曲线平滑算法是Planning中一种基础算法，在路径优化、速度优化中都有广泛应用。本文主要研究下Apollo中基于优化方法的离散点平滑算法。 先上效果图。...如下图所示，绿色线是待平滑的参考线(实际不会有这种参考线，只是为验证下效果)，通过优化平滑算法，可以得到青色的平滑曲线。...红色线为车道中心线，黑色线为道路边界线 1.离散点曲线平滑的数学原理 如下图所示， ， ， ， ，…， ， 一共n+1个离散点组成原始参考线。...开发者说丨离散点曲线平滑原理中介绍了一种通过对原始参考线上离散点的有限偏移对原始参考线进行平滑的方法，能够将原始参考线(黑色的离散点)转化为平滑的参考线(绿色曲线)。...2.离散点平滑转换为二次规划问题 2.1 平滑性Cost cost_1 = \sum_{i=0}^{n - 2}(x_{i} + x_{i + 2} - 2 x_{i + 1})^2 + (y_{i}
虽说C语言学了好多年了，但是还是很多东西没有真正搞清楚啊。...* 方便程序修改 * 提高程序运行效率 #define A a+b ... int a=2,b=3; int c=A*A; // >>> c=a+b*a+b,此时c=11,而不是25; printf(..."%d",c); ......多维数组 C语言不能像一位数组那样，给函数传递一个多维数组。 只能再函数的形参处写明除第一下标之外的其他下标。
C语言中，你经常会在不同的场合看到三个点（形如...）
最终二个数组的字符串都是字符串2 char s1[12]="sdfffg"; char s2[]="ert"; strcpy(s1,s2); puts(s1); ert 坑人的c语言
c#include #include #include #include #include .../*字符操作函数*/ #include #define BUFFSIZE 32 #define COL 128 #define ROW 64 // 来自公众号：c语言与cpp编程...printf(" Please input the express:\n"); /*输入字符串压回车键*/ scanf("%s%c"...\n"); scanf("%c",&ch); if(ch=='n'||ch=='N') break; } return
C语言的三大结构：顺序结构，选择结构，循环结构 一.数据类型 1.字符 char （字符数据类型） 2.整型 short （短整型） int （整型） long （长整型）...long long （更长的整型） 3.浮点数（小数） float （单精度浮点数） double （双精度浮点数） 注：C语言标准 sizeof(long long)>=sizeof(long...return short signed sizeof static struct switch typedef union unsigned void volatile while 注：C语言提供了丰富的关键字...，这些关键字都是语言本身预先设定好的，用户自己是不能创造关键字的
1个C语言程序是由1个或多个程序模块组成，每个程序模块作为一个源文件(.c)，一个源文件是由1个或多个函数组成的。函数都是平行的，相互独立的，一个函数并不属于另一个函数。...实际参数 实参 printf("sum=%d",sum);//调用函数 return 0; } int add(int a,int b){//形式参数 形参 定义函数 int c;...c=a+b; return c; } 函数调用时的数据传递 对应有参函数，在定义函数时函数名后面的参数称为形式参数（形参），在调用函数时，函数名后面的参数称为实际参数（实参）。
也就是 算法（algorithm） 一个程序除了 算法 和 数据结构 这两个要素外，还应当采用 结构化程序设计方法 进行程序设计，并用某一种 计算机语言 表示。...什么是算法 算法是为了解决问题而执行的一系列步骤。 计算机的算法可以分为两大类别： 数值运算算法 数值运算的目的是求数值解。 非数值运算算法 非数值运算用于事务管理领域（图书检索，人事管理等等）。...算法的目的是为了求解，“解”就是输出 有效性。算法中的每一个步骤都应当能有效地执行，并得到确定的结果 怎么表示一个算法 常用的方法有： 自然语言 流程图 NS图 伪代码 .........流程图表示算法 流程图是用一些图框来表示各种操作， 用图形表示算法，直观形象，易于理解。...image.png 以上面的例子做N-S图 image.png 用C语言表示算法 while循环 #include int main() { int a,i; a
