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工业机器人

工业机器人 工业机器人分类:(1)直角坐标型:成本低廉,系统结构简单,但是应用较为广泛(焊接、包装、分拣、喷涂、数控机床);(2)圆柱坐标机器人;(3)多关节机器人;(4)并联机器人 直角坐标机器人 工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产等技术特点,是继动力机械、计算机之后,出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具,是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构,包括臂部、腕部和手部,有的机器人还有行走机构。 大多数工业机器人有3~6个运动自由度,其中腕部通常有1~3个运动自由度;驱动系统包括动力装置和传动机构,用以使执行机构产生相应的动作;控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号,并进行控制 Delta robot Delta robot:瑞士 Reymond Clavel在1980年设计的Delta robot,属于并联机器人,在工业中具有广泛应用(3D打印、医疗行业等)。

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工业机器人的运行结构

手臂是机器人执行机构中重要的部件,它的作用是将抓取的工件运送到给定的位置上, 因而一般机器人的手臂有3个自由度,即手臂的伸缩、左右回转和升降(或俯仰)运动。 手臂的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小(即 臂力)和定位精度都直接影响机器人的工作性能,所以必须根据机器人的抓取重量、运动形 式、自由度数、运动速度以及定位精度的要求来设计手臂的结构形式。 3.手臂的复合运动机构 手臂的复合运动多数用于动作程序固定不变的专用机器人,它不仅使机器人的传动结构 简单,而且可简化驱动系统和控制系统,并使机器人传动准确、工作可靠,因而在生产中应 用比较多 2.臂部结构的设计 工业机器人的臂部由大臂、小臂所组成,一般具有2~3个自由度,即伸缩、回转或者俯 仰。 臂部安装形式和位置不仅关系到机器人的强度、 刚度和承载能力,而且还直接影响机器人的外观。 2.臂部材料选择 机器人手臂的工作状况决定了其材料的选择。

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    奔跑吧,中国工业机器人

    如果说几年前许多人对工业机器人还稍感陌生的话,那么现在“机器人时代”已悄然降临身边。 今年上半年我国共销售国产工业机器人6400台,是去年全年销售量的66.8%;预计全年国产工业机器人销售总量将超过1.2万台,同比增长25%左右……2014年的国产工业机器人市场“火得发烫”。 无论谁谈到第三次工业革命和工业4.0,就不得不说机器人;无论谁提及先进制造和新科技革命,也都会说到机器人。其中,中国机器人的话题又成了最大的焦点。 这是因为,工业机器人在中国市场总销量已经占到全球销量的五分之一,超过日本,成为全球第一大工业机器人市场。 当机器人在中国各家企业生产一线忙得热火朝天时,中国敏锐的“创新”神经再次被触动。 所有故事中,有一个共同的声音,这就是——奔跑吧,机器人! ? (第16届中国国际工业博览会上,一组工业机器人在进行操作演示) ?

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    工业机器人的创业趋势

    “物件抓取”成为工业自动化瓶颈 目前,全球即将迎来工业4.0时代,作为主要标志之一的工业自动化已经成为最热门的创业方向。据沈瀚介绍,全球范围内,工业自动化领域主要出现了三类创新方向。 工业自动化的另一个必备因素就是给机器人“装上眼睛”。以往的工业自动化场景机器人只需重复处理预设尺寸的物件。 但是随着制造业和物流业的发展,物件的位置、摆放方向、种类、形状和大小也越来越多样,需要机器人有视觉识别能力。 如何看工业自动化创业项目? 对于押宝“自动化”赛道的投资人,除了找准三个主要的创新领域,另一个令他们苦恼的问题是如何看工业自动化领域的创业项目? 硅谷案例:Grabit,抓取一切无法抓取的物品 要想实现工业自动化,“物件抓取”是绕不过去的一环,对于机器人而言,如果只能看得见却抓不到,那么它“脑子”再聪明但还是一个废物。

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    工业机器人发展史

    Unimation机器人的应用虽然是简单的重复操作,但展示了工业机械化的美好前景,也为工业机器人的蓬勃发展拉开了序幕。 它是现代工业机器人的雏形,能够精确地跟踪在空间中任意路径,拓宽了机器人更复杂的应用,如装配和焊接。 工业机器人在欧洲也兴起得相当快,ABB机器人公司1974年研发了世界上第一台全电控式工业机器人IRB6,主要应用于工件的取放和物料搬运。1975年生产出第一台焊接机器人。 到了1980年,日本工业机器人经历了短暂的摇篮期,劳动力的短缺加上政府的支持,便很快进入实用阶段, 工业机器人在日本得到了巨大发展,日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。 三、 纵观这场波澜壮阔的工业机器人发展史,技术虽然在美国诞生,但随着日本和欧洲企业发展壮大,新生的或者有潜力的美国机器人公司被并购,而且美国还陷入了工业机器人会使失业率上升的争论,以及Unimation

