结果。 R语言允许你一步完成这些操作!

11.2K41

《Effective Modren C++》 进阶学习(上)

优先考虑nullptr而非0和NULL 9. 优先考虑别名声明而非typedef 10. 优先考虑域枚举而非未域枚举 11. 优先考虑使用deleted函数而非使用未定义私有声明 12....那完美的标准是什么,我想不同设计师都会有自己一套标准。而在实际编码,如何个人标准愈发完善,愈发得到同事认可,一定需要不断积累。...区别使用 () 和 {} 创建对象 「C++初始化方式」 C++语法,初始化方式主要有三种方式: int x(0); // 使用()初始化 int y = 0; // 使用=初始化...② 域枚举枚举名是强类型,未域枚举枚举名会隐式转换为整型(现在,也可以转换为浮点类型) 11....如果类存在指针成员变量,则拷贝后对象和原对象共享相同内存区域,这可能引发潜在问题,需要注意。

17320

Java位运算符详解实例——与(&)、非(~)、或(|)、异或(^)

+(~a)); } } 4.异或运算符 异或运算符是用符号“^”表示,其运算规律是: 两个操作数,相同则结果为0,不同则结果为1。...Java运算符(操作符)     程序基本功能是处理数据,任何编程语言都有自己运算符。因为有了运算符,程序员才写出表达式,实现各种运算操作,实现各种逻辑要求。   ...为实现逻辑和运算要求,编程语言设置了各种不同运算符,且有优先级顺序,所以有的初学者使用复杂表达式时候搞不清楚。这里详细介绍一下Java运算符。    ...运算符含义例子>"有符号"右移运算 符,运算符左边对象向右移动运算符右边指定位数。...1则为1 ,否则为0          1二进制为 :00000001          2二进制为 :00000010               结果为 :00000000 = 0

1.2K10

Java位运算符详解实例。

+(~a)); } } 4.异或运算符 异或运算符是用符号“^”表示,其运算规律是: 两个操作数,相同则结果为0,不同则结果为1。...Java运算符(操作符)     程序基本功能是处理数据,任何编程语言都有自己运算符。因为有了运算符,程序员才写出表达式,实现各种运算操作,实现各种逻辑要求。   ...为实现逻辑和运算要求,编程语言设置了各种不同运算符,且有优先级顺序,所以有的初学者使用复杂表达式时候搞不清楚。这里详细介绍一下Java运算符。    ...运算符含义例子>"有符号"右移运算 符,运算符左边对象向右移动运算符右边指定位数。...,计算方式为:两个二进制数位都为1则为1 ,否则为0 1二进制为 :00000001 2二进制为 :00000010 结果为 :00000000 = 0 */ System.out.println

60320

基于kubernetes分布式限流

一、概念 限流(Ratelimiting)指对应用服务请求进行限制,例如某一接口请求限制为 100 个每秒,对超过限制请求则进行快速失败或丢弃。...中间件限流 限流信息存储在分布式环境某个中间件里(比如Redis缓存),每个组件都可以从这里获取到当前时刻流量统计,从而决定是拒绝服务还是放行流量。...对于极致追求高性能服务不需要考虑熔断、降级来说,是需要尽量减少网络之间IO,那么是否可以通过一个总频然后分配到具体单机里面去,在单机实现平均限流,比如限制某个ipqps为100,服务总共有...确实表现卓越 五、其他问题 5.1 对于保证qps频准确时候,应该怎么解决呢?...在k8s,服务是动态扩缩容,相应,每个节点应该都要有所变化,如果对外宣称频100qps,而且后续业务方真的要求百分百准确,只能把LoadingCache