if(n<m){ temp = n; n = m; m = temp; }; p=n*m; // 欧几里德算法 // 100 模 60 余 40 // 60...='\n'){ // 字符 if(c>='a'&&c='A'&& c<='Z'){ letters++; // 空格 }else if(c...==32){ space++; // 数字 }else if(c>='0' && c<='9'){ digit++; // 其它 }else{...甲队为a,b,c三人，已队为x,y,z三人，由抽签决定比赛。有人向队员打听比赛的的名单。a说他不和x比，c说他不和y,z比，请编程序找出三队赛手的名单。...='z'){ printf("a--%c\tb--%c\tc--%c\n",i,j,k); // a--z b--x c--y
功能是为已经分配的内存重新分配空间并复制内容，会自动将内存初始化为 0； realloc 原型：voidrealloc（void ptr，unsigned int size），ptr：已分配的内存地址，size：重新分配的字节数 内存分区 C/...C++中，内存分为：堆、栈、自由存储区、全局/静态存储区、常量存储区； 堆：由 new 分配的内存块，一般对应一个 delete，若没用释放，则程序结束后操作系统自动回收； 栈：编译器需要的时候分配，不需要时自动清楚的变量的存储区...0’； gets 和 scanf gets 遇到换行符表示结束，而 scanf 遇到空格、制表符、换行则表示结束； Unicode 字符问题 char 字符串可显示汉字，但字符不可以，字符连在一起用%c%...c 可以输出一个汉字； 结构体 结构体引用方式：结构体数组名[下标].成员名； 结构体指针变量引用成员形式：(*结构体指针名).成员名、结构体指针名->成员名、结构体变量名.成员名； 结构体字节对齐机制
一、C语言面试 C语言面试题大汇总之华为面试题 二、链表 1、static和extern: 1). 在函数体，一个被声明为静态的变量在这一函数被调用过程中维持其值不变。 2)....C语言编译过程： C语言编译过程分成四个步骤： 1，由.c文件到.i文件，这个过程叫预处理 2，由.i文件到.s文件，这个过程叫编译 3，由.s文件到.o文件，这个过程叫汇编 4，由.o文件到可执行文件...Typedef 在C语言中频繁用以声明一个已经存在的数据类型的同义字 define只是简单的字符串替换，没有类型检查。而const有对应的数据类型，是要进行判断的，可以避免一些低级的错误。...要求给出算法和思路！ 答 、设2个栈为A,B, 一开始均为空....不调用C++/C 的字符串库函数，请编写函数 strcpy。
摘要：本文主要是对 DOA(波达方向)估计中传统 MUSIC 算法及其改进算法作了简要 的介绍，主要包括了MUSIC算法，求根MUSIC算法，循环MUSIC算法，波束空间MUSIC算法，SMART MUSIC...算法。...2．3求根MUSIC算法： 2．3．1求根MUSIC算法原理 对于阵元间距为d的等距直线阵列，导引向量 的第m个元素可以表示为 则MUSIC谱函数可以写成： 其中 是矩阵C中第L条对角线的元素之和。...假定入射信号为窄带信号，波长为 ，则M维接受信号矢量可以表示为 其中 是阵列方向向量： 从向量 中抽出一个L维的子向量 ( )，有 当满足 时， 当满足 时， 可以证明，向量 的子向量的相关矩阵C满足...其中， ， 2．6．2SMART MUSIC算法性能分析： 在众多的DOA估计算法中，采用前向、后向空间平滑技术的MUSIC算法被认为是性能出众的一种。
直接选择排序 2.2堆排序 三 交换排序 3.1冒泡排序 3.2快速排序 3.3快速排序的优化(非递归） 四 归并排序 4.1归并排序递归版本 4.2归并排序非递归版本 总结 ---- 前言 常见的排序算法如下...时间复杂度：O(N^2) 空间复杂度：O(1)，它是一种稳定的排序算法 稳定性：稳定 1.2希尔排序 希尔排序法又称缩小增量法。..., key+1, right); } 1.空间复杂度 0（lgn） 2.时间复杂度0（n*lgn） 3.3快速排序的优化(非递归） 主要通过数据结构栈来模拟实现类似于二叉树的前序遍历 如果有同学对C语言实现栈不熟悉可以点一下链接...：C源实现数据结构栈 具体代码如下： typedef int STDataType; typedef struct Stack { STDataType* a; int top; // 栈顶 int...,该算法是采用分治法（Divide andConquer）的一个非常典型的应用。