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    工业机器人(三)——控制方案

    控制方案 控制系统是机器人重要组成部分,其主要功能是接收来自传感器的检测信号,驱动机械臂中电动机工作,进而带动机械臂移动到预定位置。 本推文通过简单的实例(微型舵机)对机器人控制的简要过程进行介绍,主要内容如下:http://mpvideo.qpic.cn/0bf2fiaaeaaafqacodne25pfakwdaivaaaqa.f10002 电磁转矩(N·m);TL——电机轴上负载转矩(N·m);J ——转子转动惯量(kg·m2) 无刷直流电机的传递函数如下所示,可知电压高低、外负载大小以及电机结构参数等都对电机的转速特性具有影响,因此,实际工业中通常是通过改变平均外加电压 PWM 信号电压变化 2、 工业机器人如何使得机械臂运行到固定的位置,其工作过程是什么? 数据处理能力较强、运算速度快,一般适用于高端复杂的电机系统(例如:歼20机翼偏转系统) DSP进行电机转速控制时,为了确保可靠性,一般采用速度、位置等多层反馈 单片机电机控制基本框架(参考文献:哈尔滨工业大学

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    工业机器人裸机成本揭秘

    从2012年到2017年,工业机器人的概念一直非常热,工业机器人的厂商如雨后春笋一般,大大小小数以千计。为什么有这么多工业机器人制造商了,他们是依靠了什么?才有了工业机器人。 我们来看大部分中国的工业机器人是怎么来的:中国的工业机器人发展如此迅速,离不开这么一类公司,那就是做工业机器人光机/裸机的厂商。 正是因为他们真正大批量做工业机器人,他们才是拥有大量的本体制造设计,系统设计积累的工业机器人核心企业。 最重要的就是清晰了了解国产工业机器人的成本到底有多少。 1.工业机器人核心部分本体的组成: ? ? 3.什么是工业机器人裸机 机器人裸机是指一台完整能动作的机器人,包括了伺服电机及控制系统。工业机器人裸机就是一般制造厂商出厂的产品,这里有一点不同的就是这里的工业机器人裸机是可以贴牌的。

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    工业机器人编程教程-机器人编程运动

    PTP高速运动示意图 在以下这个V-T图中,显示高速模式下机器人的默认运动设定,在一个运 动中的机器人的扭矩控制始终会被优化,并且它的速度始终防止扭矩超差。 b、移动机器人到块指针选择运动点。 c、外部自动模式钱选择“CELL”程序。 d、选择新程序。 e、指令修改后。 f、编程模式手动移动了机器人机器人联系运行方式: 1、选择程序后,一直按下启动键。 2、机器人自动低速运行。 3、机器人到达目标后,再按下启动键程序继续运行 (4)姿态参数 姿态参数一 当机器人可以通过不同的姿态到达一个空间点时,参数S和T可以帮助机器人确定一个精确的唯一的姿态。 前置判断功能二 前置判断功能三 -------End------- 距工业机器人大神只差关注 指南车机器人学院,机器人工程师摇篮 < 往期经典文章 >

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    STAMINA眼中的未来工业机器人

    在未来的工厂里,人类和机器人能够彼此紧密协作,同时人类对机器人进行的使其能够从事新工作的培训也变得很容易。 和传统的工业机器人需要围栏防护、功能有限,以及常常需要程序员和机器人专家进行维护不同,未来的工业机器人能够自由地在工厂里行动,带有可实现柔性化功能的自适应智能,重要的是,成本对中小企业(SME)也可以承担得起 参与STAMINA(制造业自动化零件处理用的可持续可靠的机器人)项目的欧洲研究者们使未来工厂的实现又向前迈进了一步。 他们推出了一系列关于柔性机器人学习系统的实验,这将让工人们对工业机器人的培训变得更容易。

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    工业机器人——传感元件简介(一)

