尝试使齿轮加载器doscord.py_Discord.py -正在尝试加载特定的齿轮_在VueJS中加载页面之前，无法使加载器旋转 - 腾讯云开发者社区 - 腾讯云

开发者社区

文档建议反馈控制台

最新优惠活动

文章/答案/技术大牛

发布

机器人模块化关节：关节性能测试平台

；（4）关节内部通讯方式一般采用实时串行通讯总线结构，使关节内部走线最小化；模块化关节是机器人的重要零部件，也是机器人的核心技术。...由于关节的输出力矩较大，考虑到力矩传感器、磁粉制动器的费用和体积等因素，很难找到量程相匹配的力矩传感器和磁粉制动器，故在测试平台上引入了齿轮增速器环节，从而有效的解决的加载和力矩测量的问题。...image.png 由于大关节的输入力矩较大，若直接采用磁粉制动器进行加载并且采用力矩传感器进行测量，势必造成力矩传感器和磁粉制动器的体积较大，而且价格也很昂贵，为此本文采用南京高载齿轮有限公司生产的齿轮增速器把关节输出力矩降低...另外，为了保证上述器件中心在同一个高度，结构设计时在每个器件下面设有调整垫片，从而使各个器件中心高度具有可调整行，因增速器的重量比较大，不易移动，故首先固定齿轮增速器，然后分别调整两边的器件的垫片使其与齿轮增速器中心同高...关节定位精度测试原理：首先通过磁粉制动器进行加载，加载力矩的大小可以通过程控控制器进行调节，然后使关节在该负载下按照一定的轨迹进行运动，测试平台上的编码器可以检测关节输出端角度，关节内位置编码器同样能够反馈关节输出角度

2.6K68 33

智能鸟

Markus Fischer: A robot that flies like a bird 我们仰望鸟儿，并尝试去建一个模型这个模型必须超轻，并且具备卓越的空气动力性能从而拥有通过扇动翅膀来真正飞翔的能力...在中间有一个马达，和齿轮结构。我们利用齿轮来转换马达的运动。马达上有三个霍尔传感器，那么我们就知道翅膀的具体位置。如果让这翅膀上下拍打的话那我们就有可能让它像鸟儿一样飞起来了。...我们必须使它飞上飞下。我们采用了分裂式翼。通过分裂式的翅膀设计使它通过上层翼得到升力，下层翼得到推进力。下一件我们要做的，就是要控制和调整整个结构。

7066 0

您找到你想要的搜索结果了吗？

是的

没有找到

超直观的全新汽车原理动图

1.变速箱工作原理手动变速箱主要由齿轮和轴组成，通过不同的齿轮组合产生变速变矩；而自动变速箱AT是由液力变扭器、行星齿轮和液压操纵系统组成，通过液力传递和齿轮组合的方式来达到变速变矩。...2.阿克曼转向设计阿克曼转向几何设计的车辆，沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧轮大大约2~4度，使四个轮子路径的圆心大致上交会于后轴的延长线上瞬时转向中心，让车辆可以顺畅的转弯...3.离合器的动画离合器位于发动机和变速箱之间的飞轮壳内，用螺钉将离合器总成固定在飞轮的后平面上，离合器的输出轴就是变速箱的输入轴。...在汽车行驶过程中，驾驶员可根据需要踩下或松开离合器踏板，使发动机与变速箱暂时分离和逐渐接合，以切断或传递发动机向变速器输入的动力。...4.差速器工作原理汽车差速器能够使左、右(或前、后)驱动轮实现以不同转速转动的机构。主要由左右半轴齿轮、两个行星齿轮及齿轮架组成。

9607 0

机器人设计师面临哪些挑战？

功率更大的机器人也会增加对机器人传动机构的需求，这提升了齿轮冲击及啮合间隙等因素的重要性，并使轴承设计变得更加重要。 ? ?...考虑部件的柔性，计算机器人手臂轨迹 ADAMS能整合柔性体与齿轮，仿真得到部件变形，与传动方法相比，能够更准确计算机器人手臂的轨迹。...由于将零部件变形整合到动力学模型中，还使设计师能够准确地预测所有机器人零部件承受的负载。...通过增加电机扭矩并降低零部件重量，机器人设计师可使用 ADAMS 仿真尽量提高机器人的速度，而且既不会超过规定的加载值，也不会产生剧烈振动。...如果特定零部件负载过大，机器人设计师可修改机器人的设计或控制算法，并确定其对零部件加载的影响。在出现碰撞时，机器人设计师还可以轻松地确定作用到操作员身上的负载，以简化协作机器人的设计流程。 ?

