R (由三个旋转角度θ, ϕ, α决定, θ是方位角azimuth, ϕ是仰角elevation, α是翻转角roll,对于自动驾驶场景ϕ=α=0)。...(a):车辆方位角θ的俯视图。方位角是车辆绕y轴的旋转角(车辆高度dy),对于摄像机来说车辆在图像成像看到的是局部的转角θl,若θray为车辆相对于与摄像机的旋转角度,则θ=θl+θray。...第二步,在得到方位角和物体尺寸之后,利用成像公式,计算中心点向量T = [tx,ty ,tz]T。
在R和D=[dx,dy ,dz]已知的情况下,可以利用下面投影公式,计算T的值。
?...第二步:计算粗化的3D框。给定相机内参数K, 2D边界框,以及方位角α,通过射影几何方法计算3D框。...第三步: 粗略3D检测估计
在得到角度、物体尺寸之后,对于3D目标的位置描述主要包括中心点空间坐标和旋转角{x, y, z, θ}。
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