控制方案 控制系统是机器人重要组成部分，其主要功能是接收来自传感器的检测信号，驱动机械臂中电动机工作，进而带动机械臂移动到预定位置。...机器人控制技术改进的方向有：1、跟踪性更好；2、抗干扰性更强；3、稳健性更优；4、多智能体协同控制等。 附件：电机控制原理及流程 1、电机主要包含那些种类，其调速原理是什么，在实际应用中如何选型？...电磁转矩（N·m）；TL——电机轴上负载转矩（N·m）；J ——转子转动惯量（kg·m2） 无刷直流电机的传递函数如下所示，可知电压高低、外负载大小以及电机结构参数等都对电机的转速特性具有影响，因此，实际工业中通常是通过改变平均外加电压...PWM 信号电压变化 2、 工业机器人如何使得机械臂运行到固定的位置，其工作过程是什么？...：哈尔滨工业大学，聂 磊） 3、 小舵机具体的结构是什么，系统包括有那些基本模块？
工业机器人的运行伴生着海量的数据采集、传输、分析和反馈执行，因此也需要高速、低延迟的5G网络，支撑工业机器人的高效、可靠运转。本篇就为大家介绍基于工业5G网关的机器人监测控制方案。...1、5G极速通信要保障工业机器人稳定可靠生产，就要做到对机器人的实时监测、控制，工业机器人也能够对指令实时响应和反馈。...机器人上搭载的诸如位置传感器、角度传感器等、距离传感器、视觉传感器、力觉传感器等，可通过5G网关执行边缘计算处理，异常情况智能分析判断、告警、控制处置，节约数据上传云端时间，提高对故障的感知灵敏度与处理效率...网关预置了丰富的行业和品牌通信协议，支持设备智能接入、协议兼容，满足对外部传感器、控制器、PLC等设备的一站式对接，提高无人化生产线的部署效率。...4、连续运行可靠性工业机器人的一项优势就在于可以连续长期运行不停工，实现n*24小时生产，这就对配套的工业5G网关提出可靠性要求。
定义什么是工业控制系统，它们为何如此重要，以及保护它们的独特挑战。 欢迎阅读关于工业控制系统 (ICS) 网络安全的多部分系列的第一部分：ICS 安全简介。...什么是工业控制系统？ 工业控制系统用于管理、指导和调节自动化工业过程的行为。ICS 是一个涵盖多种控制系统的术语，但所有这些系统都有一些共同的基本特征。...这些系统不被视为工业控制网络的一部分。 为什么要关心 ICS？ 工业控制系统基本上无处不在。...很容易理解为什么工业控制系统是组织良好的威胁参与者进行网络攻击的最高价值目标之一。...虽然它们可以处理复杂的工业应用，但工业控制系统具有内在的简单性：它们控制着它们设计的过程，仅此而已。
管理服务器人机界面 (HMI)报警服务器分析系统历史（如果适用于整个站点或区域） 2级：地方监督 对单个过程、单元、生产线或分布式控制系统 (DCS) 解决方案进行监控和监督控制。...人机界面报警服务器过程分析系统历史学家控制室（如果范围为单个过程而不是站点/区域） 级别 1：本地控制器 提供过程、单元、生产线或 DCS 解决方案的自动化控制的设备和系统。...可编程逻辑控制器 (PLC)控制处理器可编程继电器远程终端单元 (RTU)特定过程的微控制器 0 级：现场设备 用于电池、生产线、过程或 DCS 解决方案的传感器和执行器。通常与 1 级结合使用。...与供应商合作，找出他们的要求并构建一个合适的解决方案，其中包括适当的安全控制。...此外，关键基础设施安全局 (CISA) 为“配置和管理工业控制系统的远程访问”[1] 提供了指导。尽管它于 2010 年发布，但该指南在今天仍然非常重要。
管理服务器人机界面 (HMI)报警服务器分析系统历史（如果适用于整个站点或区域） 2级：地方监督 对单个过程、单元、生产线或分布式控制系统 (DCS) 解决方案进行监控和监督控制。...人机界面报警服务器过程分析系统历史学家控制室（如果范围为单个过程而不是站点/区域） 级别 1：本地控制器 提供过程、单元、生产线或 DCS 解决方案的自动化控制的设备和系统。...现代 ICS 解决方案通常结合 1 级和 0 级。...可编程逻辑控制器 (PLC)控制处理器可编程继电器远程终端单元 (RTU)特定过程的微控制器 0 级：现场设备 用于电池、生产线、过程或 DCS 解决方案的传感器和执行器。通常与 1 级结合使用。...随后，它可以用作其他设备的智能控制器或主控制器，共同实现工业过程的自动化。