7748 0

安利一则深度学习新手神器：不用部署深度学习环境了！也不用上传数据集了！

核心逻辑想象一个安装了很多随机调整齿轮的机器。这些齿轮堆叠在很多层上，而且会相互影响。最初，这个机器无法正常工作。然后随机地调整齿轮，直到调整到可以给出正确输出。...然后一个工程师会开始检查所有的齿轮，然后标记出来哪些齿轮会造成误差。他会从最后一层的齿轮开始，因为这里是所有误差累计的结果。一旦他找到了最后一层的误差，他就会开始查看前一层。...所有的深度学习程序都遵循同样的核心逻辑： 1.首先加载库，然后加载数据并清洗。不管是照片，音频还是知觉数据，所有的输入都会被转化为数字。这些很长的数字列表就是我们神经网络的输入。...它存储具有十进制值的数字，使计算更加精确。第七行初始化神经网络，并指定输入数据的维度或者说尺寸所有的OR运算都是在一对数据中进行的，所以维度是2....实验增加训练与迭代次数尝试添加或改变文档中提到的每一个函数的参数例如g = tflearn.fullyconnected(g, 1, activation=’sigmoid’)改成tflearn.fullyconnected

7004 0

工业机器人的关节(精密减速机)到底是什么结构呢？

这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。 ▼ ?...80年代早期，应世界主要机器人制造商要求，帝人精机改进了RV减速器，使之更加精准可靠，符合机器人制造行业的严格要求。...这样的设计不仅转矩更大，压缩比更高，接近零侧隙，而且还加载了一组更大的提供更大动量，并免去外部支撑设备的内角支撑轴。这样一来，就进一步节省了成本，简化了最终用户的设计工作。...谐波传动减速器（harmonic gear drive）是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合，从头传递运动和动力的齿轮传动系统。...独特的内齿圈形变工艺，可以使得行星齿轮与其啮合的更紧、消除背隙，已达到精密级的传动误差。谐波减速器拆解开观看内部结构 ▼ ? 谐波行星减速器Harmonic Planetary Gears ▼ ?

1.6K5 1

工业机器人的驱动与传动结构图

这时, 只要同步皮带足够长,使皮带的扭角误差不太大, 则同步皮带仍能够正常工作。...谐波发生器具有椭圆形轮廓, 装在谐波发生器上的滚珠用于支承柔性齿轮, 谐波发生器驱动柔性齿轮旋转并使之发生塑性形。...制动器通常是按失效抱闸方式工作的, 即要松开制动器就必须接通电源, 否则, 各关节不能产生相对运动。这种方式的主要目的是在电源出现故障时起保护作用，其缺点是在工作期间要不断通电使制动器松开。...为了使关节定位准确, 制动器必须有足够的定位精度。制动器应当尽可能地放在系统的驱动输入端, 这样利用传动链速比, 能够减小制动器的轻微滑动所引起的系统振动, 保证在承载条件下仍具有较高的定位精度。...为使这种驱动器工作, 要将被磁性线圈覆盖的磁致伸缩小棒的两端固定在两个架子上。当磁场改变时, 会导致小棒收缩或伸展, 这样其中一个架子就会相对于另一个架子产生运动。

3.3K5 0

功率分流式（PS）混动构型

仔细研究后，你会发现这套PSD的运作之美，而正因此巧妙的设计，才实现了发动机、电机和车轮之间互不干扰的运作，从而省去了离合器。...的工作状态可分为如下三种情况： 3.1 Cruising: ICE Power 此时，ICE产生的功率一部分直接用于驱动车辆，另一部分将分配给MG1用于发电，MG1所发的电能直接供给MG2工作，MG2发出的力将加载到驱动轴上来辅助发动机驱动车辆...EV Drive Mode：与发动机相连的离合器会脱开，电池给驱动电机供电，驱动电机负责驱动车辆行驶。...2、为了最优的燃油经济性，使车辆在不同的驱动模式间进行平顺的切换并保证良好的驾驶性。...但THS主要采用不带离合器的行星齿轮系进行发动机、电机和发电机三者之间的耦合，因此相比带离合器的i-MMD，三者之间的协调和切换更加平顺。最后，童鞋们如果有疑问或指正文章错误的还请留言给我。

