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扩展弹性阻抗角度

扩展弹性阻抗角度是指在云计算环境中，通过横向扩展和垂直扩展来提高系统的弹性和阻抗能力。

扩展弹性阻抗角度的概念是指，当系统面临高并发、高负载等情况时，通过横向扩展和垂直扩展来提高系统的处理能力和阻抗能力。横向扩展指的是通过增加服务器数量来提高系统的处理能力，而垂直扩展则是通过增加服务器的硬件配置来提高系统的处理能力。

扩展弹性阻抗角度的优势在于可以提高系统的可靠性和稳定性，同时也可以降低系统的运维成本和风险。

扩展弹性阻抗角度的应用场景非常广泛，包括互联网、金融、游戏、物联网等领域。

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科学瞎想系列之一〇六 NVH那些事(11)

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四步重新认识冗余机器人的控制器设计

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好文：天线基础知识

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中科院半导体所裴为华研究团队及其合作者在脑电电极领域取得重要研究进展

这种PreG电极的阻抗可以降低到50 kΩ甚至更低。...冷却后，得到大批量制备的柔性弹性水凝胶锥体。 图1：PreG电极示意和实物图 如图1(a)所示，PreG电极主要由两部分组成：第一部分Ag/AgCl电极和第二部分水凝胶电极。...图2：PreG电极与湿电极阻抗性能对比 尽管PreG电极的平均阻抗高于湿电极，但是其最高阻抗不超过100kΩ，如图2(a)中十名受试者的PreG电极和湿电极的平均阻抗所示。...因此，最好在放置 PreG 电极之前将头发拨开，以降低阻抗和缩短稳定期。阻抗随时间的进一步变化表明，PreG电极可以保持低阻抗至少4小时，满足基本的BCI应用场景，如图2(b)。...图3：水凝胶电极与干电极对比 与硬质干电极相比，水凝胶电极具有良好的弹性和柔韧特性，赋予了被试更舒适的佩戴感觉。

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Robot-机器人零空间问题solution

如关节角度极限优化指标、关节角角加速度优化指标、能量优化指标、避障碍优化指标等。...臂角是衡量机械臂整臂姿态的一个很好的参变量.且由于臂角函数是各个关节角度为自变量，其可以结合机械臂的T矩阵进行位置级别的逆向运动学求解，进而求得其解析解。...image.png 臂角的计算可以参考如下公式： image.png image.png 基于臂角的逆向运动学，其是机械臂末端位置和姿态控制任务的扩充任务，进而可以填充机械臂的关节冗余度，使得机械臂在扩展任务...搭建机械臂的全数值仿真系统 image.png 假设姿态和臂角不变，仿真结果如下，可以看出 image.png 4 零空间阻抗控制 机械臂的动力学方程可以表示为 image.png 机械臂零空间阻抗控制此处主要是指在机械臂主任务的零空间内实现关节阻抗...，由于关节阻抗通常具有良好的交互特性，比如说握手，所以在主任务的零空间内的阻抗控制可以使得机械臂在不影响主任务的情况下实现整个臂的构型调整，从而回避开撞击到臂杆处的外部冲击。

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Lagom：一个新的微服务框架

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