公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。...主要贡献 与传统的SLAM相比，语义SLAM有两个优点。 首先，它不需要高频率的观测和图像处理。虽然观测中的不同距离、视角和亮度水平可能会改变图像特征，但在语义提取之后，这种低级别的差异将被过滤掉。...虽然 DeepVO 在场内设置中表现良好，但该模型过度定制于训练集中的场景，因此在应用于跨场景设置时泛化能力不佳。相反，我们的算法学习如何构建地图而不是地图本身，因此它可以适应具有不同场景的环境。...开发了一种新的特征投影算法； （2）地图更新使用 ConvLSTM 而不是普通 LSTM 实现； （3）我们通过交叉检查视觉和惯性信息来启动姿态估计。...基线地图构建算法是一种启发式算法，它以一种泄漏积分的方式更新全局地图中的每个网格，表格 III 比较了使用我们的方法和使用启发式方法构建的地图的 MSE 误差。
payload 是否正确？ 根据结果，是否有正确的 mutation 被 commit 让我们进行下去并编写测试，并让报错信息指引我们。...的请求，并且因为我们运行在一个测试环境中，所以并不是真有一个服务器在处理请求，这就导致了错误。我们也没有定义 url 或 body -- 我们将在解决掉 axios 错误后做那些。...而后我们断言第一个参数是正确的 action 处理函数名 testAction、第二个参数 payload 也正确。我们不关心实际发生的 -- 那可以被单独地测试。...总结 mutations 和 getters 都只是普通的 JavaScript 函数，它们可以、也应该，被区别于主 Vue 应用而单独地测试 当单独地测试 getters 时，你需要手动传入 state...加载选项以设置 Vuex getter 的期望值 可以直接 mock 掉 Vuex 的 API (dispatch 和 commit) 可以通过一个 mock 的 dispatch 函数使用一个真实的
最简单的方法：在构造函数中使用合理的默认值初始化状态。...未定义通常是尚未分配的变量，而null表示该值为空。...例如，如果您在CDN上托管JavaScript代码，任何未捕获的错误（冒泡到window.onerror处理程序的错误，而不是在try-catch中捕获）将被报告为“脚本错误”而不是包含有用的错误 信息...您可以在IE Developer Console中对此进行测试。 这相当于Chrome中的错误“TypeError：’undefined’不是函数”。...即使没有Typescript，在使用它们之前使用guard子句来检查对象是否未定义也是有帮助的。
公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。侵权或转载联系微信cloudpoint9527。...开发了一种多传感器混合融合策略，旨在提高稳健性和效率，与松散和紧密方法都不同。该策略旨在最大化多传感器融合的优势。...我们的设计采用了一种独特的多传感器混合融合策略，与传统方法不同，确保这些模块之间的无缝协作，以实现最大的多传感器融合效益。...在复杂环境中，如具有重复结构的地下车库，不是所有关键帧和子地图都适用于回环检测。...全局优化 采用了一种位姿图方法进行全局优化。如图6所示，位姿图的节点包括关键帧和子地图，而边代表了涉及关键帧到关键帧和关键帧到子地图的约束。
但也不是绝对必要的,可以根据实际需求选择合适的比较函数。 过去的这 70 年，只不过是持续不断发现实现这一比较操作的新方法，而且更加高效。...原文关注的是一个很少被讨论的情况：实现如何处理一个用户定义的比较函数，该函数实现任意逻辑，可能不实现严格的弱序关系，可能在比较过程中不返回值并且可以修改被比较的值。...正确答案 （ABCDE） Observation Safety C++ 和 Rust 都提供了通过 const/shared引用来改变值的方法。...C++ 通过 mutable 类型说明符来实现这一点，而 Rust 在语言内置的 UnsafeCell 上构建了安全可用的抽象。 由于这个原因，可以将每次对用户提供的比较函数的调用视为栈值的修改。...对我来说，所有测试实现的结果表明了 C 和 C++ 世界中普遍存在的一种思维方式，即认为用户有责任小心谨慎，即使这在规模上已被证明是不可能的。