混沌计算机通信会议SCADAStrangelove项目的安全研究人员声称，他们能完整控制能源、化学和交通系统使用的工业控制系统。...研究人员发现了150多个严重程度不一的0day漏洞，影响工业控制系统（ICS）、可编程逻辑控制器（PLC）和数据采集与监控系统（SCADA）。...他们还发现大约6万个主要是家用的工业控制系统连接公网，容易遭受攻击。...研究人员释出了针对西门子PLC S-300设备密码加密漏洞的密码破解工具，发布了cheat sheet帮助研究人员识别工业控制系统。
因此，制定一套科学、高效的容灾方案至关重要。本文将围绕某全球领先的工业集团如何通过灵雀云企业级云原生平台ACP（以下简称ACP）实现高效的容灾方案展开深入探讨，旨在为您提供可借鉴的经验和启示。...容灾方案介绍 2021年，某全球领先的工业集团通过大量的调研和方案对比决定引入ACP作为其数字化转型的基座，以加速其数字化转型为目标，并确保业务连续性。...同时还需一套容灾切换管理平台，帮助企业对整个容灾过程的集中管理和控制，包括对数据、应用和接入层的自动化切换操作。...通过GitOps，应用管理员可以将应用程序的版本控制、配置管理和部署策略集中管理在Git仓库中。这使得应用管理员能够更加轻松地实现跨数据中心的版本控制、配置同步和自动化部署。...图表 9 ACP应用管理方案 ACP的GitOps解决方案提供了以下关键功能： 版本控制与同步：ACP的GitOps解决方案确保两个数据中心的应用程序版本一致。
Wolfram工业工程解决方案的基础是最先进的算法； 完善的统计分析工具； 自检、高精度算术； 以及世界上最精确的符号和数字引擎。 Wolfram优势 ?...Wolfram技术包括数千种内置功能，这些使您能够： •使用Wolfram SystemModeler设计和模拟制造过程 •制定统计过程控制措施 •设计和分析供应链 •设计严格的公差自定义工程组件 •开发工业工程系统的计算机模拟...Wolfram技术的独特之处 •易于使用的并行计算功能，用于解决多核计算机或网格上的计算或数据密集型问题 需要大量编程才能并行化所有其他系统中的流程 Matlab需要额外付费的工具箱 •自动化的精确控制和任意精度的数值可为大规模有限元分析和其他问题提供准确的结果...等之间正确选择，或者冒错误答案的风险 •完整的工作流程，从模拟到分析再到排版文档或交互式幻灯片，都在一个文档中 主要功能 Wolfram 技术包括用于计算、建模、可视化、开发和部署的数千种内置功能» 工业工程的特定功能...： •使用内置的生存分析功能来估计机械组件的寿命» •设计和分析控制系统，包括具有时间延迟和代数方程的模型» •内置统计功能，如方差分析、标准差等，可用于实施六西格码和其他质量管理方法 •根据数据估算分布参数
本篇博文基于LabVIEW实现工业过程控制系统，程序设计如下所示： 实现效果如下所示： 项目资料请参见：https://download.csdn.net/download/m0_38106923
但是，你好好体会下面这段话： 现在跟别人说小米模式时，听到的回答是：我们是做工业品的和消费品不一样； 去问做消费品的人，他说：我们是做汽车的和家电不一样； 你再去找一个做家电的问，他说但是，我们是做微波炉...我们是做苦逼工控的，我们知道小米的模式，要想一模一样拿到工控行业来，那是行不通的，但是，也不要对小米这种模式视而不见，现在在外面一说到小米时，听到的回答是，我们是做工业品的和消费品不一样；去问做消费品的人
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准备进一步深入了解工业现场总线知识，搜索到的知识记录于此。 一、开源学习资料 1....它是市场上更复杂的堆栈的一个很好的替代方案。 3....spm=a21n57.1.item.5.5884523czgfCcc EtherCAT开发板 STM32+ET1100/AX58100/LAN9252 STM32 + ESC(EtherCAT从站控制器...)方案,二者间采用SPI通讯。...笔者最开始学习三种工业通讯的开发板也是该方案。 1.2 etherCAT主站： https://item.taobao.com/item.htm?
