我有一个机器人项目,基本上是一个路径跟踪问题。在PC机上,用Python3.65实现了一种参考生成算法。该算法利用室内GPS数据,利用这些不断更新的数据计算机器人车的参考路径。当然,算法运行在一个而True:.框架中。该算法只有在采样频率相当高的情况下才能很好地工作,比如0.001s。但是,问题是,在计算引用路径之后,需要通过Serial.write()逐字节将路径信息写入PC的串口。这个serial.write()函数仍然是一个for循环。这个写入过程非常慢(超过0.02s,16个字节)。如果for循环包含在while True: framework中,则如下所示:
while True: