动态调参的核心API:
gen.add(name,type, level,description, default, min,max)
参数说明:
name:变量名称
type:类型名称,常用类型有: int_t...、double_t、str_t、bool_t
level:一个标记位,只要参数被修改了,就会改为这个值
description:参数的描述
default:默认值
min:可选, 参数最小值...设置为可执行文件,可以右键属性设置,也可以通过命令行设置:
chmod a+x PID.cfg
还要在CMakelist.txt中将下列注释打开:
## Generate dynamic reconfigure...rqt界面上的数值
def dynamic_callback(self, config, level):
"""
当参数发生变化时的回调函数
:param...之后根据实际需求将pid参数发送给下位机实现动态调参