随着科技的发展，工业控制系统逐渐的接入互联网，而当前互联网上存在着大量的攻击，直接影响着工业控制系统的安全，工控系统面临的安全形势也越来越严重。...为了增强工业控制网络安全，很多研究人员都采用蜜罐技术对系统进行防护。蜜罐作为一种主动防御技术可以吸引攻击，分析攻击，推测攻击意图，并将结果补充到防火墙、IDS以及IPS等威胁阻断技术。...以下是一些示例 Snort+honeybrid方案 在本方案中，Snort主要进行低高交互流量的鉴别，并通知Honeybrid网关，便于后续步骤的进行。...Snort+SDN方案 SDN是软件定义网络，它以下发flowtable的形式完成对流量的控制。右图显示了作者所提出的混合蜜罐架构图。...在控制平面中，开源IDSSnort用于分析流量以生成警报，并通过UNIX 套接字将警报消息发送到控制器应用程序。
工业智能网关下工业自动化设备的远程监控方案，改变了工人的作业形式以及更加高效的设备维护效率和低成本，通过大本营中心连接上千万台的设备运营数据并统一管理，可实现大屏、手机端、PC电脑端以及更多的终端软件系统实现远程设备的运维和管理控制...，在工业4.0时代，远程运维平台也将越来越成熟和智能化，依靠数据可实现整个管理的数字化标准化。...工业自动化设备远程监控实现 工业现场设备及PLC控制器等通过以太网或RS485/RS232串口方式接入计讯物联工业网关，智能网关具协议解析以及数据传输功能将采集的前端数据通过无线或者有线网络传输至服务器中...工业自动化监测用工业智能网关-TG462 1、运算能力强，支持边缘计算减轻云端负荷。 2、支持RS485/232接口、1wan、4lan，可对接各PLC及工业设备组网。...3、支持模拟量/数字量/开关量等数据采集控制、支持视频/图像/语音采集。 4、支持OpenVPN、IPSEC、PPTP、L2TP等，数据传输安全可靠。
采用机器人代替医生进行手术时，尽管机器的定位精度极高，具有极高的安全系数，但是人们不会去考虑手术成功后有什么收益，第一反应会想失败后有什么后果） 人机交互场景 软体机器人相关成果 机器人核心要素：工业机器人以刚体运动学为基础...，把驱动、传感和控制集成到一起形成的产品。...附录一：如何控制柔性机器人的运动模式 1、什么是软体机器人，有什么特征？ 2015年Nature一篇综述文章通过本体结构材料的弹性模量进行定义，如下图所示： 2、 软体机器人驱动方式？...工业生产中最广泛使用的刚体机器人，在运动学上是非冗余的，机器人多个运动关节通过刚性连接，毎个关节给机器人提供了一个旋转或者直线运动的自由度。 4、 NSFC如何定义共融机器人？...在目前的机器人研究领域中，有两种方法可以实现机器人的顺应性，其一是利用阻抗控制方法，通过主动控制实现机器人系统的顺应性；其二是通过柔性部件或材料被动地实现系统的顺应性。
（1）控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。...（5）数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 （6）打印机接口：记录需要输出的各种信息。 （7）传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。...（8）轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 （9）辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。...可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中...图 1 机器人控制系统组成框图
我称此方案为“时间版本控制”。在该方案下，版本号以及递增规则相比其它版本控制方案更容易理解，不再需要通过任意版本的更新或回滚来纠正已发布版本的错误。...为什么要使用时间版本控制 使用其它版本控制方案时，如何统一严谨得去遵循规则是一件较难的事情。当应用程序一年仅发布几次或更少的情况时，这时采用语义化版本控制或许更为合适。...而通过使用时间版本控制方案，几乎可以不假思索的就能遵循其版本规则。尽管其它版本控制方案肯定仍具有其自身的用途，但时代已变，这些方案的作用也就相应的有所变化了。...使用时间版本控制方案会有一个令人愉快的附加作用，我们能够一目了然地看到项目中的哪些依赖（同样使用了时间版本控制方案）已经有一段时间没更新过了。...常见问题 这个版本控制方案是不是在鼓励高速的发展迭代？ 当然是啦，时间版本控制方案致力于软件高速的发展。 对个人项目来说，这看起来非常整洁有序，但是在团队协同中该如果有效使用呢？
项目中有这么一个需求，就是按需启动mock功能。考虑到mock只是在特定情况下，所以考虑通过 cross-env 来处理。
系统如果有许多用户，有时候需要针对不同用户进行菜单级别的权限控制。...下面的数据库设计实现了菜单级别的控制，可以作为一个参考： 其中读取页面时，页面中的action从Menu表中读取，而在powerofaction表中存储权限Power表与Aciton的关系。
另一个有趣的补充是在加密之前打开防火墙，可能是为了通过阻止来自代理的任何通信来检测 AV 和其他防御解决方案。...EKANS 显然希望感染网络上的域控制器。如果成功，这会影响网络域内的安全认证请求，从而严重影响联网用户。有了前面提到的数据点，EKANS 将有足够的能力来构建一个合适的互斥锁。 图 8....服务停止操作停止： 开放服务（SC_MANAGER_ENUMERATE_SERVICE） 服务控制 (SERVICE_CONTROL_STOP) 服务查询 图 15. 识别和停止特定服务。
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