2.6K1 0

工业机器人的腕部和手部结构

使末端执行器相对于手臂进行的摆动称为腕摆。（3）. 末端执行器（手部）绕自身轴线方向的旋转称为手转。...图4.12所示为2自由度手腕，其设计思想是通过5轴转动实现“腕摆”运动，通过 S轴转动实现夹持器的“手转”运动，当5轴不动S轴转动的时候，通过锥齿轮1-2-4的传动使得手部8和夹持器9产生手转运动，当...—齿轮11 一谁齿轮12—维齿轮13' —维齿轮14一夹持器的 “ 手转 ”。...同样，齿轮11的自转通过锥齿轮12、13、14、15传递到夹持器产生“手转”运动。这两种运动均为行星架9运动产生的诱导运动，在设计时需要考虑进行补偿。...图4.15所示为一种气动手爪，气缸4中压缩空气推动活塞3使连杆齿条2作往复运动，经扇形齿轮1带动平行四边形机构，使爪钳5平行地快速开合。 ?

6.7K8 1

复杂的机械传动原理动图，工程师都能看一整天

当凸轮转动时，曲线沟槽或凸脊拨动从动盘上的圆柱销，使从动转盘做间歇运动。...02 齿轮齿条传动 ▼ 齿轮齿条工作原理是将齿轮的回转运动转变为齿条的往复直线运动，或将齿条的往复直线运动转变为齿轮的回转运动。齿轮齿条机构是由齿轮和齿条构成的，齿轮前面我们有很详细的讲解。...04 齿轮传动 ▼ 此结构类似于汽车差速器，主要由左右半轴齿轮、两个行星齿轮及齿轮架组成。发动机的动力经传动轴进入差速器，直接驱动行星轮架，再由行星轮带动左、右两条半轴，分别驱动左、右车轮。...运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。...同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。大家知道这个机构是干什么的？ ▼ 来源：网络。

3.6K9 0

从算盘到云计算：计算机发展的壮丽历程

随着时间的推移，人们开始尝试制作更加精确和高效的计算器。算筹应运而生。算筹是一种由小木棍组成的计算工具，每根木棍上都刻有数字。通过移动不同的木棍，人们可以进行更加复杂的运算。...20世纪70年代出现电子科学计算器以前，计算尺都是工程师的身份象征。机械计算机随着科学技术的不断进步，人们开始尝试制作更加精确和高效的计算机。而第一台真正意义上的机械计算机便是契克卡德计算钟。...1642年，帕斯卡计算器问世了。帕斯卡计算器是一种由齿轮和滑动条组成的计算工具，通过滑动条的移动，人们可以进行更加复杂的运算。帕斯卡计算器的出现，使得计算变得更加高效和准确。...莱布尼兹步进计算器是另一种重要的机械计算机。它由一组齿轮和指针组成，通过不同齿轮的转动，人们可以进行更加复杂的运算。莱布尼兹步进计算器的出现，使得计算变得更加精确和高效。...冯·诺依曼结构奠定了现代计算机的基础，将计算机的设计框架确定下来，使后人能够不断丰富和改进计算机的功能。

2792 0

有“贝”而“莱” 强势围观 | 贝加莱伺服电机常见故障状态及处理方法 021

② 输入脉冲指令后在高速运行时发生：a.控制器输出的脉冲频率过大，修改程序调整脉冲输出的频率 ;b.电子齿轮比设置过大 ; c.伺服增益设置太大，尝试重新用手动或自动方式调整伺服增益。...② 伺服参数：a.伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数 ; b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为 0，可尝试增大设置值 ; c.电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置 ; d....伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。...③ 机械系统：a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧 ; b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常 c.确认负载惯量...，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

7862 0

固定式机器人基座与立柱结构图

如图2.55所示的美国PUMA-262型垂直多关节型机器人, 其基座与立柱结构如图2.56所示, 主要包括立柱回转(第一关节)的二级齿轮减速传动, 减速箱体即为基座。 ?...图 2.55 PUMA-262型机器人 PUMA-262型机器人的传动路线为: 电动机11输出轴上装有电磁制动闸16, 然后联接轴齿轮18; 轴齿轮与双联齿轮20啮合, 双联齿轮的另一端与大齿轮4啮合...;电动机转动时, 通过二级齿轮传动使主轴6回转。...基座2是一个整体铝铸件, 电动机通过联接板12与基座固定, 轴齿轮通过轴承和固定套17与基座相连, 双联齿轮安装在中间轴19上, 中间轴通过2个轴承安装在基座上。...立柱是一个薄壁铝管, 主轴上方安装大臂部件, 基座上还装有小臂零位定位用的支架9, 2个控制末端操作器手爪动作的空气阀门15和气管接头14等。 ? 图 2.56 基座与立柱结构图