1.7K10

差异分析分组构建到底谁在前面--关于limma包model.matrix()问题

引言 在使用limma包进行差异分析过程,我们都知道至少需要表达矩阵和分组矩阵两个文件,而在一些例子当中,还出现了一种叫差异比较矩阵东西,那为什么有些需要有些不需要呢?...设计矩阵是通过为所有样本分配值为1,为突变型组分配值为1,为野生型组分配值为0来创建。设计矩阵第一个系数估计野生型小鼠平均对数表达,并起到截距作用,第二个系数估计突变型和野生型之间差异。...") # attr(,"contrasts")$Group # [1] "contr.treatment" 这种方法可以使用 R lmFit 函数实现。...可以使用 eBayes 函数和 topTable 函数来识别不同表达基因,系数设置为“MUvsWT”。...")$Group # [1] "contr.treatment" 这种方法可以使用 R makeContrasts 和 contrasts.fit 函数实现。

3K31

基因芯片数据分析(一):芯片数据初探

比如说,基因芯片可以检测几十个gene marker在细胞样品表达量。现在最常见是用于整个基因组表达量分析。...基因芯片原理大同小异,都是生物分子固定在某种介质上,比如平面介质,微管,微槽以及微粒等,用于检测目标样品中一批生物分子含量。使用玻璃介质好处是经济,稳定,有利于杂交,并且背景荧光小。...这里分别针对四家主流芯片制造商进行简单代码示例。这里不解释代码含义,后面我们教程会讲解,这里只是让大家对基因芯片数据分析有一个初步认识。...library(affy) ## Affymetrix 预处理 library(limma) ## 双色芯片预处理; 差异表达分析 ## 从之前安装arrays软件包import "phenotype...(.ele))) pd.s 1] ## 下载得到数据描述 getGEOSuppFiles(GSE_NUM) setwd(GSE_NUM) dir() untar(paste0(

1.1K11

「R」传统图形绘制

text() 还可以接受 R 表达式。...图例 legend() 函数用于在图像添加图例或关键字。 第一个例子展示在散点图中添加图例方法,图例将不同组名和对应符号关联起来。前 2 个参数给定对于用户坐标系统, 图例左上角为止。...下一个例子展示条形图添加图例,图例组名对应不同填充模式。...创建绘图函数 xy.coords()允许在新建函数灵活指定 x 与 y 参数。该函数接收 x 参数与 y 参数并且创建一个标准包含 x 值、y 值以及坐标轴合理标签对象。...一个新绘图函数可能需要强制 xpd 状态设定为 NA,从而在绘图区域外绘制线条和文本。这种情况下可以在函数末尾恢复初始绘图状态。

1.9K20

车辆违章查询和行提醒程序 -- (1) 行提醒功能实现和接入短信接口

【车牌号前端实现正则表达式检测,根据首字和首字母,及尾号实现自动识别城市及号提醒,一个用户最多支持3个车牌号提醒】。...在用户车辆被限制通行的当天早7:00发短信和邮件通知用户【用户自定义提醒时间和通知类型】。同时,用户登陆网站首页后,提示当天是否行,以及违章信息。...一 号提醒功能设计与实现 由于各地车辆行政策多变性和不确定性,其行逻辑实现由人工维护。初级阶段仅仅通过用户车牌号实现号当天提醒(基本上就是单双号行和两号行)。...GET"); JSONObject object = JSONObject.fromObject(result); if(object.getInt("error_code")==0).../*发送成功*/ } 其中返回json结果error_code是返回码,为0则代表发送成功,其他值为发送失败,详情查看API: 短信接口使用方式大致如此,有疑问小伙伴可以在公众号后台留言。

2.7K30

ActiveMQ多个消费者消费不均匀问题

如果客户端处理很慢的话,Broker会在之前发送消息反馈之前,继续发送新消息到客户端。如果客户端依旧很慢的话,没有得到确认反馈消息会持续增长。...如果一个消费者被允许可以聚集大量未被确认消息的话,会导致其它消费者无事可做。同时,如果这个消费者出错的话,会导致大量消息不能被处理,直到消费者恢复之前。...Queue consumers—如果你queue只有一个消费者的话,你可以设置预取限制为一个相当大值。但,如果一个queue有一组消费者的话,你最好限制到一个比较小数字上,比如0或者1....How to set prefectch limits(如何设置预取限制):你可以在Broker端或者消费者端设置预取制。这有三种粒度设置方式。...消费queue,TEST.QUEUE,时指定预取限制为10.创建MessageConsumer 实例代码如下: Queue queue = new ActiveMQQueue("TEST.QUEUE?

