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工业机器人

工业机器人 工业机器人分类:(1)直角坐标型:成本低廉,系统结构简单,但是应用较为广泛(焊接、包装、分拣、喷涂、数控机床);(2)圆柱坐标机器人;(3)多关节机器人;(4)并联机器人 直角坐标机器人 工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点,是继动力机械、计算机之后,出现全面延伸人体力和智力新一代生产工具,是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化重要手段。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。 大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应动作;控制系统是按照输入程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制 有限元在工业机器人应用:(1)静力学分析:当作用在结构上载荷不随时间变化时,结构关键部位应力和应变;(2)热应力分析:当机械结构在工作时候发热或者工作温度不等于安装温度时,结构内部温度应力;(

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工业机器人运行结构

手臂是机器人执行机构中重要部件,它作用是将抓取工件运送到给定位置上, 因而一般机器人手臂有3个自由度,即手臂伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。 如图4.7所示,俯仰式机器人手臂运动一般采用活塞油缸与连杆机构实现。活塞杆和 手臂铰链连接,缸体采用尾部耳环或中部销轴等方式与立柱连接。 3.手臂复合运动机构 手臂复合运动多数用于动作程序固定不变专用机器人,它不仅使机器人传动结构 简单,而且可简化驱动系统和控制系统,并使机器人传动准确、工作可靠,因而在生产中应 比较多 复合运动实例参考4.3手腕部分实例。 2.臂部结构设计 工业机器人臂部由大臂、小臂所组成,一般具有2~3个自由度,即伸缩、回转或者俯 仰。 工字形截面的弯曲刚度一般比圆截面 大,空心管弯曲刚度和扭转刚度都比实心轴大得多,所以常用钢管制作臂杆及导向杆, 工字钢和槽钢制作支承板。

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    深度剖析工业机器人精密减速器技术

    __精密减速器在工业机器人作用__ 工业机器人动力源一般为交流伺服电机,因为由脉冲信号驱动,其伺服电机本身就可以实现调速,为什么工业机器人还需要减速器呢? 工业机器人通常执行重复动作,以完成相同工序;为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务,并确保工艺质量,对工业机器人定位精度和重复定位精度要求很高。 因此,提高和确保工业机器人精度就需要采用RV减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人另一作用是传递更大扭矩。 精密减速器存在使伺服电机在一个合适速度下运转,并精确地将转速降到工业机器人各部位需要速度,提高机械体刚性同时输出更大力矩。 其中HarmonicDrive在工业机器人关节领域拥有15%市场占有率。

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    工业机器人创业趋势

    “物件抓取”成为工业自动化瓶颈 目前,全球即将迎来工业4.0时代,作为主要标志之一工业自动化已经成为最热门创业方向。据沈瀚介绍,全球范围内,工业自动化领域主要出现了三类创新方向。 对大量中小企业客户而言,全套自动化方案虽然诱人,但是需要资金大,因此购买力也很有限。” 其次,视觉识别技术。工业自动化另一个必备因素就是给机器人“装上眼睛”。 以往工业自动化场景机器人只需重复处理预设尺寸物件。但是随着制造业和物流业发展,物件位置、摆放方向、种类、形状和大小也越来越多样,需要机器人有视觉识别能力。 对于押宝“自动化”赛道投资人,除了找准三个主要创新领域,另一个令他们苦恼问题是如何看工业自动化领域创业项目?对此,成功投出硅谷工业自动化领域新星Grabit沈瀚也给出了自己建议。 硅谷案例:Grabit,抓取一切无法抓取物品 要想实现工业自动化,“物件抓取”是绕不过去一环,对于机器人而言,如果只能看得见却抓不到,那么它“脑子”再聪明但还是一个废物。