1.2K5 0

GPT-4的研究路径没有前途？Yann LeCun给自回归判了死刑

这个架构由 6 个独立的模块组成：配置器（Configurator）模块；感知模块（Perception module）；世界模型（World model）；成本模块（Cost module）；...使 s_y 容易从 s_x 中预测；4. 最小化用于预测潜在变量 z 的信息含量。下图是多级、多尺度下世界状态预测的可能架构。变量 x_0, x_1, x_2 表示一系列观察值。...所以 LeCun 给出了齿轮问题的升级版：「7 根轴在一个圆上等距排列。每个轴上都有一个齿轮，使每个齿轮与左边的齿轮和右边的齿轮啮合。齿轮在圆周上的编号是 1 到 7。...如果齿轮 3 顺时针旋转，齿轮 7 会向哪个方向旋转？」马上又有人给出了答案：「著名的 Yann LeCun 齿轮问题对 GPT-4 来说很容易。...但这些尝试结果并没有 100% 的复现可能性，这位小哥再次尝试相同的 prompt 时，GPT-4 并没有给出正确的答案…… 在网友们公布的尝试中，大多数得到正确答案的人都是提供了极其丰富的 prompt

3283 0

Power Query 真经 - 第 1 章 - 基础知识

Power Query 中的操作可以大胆尝试，不会出现任何风险。从这个意义上：单位时间内尝试的次数决定了学习掌握 Power Query 的学习时间。）...1.4 加载综上，得到了这样一个查询，它已经执行了如下操作。连接到 “CSV” 数据源。将第一行提升为标题并设置了数据类型。删除了一个不相关的列。重新命名了两列，使它们更加易于理解。...图 1-19 “Transactions” 查询当前的步骤可以看到一些非常重要的东西，其中有两个步骤名称的右边有一个小齿轮图标。这个齿轮图标允许用户单击启用一个用户界面来重新配置当前步骤。...在查看查询时，大家都知道原始数据源必须在查询的最开始被引用，幸运的是，“Souce” 步骤有一个齿轮图标。选择 “Souce” 步骤。单击 “齿轮”。...它永远不会改变源数据，允许用户尝试不同的命令，删除或重新设置生成的步骤可以在将来数据改变时进行刷新。这种价值是巨大的。

4.8K3 1

详解|工业机器人内部机构详解

机械作业要柔和平顺机械作业应避免粗暴，否则必然产生冲击负荷，使机械故障频发，大大缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。...齿轮的旋转运动转换成托板的直线运动。优点：结构简单。缺点：回差较大。 2、滚珠丝杠在丝杠和螺母的螺旋槽内嵌入滚珠，并通过螺母中的导向槽使滚珠能连续循环。...机器人中应用较多的旋转传动机构有齿轮链、同步皮带和谐波齿轮。 1、齿轮链（1）转速关系（2）力矩关系 2、同步皮带同步带是具有许多型齿的皮带，它与同样具有型齿的同步皮带轮相啮合。...3、谐波齿轮谐波齿轮由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成，一般刚性齿轮固定，谐波发生器驱动柔性齿轮旋转。...八、人机交互系统人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。该系统归纳起来分为两大类: 指令给定装置和信息显示装置

7012 0

工业机器人的传动机构

同步带传动适合于电动机和高减速比减速器之间的传动。 3. 谐波齿轮目前工业机器人的旋转关节有60%~70%都使用谐波齿轮传动。...谐波齿轮传动由刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮三个主要零件组成,如图2-20所示。工作时,刚性齿轮6固定安装,各齿均布于圆周上,具有外齿圈2的柔性齿轮5沿刚性齿轮的内齿圈3转动。...柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿,所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一圈就反向转过两个齿的相应转角。谐波发生器4具有椭圆形轮廓,装在其上的滚珠用于支承柔性齿轮,谐波发生器驱动柔性齿轮旋转并使之发生塑性变形。...转动时,柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合,只有这样,柔性齿轮才能相对于刚性齿轮自由地转过一定的角度。通常刚性齿轮固定,谐波发生器作为输入端,柔性齿轮与输出轴相连。 ?...通常将谐波发生器装在输入轴,把柔性齿轮装在输出轴,以获得较大的齿轮减速比。 4.