1.6K10

《Java从入门到失业》第三章:基础语法及基本程序结构(3.7):运算符(自增自减、关系运算、逻辑运算、条件运算、位运算、赋值运算、类型转换)

3.7运算符 3.7.2自增自减运算符        在程序,变量加1、减1操作是经常会碰到。Java和其他语言一样,给我们提供了自增、自减运算符来方便完成这些操作。...--b; System.out.println(b);// 结果是7 另外,我们还可以把变量和自增自减运算符当做一个整体,参与到赋值语句或者是运算表达式。...笔者也头大,笔者强烈不推荐在一个表达式中使用多个运算符,可读性太差了。 3.7.9数值类型转换        在程序运行过程,经常会碰到一种数值转换为另一种数值类型。...Java是允许这种数值转换,方法就是用强制类型转换,但是会丢失精度。...,结果是456 需要注意是,如果一个数值从一种类型转换为另一种类型,但是又超出目标类型范围,结果就会无法预料。

74820

🤒 limma | 配对样本差异分析怎么搞!?(一)

1写在前面 最近在用limma包做配对样本差异分析,在这里和大家分享一下吧。 大家可以先思考一下,配对和非配对结果一样吗?? 应用场景: 同一病人癌和癌旁样本,同一样品多时间点测序等。...在3个样本对T细胞和B细胞分别进行了转录组分析。 每个样本细胞都分为Control或anti-BTLA组。 我们先常规下载数据吧,boxplot不是很齐啊,强迫症我必须标准化!...treatment <- factor(treatment,levels = unique(treatment)) 6非配对处理 6.1 整理分组矩阵 这里我们只把treatment作为分组信息纳入design,...design_non_paried <- model.matrix(~ 0 + treatment) colnames(design_non_paried) <- c("Control","anti-BTLA...") fit1 <- lmFit(exprSet,design_non_paried) fit1 <- eBayes(fit1) ---- 6.2 差异分析 allDiff_non_paired <

1.8K20

基因芯片数据分析(一):芯片数据初探

关于芯片数据分析,我们之前文章:基因芯片数据挖掘分析表达差异基因也介绍过芯片基础知识,这里我们将使用R系统性讲解芯片数据分析。...从本文开始,我们系列性讲解基因芯片数据分析,下面简单对基因芯片知识进行简单概述,作为前面文章一个补充。...比如说,基因芯片可以检测几十个gene marker在细胞样品表达量。现在最常见是用于整个基因组表达量分析。...基因芯片原理大同小异,都是生物分子固定在某种介质上,比如平面介质,微管,微槽以及微粒等,用于检测目标样品中一批生物分子含量。使用玻璃介质好处是经济,稳定,有利于杂交,并且背景荧光小。...这里分别针对四家主流芯片制造商进行简单代码示例。这里不解释代码含义,后面我们教程会讲解,这里只是让大家对基因芯片数据分析有一个初步认识。

3.8K12

Java学习笔记-1

因此,0xaa转化成二进制为1010 1010, 0x55转化为二进制为0101 0101,|意思是按位或,即相同位值至少有1个是1,结果对应位就是1, 因此求得结果为:0000 0000, 转化为十进制为...与(“ & ”)运算,全1为1,其他为0 。 因此,15转化为二进制为0000 1111, 240转化为二进制为1111 0000, 运算结果得到0 3)....&&之所以称为短路运算是因为,如果&&左边表达式值是false,右边表达式会被直接短路掉,不会进行运算。...值传递是指在调用函数时实际参数复制一份传递到函数,这样在函数如果对参数进行修改,将不会影响到实际参数。...引用传递是指在调用函数时实际参数地址,传递到函数,那么在函数对参数所进行修改,影响到实际参数。 一般认为java内传递都是值传递,java实例对象传递是引用传递。

27910
领券