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    STAMINA眼中未来工业机器人

    在未来工厂里,人类和机器人能够彼此紧密协作,同时人类对机器人进行使其能够从事新工作培训也变得很容易。 和传统工业机器人需要围栏防护、功能有限,以及常常需要程序员和机器人专家进行维护不同,未来工业机器人能够自由地在工厂里行动,带有可实现柔性化功能自适应智能,重要是,成本对中小企业(SME)也可以承担得起 参与STAMINA(制造业自动化零件处理可持续可靠机器人)项目的欧洲研究者们使未来工厂实现又向前迈进了一步。 他们推出了一系列关于柔性机器人学习系统实验,这将让工人们对工业机器人培训变得更容易。

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    工业机器人技术参数

    了解工业机器人阶段,需要了解其工业机器人几个因素。尺寸,有效负载能力,重复性,覆盖范围和其他机器人规格在为工业应用选择合适机器人手臂方面发挥主要作用。 ? 工业机器人技术参数——概念 机器人技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供技术数据。所以不同机器人,它技术参数不一样。 重复定位精度:机器人重新定位其手部于同一目标位置能力,可以标准偏差这个统计量来表示。 ? 3、“工作范围”: 也就是机器人工作区域,机器人手臂末端或手腕中心所能到达所有点集合。 常用机器人规格 机器人尺寸(kg):需要考虑工业机器人手臂物理尺寸和重量,以确保机器人手臂适合车间已有的现有系统和设备。 最大有效载荷能力(kg):机器人和规格工业应用通常是相辅相成。 垂直和水平距离(mm):工业机器人手臂伸展能力通常在决定手臂是否适合应用时发挥重要作用。机器人手臂需要能够到达正在工作部件或其正在工作系统所有必要区域。

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    如何购买合适工业机器人

    我们经常提到工业机器人,从字面上来说,机器人这个词汇不难理解,但是如果真正想要买一台工业机器人的话,就还得需要知道更多。本文将为你介绍几个在购买工业机器人时需要了解主要参数。 工业机器人应用 首先要知道是你机器人要用于何处。这是你选择需要购买机器人种类时首要条件。如果你只是要一个紧凑拾取和放置机器人,Scara机器人是不错选择。 如果想快速放置小型物品,Delta机器人是最好选择。如果你想机器人在工人旁边一起工作,你就应该选择协作机器人。 本文主要方向是工业机器人。 这一类机器人适用于非常多应用,从材料搬运到机器维护,从焊接到切割。在今天,工业机器人制造商开发了适用于各种应用机器人产品。 不过轴多了也有缺点,如果一个6轴机器人你只需要其中4轴,你还是得为剩下那2个轴编程。 机器人制造商倾向于稍微有区别的名字为轴或者关节命名。

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    如何选购合适工业机器人

    在“机器换人”大热今天,不少老板都希望能用工业机器人来替换工人,既解决用工荒问题,同时还能进一步提升生产效率,降低成本。可是,你知道怎么选择一个合适工业机器人吗? 要选购合适工业机器人,至少要考虑以下几个方面: 工业机器人应用 首先要知道是你机器人要用于何处。这是你选择需要购买机器人种类时首要条件。 机器人制造商倾向于稍微有区别的名字为轴或者关节命名。一般来说,最靠近机器人基座关节为J1,接下来是J2,J3,J4以此类推,直到腕部。还有一些厂商像安川莫托曼则使用字母为轴命名。 最大垂直运动范围是指机器人腕部能够到达最低点(通常低于机器人基座)与最高点之间范围。最大水平运动范围是指机器人腕部能水平到达最远点与机器人基座中心线距离。 如果工业机器人需要安装在定制工作台甚至轨道上,你需要知道它重量并设计相应支撑。 制动和惯性力矩 机器人制造商一般都会给出制动系统相关信息。一些机器人会给出所有轴制动信息。

