整个DrawerLayout是可滚动的

public class CustomDrawerLayout extends DrawerLayout {
    public CustomDrawerLayout(Context context) {
        super(context);
    }

    public CustomDrawerLayout(Context context, AttributeSet attrs) {
        super(context, attrs);
    }

    public CustomDrawerLayout(Context context, AttributeSet attrs, int defStyle) {
        super(context, attrs, defStyle);
    }

    @Override
    public boolean onInterceptTouchEvent(MotionEvent ev) {
        // 阻止 DrawerLayout 拦截触摸事件，让内部的滚动视图处理滚动
        return false;
    }
}

<com.yourpackage.CustomDrawerLayout
    xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    android:id="@+id/drawer_layout"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="match_parent">

    <!-- 主内容视图 -->
    <FrameLayout
        android:id="@+id/content_frame"
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="match_parent" />

    <!-- 抽屉视图 -->
    <com.google.android.material.navigation.NavigationView
        android:id="@+id/nav_view"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="match_parent"
        android:layout_gravity="start" />

</com.yourpackage.CustomDrawerLayout>