    问题描述 工业机器人以刚体动力学为基础,把驱动、传感和控制集成到一起,例如:机械臂对货物进行抓取时,其过程为:1、任务规划:确定机械臂如何运动可以实现货物抓取;2、目标响应:确定驱动元件如何响应(电机转几圈 关于空间机构运动学、动力学分析,本公众号前期推文进行了简单的介绍,本推文主要介绍工业机器人如何进行感知,采用何种元件(附录)。 个人理解(有误地方还望莫见笑,):机器人涉及的有任务规划、运动学分析、动力学分析、电机控制等,如果是仅仅对相关技术进行集成,使之满足简单的工业应用,所需要的技术难度不高,可以较容易实现。 然而要想对机器人性能进行一点点改进,需要大量的技术积累,例如:1、运动学、动力学分析:当我们忽略结构的受力变形时,可以很轻易的计算出驱动元件应该如何运动,但是特殊的应用场合,结构的变形往往不能忽略,例如 :医疗机器人在做手术时,定位精度差1毫米可能就一命呜呼了,;2、任务规划:在实际工业中,机械臂不仅能完成预期的操作,还需要关心效率,成本等因素,我们如何从许多路径中选出一条最优的,涉及较多优化算法等相关工作

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    工业机器人(四)——传感元件制作

    成本低廉,易于安装与集成等优势,以其为核心的传感器在土木工程、航空航天以及微电子等领域具有广泛的应用,随着时间的发展,物联网的兴起给电阻应变片提供了更广阔的舞台,如可穿戴医疗电子设备、智能家居、智能交互机器人等 例如:电阻应变片可用于制作机器人的“电子皮肤”,从而提高机械手的灵敏度与准确性。 传感器作为工业机器人的核心元件,你有没有考虑过自己设计、制作一个应变片,,现展示一个初步的工作: 华为,官方宣传的愿景是构件万物互联的智能世界,例如:5G,其本质是数据传输,可能在远程医疗、自动驾驶、 如下所示):应变片电阻值变化范围与应变、应变片初始电阻以及比例系数K有关,一般情况下,对于铜铬合金,其比例系数K大约为2,初始电阻值为120Ω,则应变片发生千分之一的变形时,其电阻变化为0.24Ω,实际工业

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    图说中国工业机器人现状

    同时机器人与人相比还具有许多天生优势,而这些优势都是劳动密集型企业所需要的。 由于机器人具备效率更高,精度更准等优势,一台机器人就可以在流水线上进行无错生产。 机器人的广泛应用在一定程度上势必使得企业减少流水作业人员。但同时机器人也需要人去进行操作和保养,这在某种层面上又促使企业招进新的人才。 即便机器人有诸多优点,但由于价格与核心技术等问题,机器人在我国的应用还处在初级阶段。由于机器人价格不菲,并不是所有工厂都买得起,即便买得起,也很难实现将员工全部换成机器人。 有业内人士表示,相当多的岗位并不能用机器人代替,即使是在电器装配电子代工领域,也不是所有岗位都可以用机器人代替,还要保留一部分员工。 另外,机器 人不光是生产,不同环节、不同地方用的机器人是不一样的,适用性也是有待于提高。本土机器人在技术上遇到的问题也反映出,大规模使用机器人还不到时候。 ?

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    详解|工业机器人内部机构详解

    导读 小编今天给大家讲讲工业机器人内部结构的知识,教教大家控制、驱动、传动、执行等一些有关于机器人的基础知识。 了解通用工业机器人构造之前先看一下机器人手臂关节动画模拟 //v.qq.com/txp/iframe/player.html? 德国kuka工业机器人的主要内部结构构造 //v.qq.com/txp/iframe/player.html? 七、机器人-环境交互系统 1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。 2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元,如加工制造单元、焊接单元、装配单元等;也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成 。

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    工业机器人直线驱动机构

    由于普通丝杠的摩擦力较大, 效率低, 惯性大, 在低速时容易产生爬行现象, 而且精度低, 回差大, 因此在机器人上很少采用。 3. 滚珠丝杠 在机器人上经常采用滚珠丝杠, 这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且运动响应速度快。