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    工业机器人传动机构

    工业机器人驱动源通过传动部件来驱动关节移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕运动。因此,传动部件是构成工业机器人重要部件。 目前第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛,如图2-15所示为包容式滚动导 轨结构,支承座支承,可以方便地与任何平面相连,此时套筒必须是开式,嵌入在 滑枕中,既增强刚度也方便了与其他元件连接。 滚珠丝杠与螺母 在工业机器人中经常采用滚珠丝杠,这是因为滚珠丝杠摩擦力很小且运动响应速度 快。 同步带传动装置 在工业机器人中同步带传动主要用来传递平行轴间运动。同步传送带和带轮接触 面都制成相应齿形,靠啮合传递功率,其传动原理如图2-19所示。齿节距包络带 轮时圆节距t表示。 ? 同步带传动适合于电动机和高减速比减速器之间传动。 3. 谐波齿轮 目前工业机器人旋转关节有60%~70%都使用谐波齿轮传动。

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    工业机器人“慧眼”——机器视觉

    而且,在当前以智能制造为核心工业4.0时代背景下,中国制造2025战略部署逐步深入,工业机器人产业市场呈现爆炸式增长势头,而充当工业机器人“慧眼”机器视觉系统也功不可没。 ,并确认其位置,引导机器人机械臂准确抓取,如视觉引导随机抓件,通过扫描工具箱内随机分布零件得到三维图像,采用模式识别的方式,在三维图像中获取机械臂抓取工件最佳点,引导抓取实现自动化生产;视觉检测是使用机器视觉系统检测生产线上产品有无质量问题 值得指出是,机器视觉技术在现代工业典型代表汽车工业应用已十分广泛。作为世界上规模最大和最重要产业之一汽车制造业已有100多年发展历史。 工业界基本都是三维部件,而二维成像毕竟是三维空间实际情况一种病态数据采集,围绕三维机器视觉检测、测量、机器人导引等项目和应用将会越来越多,三维视觉检测将更多应用到工业生产领域。 忽米工业互联网平台—让工业更有智慧 来自《机器视觉技术在现代汽车制造中应用》

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    诸神之战:协作时代工业机器人

    在传统工业机器人逐渐取代单调、重复性高、危险性强工作之时,协作机器人也将会慢慢渗入各个工业领域,与人共同工作。 协作机器人时代大幕已经开启,不管是众多新兴机器人公司,还是传统机器人巨头,纷纷推出各自协作机器人产品。这些产品形状不同,性能各异,价格也是各有高低。 很显然,在即将到来协作时代,众机器人制造商之间难免爆发激烈竞争,不过他们都有一个共同目标,和人类协同工作。具体有哪些公司推出了哪些产品?下面将带您概览各机器人制造商推出协作机器人。 瑞士Mabi Speedy机器人 德国gomtec公司Roberta机器人 美国Rethink公司Baxter机器人 德国KUKALBR iiwa机器人 日本安川MotomanDexter Bot 机器人 瑞士ABBFRIDA 瑞士F&P公司P-Rob机器人

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    图解-工业机器人手臂与手腕

    一、工业机器人手臂 手臂是操作机中主要运动部件,它用来支承手腕和手部,并用来调整手部在空间位置。 手臂一般有三个自由度,即手臂伸缩、回转和升降 (或俯仰)运动。 手臂不仅承受被抓取工件重量,还承受末端执行器、手腕和手臂自身重量。 图2-2所示为 PUMA 型工业机器人手臂传动机构。 二、工业机器人手腕 腕部作用 工业机器人手腕是手臂和手部连接部件,起支承手部和改变手部姿态作用。 通常把手腕翻转称为 Roll, R表示;把手腕俯仰称为 Pitch, P 表示;把手腕偏转称为 Yaw, Y 表示。 图2-3 (d)所示手腕即可实现 RPY 运动。 二自由度手腕可以是由一个R关节和一个B关节组成 12 工业机器人应用与编程技术 BR手腕 [图2-5 (a)],也可以是由两个 B关节组成 BB手腕 [图2-5 (b)]。