有下列几种取值定义："未定义", "无物理键盘", "全键盘", "十二格键盘" keyboardHidden : 键盘状态。...有下列几种取值定义："未定义", "竖屏", "横屏" 以上属性除了屏幕方向是有用的，其他的基本没什么用。...适配竖屏与横屏的另一种方法，是在布局文件中采用ViewStub标签，此时无需新建layout目录，只要在代码中判断屏幕方向，从而选择合适的ViewStub标签加以显示。...其实ViewStub标签也要指向不同的布局文件完成适配，该方法与新建layout目录的区别在于，新建layout方式是把选择布局操作交给Android系统完成，而ViewStub标签方式则是在app代码中自己完成...适配手机/平板 Android中没有明确区分手机和平板的方法，但我们可以根据某些参数来判断，具体方法如下： 1、从Configuration对象的screenLayout属性判断当前的屏幕规格，只要是大尺寸以上的都算平板
LIO直接把当前的扫描点和增量构建的地图对齐，地图点也会辅助基于直接法的VIO系统进行图像对齐。为了进一步提高vio系统的鲁棒性和准确性，作者提出了一种新的方法来剔除边缘或者在视觉中遮挡的地图点。...本文方法可以适用于机械雷达和固态雷达，并能实时的ARM和Intel的处理器上运行，作者已经开源了代码。...基于迭代的卡尔曼滤波器更新：通过公式3我们可以得到先验的状态和协方差的值，先验的分布可以表示为： 当视觉和激光的观测来的时候我们可以进行量测更新以得到状态量后验的结果： 上式为非凸的函数，可以基于高斯牛顿的方法优化求解最小值...，但是高斯牛顿和基于迭代的卡尔曼滤波器是等价的，参考文献的21有证明。...视觉全局地图的数据结构和更新的方法如下： 数据结构：为了快速找到落在当前视野内的地图点，我们利用体素保存视觉全局地图。
在Laravel的表单中，埋入一个就可以在表单请求的时候发出正确的token，这样就不会有问题了，而在ajax请求的时候呢，方法多多~ 1....如果你不是提交表单，那么就要考虑将token值放在一个什么地方，比如还是一个input中，然后ajax提交的时候去读取这个input，附在提交值中。 3....当然，token值也可以不放在提交的值中，而放在headers里，如果你的js脚本直接写在blade模板里，可以用 $.ajaxSetup({ headers: { 'X-CSRF-TOKEN...然而以上的方法都不够帅！！！...注意这里的XSRF而不是CSRF了。 补充: You have to add data in your ajax request.
通过这种方式，我们获得了非常适合配准的准确局部地图，也可以组合成全局地图。这使我们能够构建一个三维地图，比依赖于截断的有符号距离函数或曲面的常见建图方法显示更多的几何细节。...与这些方法相比，我们使用三角形网格而不是曲面或IMLS曲面将LiDAR扫描配准到一个稠密的地图中。 从点云中获得三角形网格的一种常用技术是三维曲面重建[2]。...我们的 3D 世界，尤其是外部环境，并不是由封闭的表面组成的。因此，我们需要细化重建的表面并执行后处理步骤，其中包括去除低密度的顶点。...这意味着我们修剪掉 10% 具有最小密度值的顶点。 这种后处理对输入数据进行了更紧密的重建，显示出很少的伪影，这使我们能够按照 Sec. III C 中的描述逐步构建全局网格。...预处理和正常估计每次扫描平均需要 45 毫秒，而扫描匹配算法又需要额外的 500 毫秒。然而，瓶颈是在 CPU 上执行时平均需要 5 秒的网格划分算法。
顾名思义，它是一种把内部私有网络地址（IP地址）翻译成合法网络IP地址的技术。NAT 可以让那些使用私有地址的内部网络连接到Internet或其它IP网络上。...Basic NAT是一种把一组IP地址映射成另一组IP地址的方法，映射的过程在IP中继设备上完成，对用户完全透明。...无论是Basic NAT还是NAPT都提供一种把内部的私有地址转换成在公网上可用的全球唯一IP地址的方法。 分类 ? NAT有三种类型： 静态NAT(Static NAT)（一对一）。...local 、global 是相对于端口状态说的，local是inside部分可以被路由的，global是outside部分可以被路由的。 网络地址转换常常和代理服务搞混，但是它们之间有明确的不同。...当数据包被转发到外部网络时，数据包的源IP地址（SA）就会转变为“内部全局地址”，而目的IP地址（DA）被转变为“外部全局地址”。