2K5 0

图解-工业机器人的手臂与手腕

手臂的直线运动可通过液压缸或汽缸驱动来实现,也可以通过齿轮齿条、滚珠丝杠、直线电动机等来实现。回转运动的实现方法很多,例如蜗轮蜗杆式、齿轮齿条式、链轮链条式,以及谐波齿轮传动装置等。...手臂不仅承受被抓取工件的重量,还承受末端执行器、手腕和手臂自身重量。图2-2所示为 PUMA 型工业机器人的手臂传动机构。...驱动大臂的传动机构如图2-2 (a)所示,大臂1的驱动电动机7安置在臂的后端,兼起配重平衡作用,运动经电动机轴上的小锥齿轮6、大锥齿轮5和一对圆柱齿轮2、3驱动大臂轴转动。...手腕的自由度为了使手部能处于空间任意方向,要求腕部能实现对空间三个坐标轴 X、Y、Z的转动,即具有翻转、俯仰和偏转三个自由度,如图2-3所示。...其中,图2-4 (a)所示为一种回转 (roll)关节,它使手臂纵轴线和手腕关节轴线构成共轴线形式,这种 R 关节旋转角度大,可达360°以上; 图2-4 (b)、图2-4 (c)所示为一种弯曲 (bend

4.3K7 0

数控机床加工精度常用的基本知识

2）提高连接表面的接触刚度　　①提高机床部件中零件间结合面的质量；　　②给机床部件以预加载荷；　　③提高工件定位基准面的精度和减小它的表面粗糙度值。　...加工原理误差多出现于螺纹、齿轮、复杂曲面加工中。　　例如，加工渐开线齿轮用的齿轮滚刀，为使滚刀制造方便，采用了阿基米德基本蜗杆或法向直廓基本蜗杆代替渐开线基本蜗杆，使齿轮渐开线齿形产生了误差。...又如车削模数蜗杆时，由于蜗杆的螺距等于蜗轮的周节（即 mπ），其中 m是模数，而π是一个无理数，但是车床的配换齿轮的齿数是有限的，选择配换齿轮时只能将π化为近似的分数值（π =3.1415）计算，这就将引起刀具对于工件成形运动...（1）切削力对加工精度的影响　　只考虑机床变形，对加工轴类零件来讲，机床受力变形使加工工件呈两端粗、中间细的鞍形，即产生圆柱度误差。...（2）夹紧力对加工精度的影响　　工件装夹时，由于工件刚度较低或夹紧力着力点不当，使工件产生相应的变形，造成的加工误差。

4703 0

双系统数控机床E:参数设置与系统调试

2.4 电子齿轮 (1) 二级电子齿轮世纪星系列数控装置的控制软件具有二级电子齿轮比，其中第一级电子齿轮调整零件程序指令与机床实际移动距离的匹配关系，称为外部电子齿轮；第二级电子齿轮调整位置指令与位置反馈的匹配关系...为使脉冲匹配，CNC中坐标轴参数“每转脉冲数”设置为1250。参阅松下伺服说明书，对指令脉冲输入进行分倍频处理，使得指令脉冲与编码器实际每转脉冲数（脉冲/转）相同，下图为脉冲分倍频设置示意图。...（使能、报警、伺服准备）等开关量信号。...此点可为森创驱动器其他开关量信号的连接和故障诊断提供参考。 (2) 内部使能故障松下交流伺服系统的使用中，不能用伺服-ON作为控制电机脱机的信号来直接转动电机轴。...然后用控制模式选择输入（C-MODE，P32）来切换控制方式：在进行位置控制时，使信号C-MODE打开，使驱动器工作在第一方式（即位置控制）下；在需要脱机时，使信号C-MODE闭合，使驱动器工作在第二方式

4.2K114 61

点击加载更多

扫码

添加站长进交流群

领取专属 10元无门槛券

手把手带您无忧上云

扫码加入开发者社群

相关资讯

热门标签

活动推荐

运营活动

活动名称

广告关闭