一、冒泡排序 冒泡排序（英语：Bubble Sort）是一种简单的排序算法。它重复地走访过要排序的数列，一次比较两个元素，如果他们的顺序（如从大到小、首字母从A到Z）错误就把他们交换过来。...; i < len; i++) printf("%d ", arr[i]); return 0; } 二、选择排序 选择排序（Selection sort）是一种简单直观的排序算法...;j--) arr[j] = arr[j-1]; arr[j] = temp; } } 四、希尔排序 希尔排序，也称递减增量排序算法...希尔排序是非稳定排序算法。...希尔排序是基于插入排序的以下两点性质而提出改进方法的： 插入排序在对几乎已经排好序的数据操作时，效率高，即可以达到线性排序的效率 但插入排序一般来说是低效的，因为插入排序每次只能将数据移动一位
洗牌算法 Fisher-Yates洗牌算法是由 Ronald A.Fisher和Frank Yates于1938年发明的，后来被Knuth在书中介绍，很多人直接称Knuth洗牌算法， Knuth大家应该比较熟悉...，《The Art of Computer Programming》作者，算法理论的创始人。...我们现在所使用的各种算法复杂度分析的符号，就是他发明的。 等概率：洗牌算法有些人也称等概率洗牌算法，其实发牌的过程和我们抽签一样的，大学概率论讲过抽签是等概率的，同样洗牌算法选中每个元素是等概率的。...用洗牌算法思路从1、2、3、4、5这5个数中，随机取一个数 [640?...int randX = randNumber/M; int randY = randNumber%M; swap(iX,iY,randX,randY); } 更多案例可以go公众号：C语言入门到精通
前言 贪心算法的定义： 贪心算法是指在对问题求解时，总是做出在当前看来是最好的选择。也就是说，不从整体最优上加以考虑，只做出在某种意义上的局部最优解。...贪心算法不是对所有问题都能得到整体最优解，关键是贪心策略的选择，选择的贪心策略必须具备无后效性，即某个状态以前的过程不会影响以后的状态，只与当前状态有关。...贪心算法和动态规划本质上是对子问题树的一种修剪，两种算法要求问题都具有的一个性质就是子问题最优性(组成最优解的每一个子问题的解，对于这个子问题本身肯定也是最优的)。...贪心算法的定义： 贪心算法是指在对问题求解时，总是做出在当前看来是最好的选择。也就是说，不从整体最优上加以考虑，只做出在某种意义上的局部最优解。...总结 这篇文章我简单介绍了贪心算法，真的只是简单介绍，大佬们可以划走了，但这篇文章对新手还是会有很多帮助的，希望这篇文章可以为广大算法新手们的深入学习打好基础。
算法简介 银行家算法（Banker’s Algorithm）是一个避免死锁（Deadlock）的著名算法，是由艾兹格·迪杰斯特拉在1965年为T.H.E系统设计的一种避免死锁产生的算法。...算法目的 为了了解系统的资源分配情况，假定系统的任何一种资源在任意时刻只能被一个进程使用，任何进程已经占用的资源只能由进程自己释放，而不能由其他进程抢占，当进程申请的资源不能满足时，必须等待。...因此只要资源分配算法能保证进程的资源请求，且不出现循环等待，则系统不会出现死锁。 算法原理 在避免死锁的方法中，所施加的限制条件较弱，有可能获得令人满意的系统性能。...银行家算法的基本思想是分配资源之前，判断系统是否是安全的；若是，才分配。它是最具有代表性的避免死锁的算法。 设进程cusneed提出请求REQUEST [i]，则银行家算法按如下规则进行判断。...安全性检查算法 （1）设置两个工作向量Work=AVAILABLE;FINISH （2）从进程集合中找到一个满足下述条件的进程， FINISH==false; NEED<=Work; 如找到，执行（
100 #include int max[M][M],allocation[M][M],need[M][M],available[M]; int i,j,n,m,r; void testout() //算法安全性的检测
今输入任一点的坐标，C语言编程求该点的建筑高度（塔外的高度为0）。 ...=(x-x1)*(x-x1)+(y-y1)*(y-y1);//求该点到各中心点距离 d3=(x-x2)*(x-x2)+(y-y2)*(y-y2);//求该点到各中心点距离 d4=(x-x3)...*(x-x3)+(y-y3)*(y-y3);//求该点到各中心点距离 if(d1>1&&d2>1&&d3>1&&d4>1)//判断该点是否在塔外 { height=0; } ...printf("该点的高度为%d\n",height); return 0;//主函数返回值为0 } 编译运行结果如下： 请输入一个点坐标（x,y）：2,2 该点的高度为10 ---------...C语言 | 求某点的建筑高度 更多案例可以go公众号：C语言入门到精通
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