因此，将问题分为独立的两部分：建图Mapping和定位Matching。NDT是一种点云配准算法，可同时用于点云的建图和定位。...而NDT可以在很大程序上消除这种不确定性。...因此，可以考虑用优化的方法,比如牛顿法,求出使得概率密度之和最大的变换参数，此时两幅激光点云数据将匹配的最好。...可以这样来做一个通俗的理解:NDT把我们所处的三维世界按照一定长度的立方体(比如30cm30cm30cm)进行了划分,类似于一个魔方,每个立方体内并不是存储一个或一些确切的点,而且存储这个立方体被占据的概率密度...设置NDT ndt.setTransformationEpsilon(trans_eps); // 两次变换之间允许的最大值,用于判断是否收敛,作为迭代计算完成的阈值; =0.01 ndt.setMaximumIterations
前言 我们知道整型有无符号数和有符号数之分。如果我们对无符号数和有符号数处理不当，就可能造成难以预测的结果，尤其是在作为循环条件的时候，可能导致死循环。整型之间的运算还可能导致出现另外一个问题－溢出。...既然如此，检测它们相加是否小于0不就可以知道是否溢出了吗？ 虽然这个方法很多时候都能奏效，但不幸的是，溢出的结果是未定义的。也就是说，任何对于溢出后的假设都是不明智的。...例如，要计算两个整数的平均值，我们想到的方法可能是(a+b)/2，但是这样却有溢出的风险，我们可以换一种方式：a-(a-b)/2，这种方式就回避了溢出的问题。...一个很小的负数被转换成有符号数时，将会变得很大。因此一个无符号数和一个有符号负数的比较结果几乎是显而易见的。 溢出的结果是未定义的，不要期望对它做任何假设。 尽量避免溢出问题。...操作2的值是多少？ 为什么-1在内存中的存储为全1？ 第一个问题的答案可以在C语言入坑指南-数组之谜中找到哦。
在PHP中，有一堆魔术方法，服务于类和对象。PHP虽然也是纯种的面向对象语言，但是之前的PHP还真不是，所以有一些面向对象的标准实现并不完善，比如重载。...在Java中，构造函数是与类名相同的方法名，而PHP在早期的版本中也是这样的，但从5以后改成了__construct()方法来实现，原因是当类名进行修改的时候，可以不用再去修改这个方法名了。...函数重载其实就是同名的函数，但参数或返回值不同，在Java等强类型语言中可以方便的实现，但PHP是弱类型语言，无法准确的定位方法的重载，使用__call()方法其实也需要很多的判断，并不是非常的推荐一定要和...而__set()和__get()则是操作不可访问的属性。注意，这里并不是指没有定义的属性，如果定义为private的属性也可以通过这两个魔术方法来进行定义，当然，也包括未定义的属性。...需要注意的是，__isset()是在isset()和empty()时都会进行触发。都是在判断属性是否存在或者是否为空时可以进行一些操作，也是属性封装相关的操作函数。
php提示Notice: Undefined index问题,Undefined index:是指你的代码里存在：“变量还未定义、赋值就使用”的错误，这个不是致命错误，不会让你的php代码运行强行中止，...：“变量还未定义、赋值就使用”的错误，这个不是致命错误，不会让你的php代码运行强行中止，但是有潜在的出问题的危险，因此建议修改~~~~ 解决方法： 用php.ini中error_reporting...问题原因：是因为你只检查_POST是否存在，却没检查_GET的存在 。 完美的解决方法：修改为下面所示即可： name = isset(_POST[‘name’]) ?...方法1：服务器配置修改 修改php.ini配置文件，error_reporting = E_ALL & ~E_NOTICE 方法2：对变量进行初始化，规范书写（比较烦琐，因为有大量的变量...方法5：file1.php文件把xx变量付一个值，用post传递给file2.php， 如果file2.php没有xx的定义，而直接使用yy=xx; 系统就会报错：”undifined variaable
大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。 Queue是java中实现队列的接口，它总共只有6个方法，我们一般只用其中3个就可以了。...每个方法都存在两种形式：一种抛出异常（操作失败时），另一种返回一个特殊值（null 或 false，具体取决于操作）。...插入操作的后一种形式是用于专门为有容量限制的 Queue 实现设计的；在大多数实现中，插入操作不会失败。...offer 方法设计用于正常的失败情况，而不是出现异常的情况，例如在容量固定（有界）的队列中。 remove() 和 poll() 方法可移除和返回队列的头。...element() 和 peek() 返回但不移除队列的头。 Queue 接口并未定义阻塞队列的方法，而这在并发编程中是很常见的。