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    工业机器人的技术参数

    了解工业机器人的阶段,需要了解其工业机器人的几个因素。尺寸,有效负载能力,重复性,覆盖范围和其他机器人规格在为工业应用选择合适的机器人手臂方面发挥主要作用。 ? 工业机器人技术参数——概念 机器人技术参数是机器人制造商在产品供货时所提供的技术数据。所以不同的机器人,它的技术参数不一样。 工业机器人的主要技术参数一般都有:自由度,定位精度和重复定位精度、工作范围、最大工作速度和承载能力等。 1、“自由度”: 自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。 常用机器人规格 机器人尺寸(kg):需要考虑工业机器人手臂的物理尺寸和重量,以确保机器人手臂适合车间已有的现有系统和设备。 最大有效载荷能力(kg):机器人和规格的工业应用通常是相辅相成的。 其他工业机器人规格在选择工业机器人手臂时非常重要。例如,轴速度和运动范围可能会影响周期时间和工作信封。 本文转载自网络

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    工业机器人(五)——单片机

    与此同时,对该电路板进行简单改造,能够实现多路(6路以下)温度控制, 附:单片机,在工业控制中具有广泛的应用,然而单片机数据处理能力不强,因此,要想采用各种复杂控制算法,提高系统控制精度以及可靠性,需要采用 DSP相关芯片,希望后续能够有机会学习相关内容,实现工业级应用。

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    如何购买合适的工业机器人

    我们经常提到工业机器人,从字面上来说,机器人这个词汇不难理解,但是如果真正想要买一台工业机器人的话,就还得需要知道更多。本文将为你介绍几个在购买工业机器人时需要了解的主要参数。 工业机器人应用 首先要知道的是你的机器人要用于何处。这是你选择需要购买的机器人种类时的首要条件。如果你只是要一个紧凑的拾取和放置机器人,Scara机器人是不错的选择。 如果想快速放置小型物品,Delta机器人是最好的选择。如果你想机器人在工人旁边一起工作,你就应该选择协作机器人。 本文主要的方向是工业机器人。 这一类的机器人适用于非常多的应用,从材料搬运到机器维护,从焊接到切割。在今天,工业机器人制造商开发了适用于各种应用的机器人产品。 一些机器人制造商还给出了最大加速度。 机器人重量 机器人重量对于设计机器人单元也是一个重要的参数。如果工业机器人需要安装在定制的工作台甚至轨道上,你需要知道它的重量并设计相应的支撑。

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    工业机器人伺服结构和原理

    伺服的结构是怎样的?一个最简易的伺服控制单元,就是一个伺服电机加伺服控制器,今天就来解析下伺服电机与伺服控制器。 电机动作的原理 右手螺旋法则(安培定则)——通...

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    推荐 | 爱普生:小型工业机器人专家

    专业:小型工业机器人的专家 畠山刚---爱普生(中国)有限公司工业机器人业务的“掌门人”。 初见畠山刚总监,笔挺西装衬出了他的温文而雅,磁性的嗓音、暖人的笑容亦如阳光般具有穿透力。 “我们只生产小型工业机器人。对于高精度、高速度的追求,我们从未改变。”在畠山刚看来,从精工手表到今日的3C和汽车零部件行业,爱普生工业机器人对于“精度”的热情从未退却。 爱普生工业机器人业务部期望从技术与服务层面践行“让自动化更轻松”的理念。 工业机器人系统性能取决于控制软件、运动控制、机器视觉配件等核心零部件的性能,这也是工业机器人领域不易逾越的“门槛”。 ,爱普生工业机器人能够使独特、高性价比的系统设计成为可能。 爱普生工业机器人的业绩也将继续高速“领跑”。至于,众所描绘的千亿饕餮盛宴,爱普生工业机器人业务如何“演绎与调色”,我们拭目以待!

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    观察:中国工业机器人最新动态

    尽管中国机器人产业联盟2014年4月才正式成为国际机器人联合会(IFR)行业组织会员,但是FIR一直看好中国的工业机器人市场,据其统计,中国已经成为世界上增长最快的工业机器人市场,并预言称,中国或在2016 到时,中国国内工业机器人年供应量将超过2万台,保有量将超过13万台。 自去年12月30日工信部发布关于推进工业机器人产业发展的指导意见以后,国内多地动作频频,纷纷推出支持机器人产业发展意见,中国机器人迎来了爆发的黄金时代。 1:广州80%以上的制造企业应用工业机器人 2:重庆打造具有核心竞争力机器人基地 3:马鞍山确立“2232”机器人发展战略 4:杭州部署“机器换人”计划 5:青岛重点发展机器人集成应用 6:武汉光谷抱团发展机器人产业 7:佛山企业抱团推广机器人应用技术 8:张家港打造机器人产业高地 9:洛阳下发三年攻坚行动计划 10:南京打造高端机器人产业集群

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