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    工业机器人控制系统组成

    (2)示教盒:示教机器人工作轨迹和参数设定,以及所有人机交互操作,拥有自己独立CPU以及存储单元,与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 (3)操作面板:由各种操作按键、状态指示灯构成,只完成基本功能操作 (4)硬盘和软盘存储存:储机器人工作程序外围存储器。 (5)数字和模拟量输入输出:各种状态和控制命令输入或输出。 (6)打印机接口:记录需要输出各种信息。 (7)传感器接口:用于信息自动检测,实现机器人柔顺控制,一般为力觉、触觉和视觉传感器。 (8)轴控制器:完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 (9)辅助设备控制:用于和机器人配合辅助设备控制,如手爪变位器等。 (10)通信接口:实现机器人和其他设备信息交换,一般有串行接口、并行接口等。 (11)网络接口 1)Ethernet接口:可通过以太网实现数台或单台机器人直接PC通信,数据传输速率高达10Mbit/s,可直接在PC上windows库函数进行应用程序编程之后,支持TCP/IP通信协议

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    探寻工业机器人未来之路

    在经过了一个漫长发展历史,才有了现在机器人工业蓬勃发展。 ? 机器人发展漫长历史 机器人起源可以追溯至古代世界。 随着工业革命兴起,机器人现代理念开始成型,工业革命让人们能够对复杂机械进行使用并随后发明了电。这使得人们能够以体积较小紧凑型发动机为机器提供动力。 对现代机器人首次使用要数工厂里工业机器人,这是一些能够完成制造任务简单固定机器,从而不需要人为协助便能够进行生产。数控工业机器人以及人工智能机器人自二十世纪六十年代以来就一直在被建造生产。 工业革命是机器人诞生与发展催化剂,人类历史上共进行了三次工业革命。第一次工业革命发生在1750到1830年间。 在未来,优傲机器人公司将竭力开发全新机器人应用,我们相信,日新月异技术和不断深化常识,会使工业自动化在不远未来获得更多新突破。

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    工业机器人编程语言和种类

    机器人功能除了依靠机器人硬件支持外,相当一部分依赖机器人语言来完成。早期机器人由于功能单一,动作简单,可采用固定程序或示教方式来控制机器人运动。 另一方面,机器人语言多是针对某种类型具体机器人而开发,所以机器人语言通用性很差,几乎一种新机器人问世,就有一种新机器人语言与之配套。 对象级编程语言是比动作级编程语言高一级编程语言,它不需要描述机器人手爪运动,只要由编程人员程序形式给出作业本身顺序过程描述和环境模型描述,即描述操作物与操作物之间关系。 对象级编程语言接近自然语言方法描述对象变化。对象级编程语言运算功能、作业对象位姿时序、作业量、作业对象承受力和力矩等都可以以表达式形式出现。 最底层汇编语言级别的编程环境我们一般不用太关注,这些是控制系统芯片硬件厂商事。 各家工业机器人公司机器人编程语言都不相同,各家有各家自己编程语言。但是,不论变化多大,其关键特性都很相似。

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    工业机器人技术优劣大盘点

    目前,中国工业机器人使用主要集中在汽车工业和电子电气工业,弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产中被大量采用。下面我们将从技术角度,谈谈工业机器人当前优劣势。 1 通用性 工业机器人可编程,支持多自由度运动,因此应用较灵活。虽然不及人类,但相对于很多工业自动化常见专机(专为一类工业应用或一家客户定制机电集成方案),工业机器人还是灵活多了。 所以最近比较受关注工业机器人都以能安全地和人一起工作“为荣”。 4 易用性 传统机器人工作本质就是不断地走一个个路径点,同时接收或设置外围I/O信号。而指导机器人这么做过程,就是机器人编程。 其实要走传统机器人老路,那硬件成本降低空间不大。工业机器人基本是一个开环运动机构,靠就是电机和齿轮箱高精度配合。 如Rethink Robotics当时甚至考虑塑料齿轮箱来降低成本,而通过视觉来弥补运动精度损失,就像人眼睛来辅助手精微操作一样。

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    工业机器人腕部和手部结构

    工业机器人腕部起到支承手部作用,机器人一般具有6个自由度才能使手部(末端 操作器)达到目标位置和处于期望姿态,手腕上自由度主要是实现所期望姿态。 机器人手部按照用途可以当做作业工具或者类似人类手功能工具来使用,工业机器人 手部作为机器人手部一种类型,需要应对复杂工作环境。 工业机器人手部(hand)也叫做末端操作器(end-effector),它是装在工业机器人手腕 上直接抓握工件或执行作业部件。 2.工业机器人手部_般特点 (1)手部与手腕相连处可拆卸。手部与手腕有机械接口,当机器人作业对象不同时,可 以方便地拆卸和更换手部。 (2)手部是工业机器人末端操作器。 假如把手腕归属十手臂,那么工业机器人机械系统三大 件就是机身、手臂和手部(末端操作器)。手部对于整个工业机器人来说是完成作业好坏、作 业柔性好坏关键部件之一。

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    工业机器人昨天、今天和明天

    迄今为止,世界上对于工业机器人研究、开发及应用已经经历了50多年历程。日本、美国、法国、德国工业机器人产品已日趋成热和完善。随着现代科技迅速发。工业机器人技术已经广泛地应用于各个生产领城。 在制造业中诞生工业机器人是继动力机、计算机之后出现,全面延伸人体力和智力新一代生产工具。工业机器人应用是一个国家工业自动化水平重要标志。 川崎生产喷涂机器人、焊接和组装机器人、半导体工业机器人也很受市场欢迎。 目前,我国研制工业机器人已达到了工业应用水平。现在,国家更加重视机器人工业发展,也有越来越多企业和科研人员投入到机器人开发研究中。    焊接机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计;弧焊机器人激光视觉焊缝跟踪装置开发;焊接机器人离线示教编程及工作站系统动态仿真;电子行业装配机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计;批量生产机器人所需专用制造

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    工业机器人和人工智能区别

    2025《中国制造》中都有两个热火朝天的话题:工业机器人or人工智能,But有的人貌似把两者混为一谈了。注意!请注意!两者是有区别的 ? 工业机器人是一种典型机电一体化数字化装备,还是机械类一种机器,不过技术附加值比较高,能替换繁琐的人工流水线操作活儿,而且效率高,工作时间长,出错率少,它是由操作机,控制器,伺服驱动系统和检测传感器装置构成 多汽车制造,食品行业,五金电子,电器等行业都有涉及,工业机器人又分不同工作站:上下料,焊接,抛光打磨,装配,喷涂,码垛等工序。 所以,人工智能和工业机器人完全两个概念,别混为一谈了。一个是技术科学,一个是数字化机械设备。 不过,目前两者都很火,而人才缺口也大,有的人有意识转行到工业机器人领域,因为工业机器人维护,调试,系统集成,安装售后,电气,机械设计,离线仿真等技能还是比较恰香,毕竟,机器人数量持续上升,而机器人人才还不温不火

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    工业机器人末端执行器

    工业机器人手部也称末端执行器,它是装在工业机器人手腕上直接抓握工件或执行 作业部件。对于整个工业机器人来说手部是完成作业好坏、作业柔性优劣关键部件 之一。 工业机器人手部可以像人手那样具有手指,也可以是不具备手指手;可以 是类人手爪,也可以是进行专业作业工具,例如装在机器人手腕上喷漆枪、焊 接工具等 手爪驱动 机械手爪作用是抓住工件、握持工件和释放工件 电动手爪优点在于手指开合电机控制与机器人 控制共用一个系统,但是夹紧力比气动手爪、液压手爪小,相 比而言开合时间要稍长。 三、真空式吸盘 真空式吸盘主要用在搬运体积大、质量轻的如冰箱壳体、汽车壳体等零件;也广泛 在需要小心搬运物件如显像管、平板玻璃等。真空式吸盘对工件表面要求平整光滑、干 燥清洁、能气密。 在工厂一般都有空压机或空压站,空压机气源比较容易解决,不用 专为机器人配置真空泵,因此气流负压吸盘在工厂使用方便。 ? 3.挤气负压吸盘 挤气负压吸盘结构如图2-14所示。 ?

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