()当给未定义的变量赋值时会自动调用的方法 __get()当获取未定义变量的值时会自动调用的方法 __construct()构造方法，实例化类时自动调用的方法 __destroy()销毁对象时自动调用的方法...__unset()当对一个未定义变量调用unset()时自动调用的方法 __isset()当对一个未定义变量调用isset()方法时自动调用的方法 __clone()克隆一个对象 __tostring...此函数返回的是新数 组，可以同时处理多个数组Array_walk 遍历处理，但不返回新数组，只改变现有的数组，walk 只可以处理一个数 组，Array_filter 过滤掉输入数组中的元素，产生新数组...12.Laravel 注入原理 Ioc—Inversion of Control，即“控制反转”，不是什么技术，而是一种设计思想。...4、B+树全节点遍历更快:B+树遍历整棵树只需要遍历所有的叶子节点即可，，而不需 要像B树一样需要对每一层进行遍历，这有利于数据库做全表扫描。
所以在这个时候有两种方法，第一个方法是再创建一个数组然后将两个数组拼接，第二个方法时用动态内存分配。动态内存分配的快捷，实用性和可操控要比第一种方法强很多，那么究竟强在哪里呢？...该函数原型如下： void* malloc (size_t size); 可以看出，该函数的返回值是void*说明返回类型可以改变，传的参数size作用是向内存申请size大小的内存，用size_t类型可以不用担心申请的内存过大而不能完成申请...* ptr); 如果参数 ptr 指向的空间不是动态开辟的，那free函数的⾏为是未定义的。...0； } } free(ptr);//释放ptr所指向的动态内存 ptr = NULL;//是否有必要？...，如果我们对函数有初始化的需求的话可以直接使用 calloc 函数来进行内存空间的开辟，效果与 malloc 一样。
在 React 中，有几种方法可以在 React 应用程序中处理条件渲染。 If/Else 语句 三元运算符 (?) 逻辑与 (&&) 空合并运算符 (??)...在 React 中，只要条件为真，就可以很方便地包含一个元素。 04、空合并运算符 (??) 空合并运算符 (??) 为空或未定义的操作数提供默认值。...它在 React 中用于设置后备内容或值，确保组件不会因丢失数据而损坏。 这里，useState钩子用于初始化用户状态。我们故意将年龄保留为未定义，以表示某些信息可能不会立即出现或丢失的情况。...但是，在处理可能为假的值（例如数字或空字符串）时要小心。 空值合并运算符 (??)：使用空值合并运算符为 null 或未定义的操作数提供默认值。当您需要确保组件不会因丢失数据而损坏时，它特别有用。...滥用空值合并运算符??： 提示：当您想要为 null 或未定义值而不是所有虚假值呈现替代内容时，请使用 nullish 合并运算符 (??)。 陷阱：不要将其与逻辑 || 混淆 操作员。表达式值??
他们有什么明确的区别吗？他们似乎都可以定义一个空值，而且 当你进行 在做null ===undefined 的比较时，结果是true。...=='undefined'：验证属性值的类型 *obj.hasOwnProperty（'prop'）：验证对象是否拥有自己的属性 obj`中的'prop'：验证对象是否有自己的或继承的属性 我的建议是使用...它有一个简短而甜美的语法。in操作符存在意味着明确的目的是检查对象是否具有特定的属性，而不访问实际的属性值。 ！...我喜欢在访问的属性不存在时指定要返回的默认值的可能性。因此，避免了“未定义”以及与处理它有关的问题。...缺少的分号会自动插入。 乍一看，它看起来很有希望。ASI机制让你跳过不必要的分号。您可以使JavaScript代码更小，更易于阅读。 ASI有一个小而烦人的陷阱。
=='undefined'：验证属性值的类型 *obj.hasOwnProperty（'prop'）：验证对象是否拥有自己的属性 obj`中的'prop'：验证对象是否有自己的或继承的属性 我的建议是使用...它有一个简短而甜美的语法。in操作符存在意味着明确的目的是检查对象是否具有特定的属性，而不访问实际的属性值。 ！...=='undefined`看起来冗长而怪异，并且暴露直接处理undefined的怀疑路径。...我喜欢在访问的属性不存在时指定要返回的默认值的可能性。因此，避免了“未定义”以及与处理它有关的问题。...缺少的分号会自动插入。 乍一看，它看起来很有希望。ASI机制让你跳过不必要的分号。您可以使JavaScript代码更小，更易于阅读。 ASI有一个小而烦人的陷阱。
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