摘要 位置识别是机器人导航中的的关键模块，现有的研究主要集中在视觉位置识别上，即仅仅根据之前访问过的地方的外观来识别它们。...在本文中，我们通过基于结构外观（即距离传感器）识别位置来解决位置识别问题，扩展了之前在旋转不变空间描述子上的工作，该描述子完成了一个通用描述符，在俯仰运动不严重时，该描述子对旋转和平移都具有鲁棒性。...我们引入了两个子描述子，实现了拓扑位置检索和1-DOF半度量定位，从而弥合了拓扑位置检索和度量定位之间的差距，从环境复杂性和规模方面对所提出的方法进行了全面评估，源代码开源:https://github.com...在划分和坐标选择之后，测量的子集使用bin编码函数编码到其相关的离散化bin，正如我们所提出的，提案位置识别模块的不变性来自于bin编码函数和距离函数。...与他们不同的是，我们在不事先知情的情况下追求全局定位精度，我们只依赖于描述符本身，同时通过引入子描述符来最小化全局搜索的计算成本。
摘要 在这篇技术博文中，我们将深入探讨Windows软件更新过程中如何自动定位到旧版本的软件位置。...引言 亲爱的猫头虎粉丝们，今天我们来探讨一个对任何Windows应用开发者都非常重要的话题：如何在软件更新时自动找到旧版本的安装位置？...实际操作 写入安装路径： 在软件安装结束后，应将安装路径写入到特定的注册表键值中。...YourSoftwareName"); key.SetValue("InstallationPath", @"C:\PathToYourSoftware"); key.Close(); 读取安装路径： 更新程序应从上述注册表位置读取安装路径...A2: 运行更新程序和安装程序时需要确保有足够的系统权限。通常，需要管理员权限来写入注册表或设置环境变量。 Q3: 这些方法在跨版本更新时如何应对？
很多React开发者都遇到过useEffect中使用事件监听在回调函数中获取到旧的state值的问题，也都知道如何去解决。...对象类似于按钮btn refApp函数类似React App纯函数组件每次state变化，React 函数会重新执行，所以我们可以进行如下模拟操作图片这个示例的运行过程就比较好理解，第一次执行App函数...，初始化数据，Obj可以获取到函数内的a变量，因此，变量a所分配的内存不会释放，再运行App函数，Obj获取到的变量a始终是第一次初始化时的a在内存中指向的值。...在React函数中也是一样的情况，某一个对象的监听事件的回调函数，这个对象相当于全局作用域变量（或者与函数同一层作用域链），在回调函数中获取到的state值，为第一次运行时的内存中的state值。...而组件函数内的普通函数，每次运行组件函数中，普通函数与state的作用域链为同一层，所以会拿到最新的state值。
函数 - 窗口中显示渲染纹理 几个函数 , 这些都是渲染视频画面的重要函数 ; 在本篇博客中 , 将会使用到上面的部分函数 ; 2、SDL 播放 YUV 画面流程 SDL 播放 YUV 画面流程 :...函数 设置 渲染目标 , 渲染目标 是 纹理对象 ; 更新纹理 : 调用 SDL_UpdateTexture 函数 , 可以更新 SDL_Texture 纹理对象 的描述内容 ; 清除渲染器纹理 :...拷贝到根目录即可 ; 4、刷新控制子线程 使用 SDL 播放 YUV 视频时 , 视频画面刷新是在 主线程 中执行的 ; 此处专门开启了一个子线程 , 用于控制 YUV 画面的刷新 ; 在下面的代码中...函数内容如下 , 该函数用于 在子线程 中 控制画面的刷新速度 , 子线程 中 向主线程发送 刷新事件 , 主线程收到 REFRESH_EVENT 事件 , 就会刷新界面 ; YUV 视频 播放完毕后...子线程会向主线程发送 QUIT_EVENT 事件 , 主线程 收到 QUIT_EVENT 事件 , 就会停止播放 ; // 该函数用于 在子线程 中 控制画面的刷新速度 // 子线程 中 向主线程发送
数据结构与算法面试题：实现一个函数 splice(int[] a, int b[], int n, int m) 将数组 b 插入到数组 a 的第 n 个位置上去，并将其后面的元素后移 m 个位置，同时更新数组...a 的长度 简介：实现一个函数 splice(int[] a, int b[], int n, int m) 将数组 b 插入到数组 a 的第 n 个位置上去，并将其后面的元素后移 m 个位置，同时更新数组...a 的长度 算法思路 算法思路： 本题要求我们在一个已有数组a中插入另一个数组b，并将a的长度相应更新。...其实现方式比较直观：先复制后面的一段元素，再用从后往前的顺序把前面的元素向右移动m步，然后把b插入到n的位置上即可。 注意，在实现过程中需要确保程序不会出现越界情况。...n个位置插入数组b并移动m格 sol.splice(a, b, n, m); // 调用splice方法 } } 在Java中，System.arraycopy方法拷贝从指定源数组的一个位置开始
图片通过逐帧播放可以看到，在直播间页面刚刚Push出20%左右的时候，播放器已经拉取到首帧画面，并展示在了直播间页面上，从点击到播放无缝衔接，达到了最好的直播体验（当然这是网络很好的时候才能达到的效果）...显示首帧画面0之前的直播间打开流程为串行，关键的任务会被前置任务所阻塞，比如其中初始化直播间过程中充满了多个耗时方法和UI控件的创建，会极大的阻碍首帧渲染上屏，甚至有时更新UI控件时会卡住主线程1秒以上...更新的巨大函数，减少主线程的占用时间2.2 任务队列的优化首先分析下理想状态下播放器秒开的任务流程：点击->拉取数据->首帧上屏，因此问题转化为分析如何在拉取首帧数据时间无法缩短的前提下有效缩短从点击到真正开始拉取数据的时间...拆分耗时函数拆分秒级的巨大函数，将一个runloop拆分为多个runloop在将串行队列改为并行队列后，发现体验上仍存在很多问题（1）点击到直播间Push这段时间很长分析后发现是在viewDidLoad...（2）直播间刚刚push出来的时候右滑返回也是无法响应的，查看了一下主线程的耗时，发现在拉取到直播间信息之后多个业务模块的更新写在了一个巨大的函数中，整个函数耗时超过了1秒，这是完全无法接受的，但各个模块累计下来的耗时不管怎么优化也不可能降低到
1 HBase简介及其在大数据生态圈的位置 行列表举例 行 / 列式数据表,即把列放在一起 列式则适合于大批量查询
，子物体会依据所设定 Anchor 对齐到父物体，当父物体大小改变时，透过 Anchor 更新子物体，上面有提到当我们点选4个三角形调整Anchor时，画面会贴心的出现比例讯息，相信有经验的人一定知道该比例的用意...2倍后，父物体透过子物体的 Anchor 比例更新子物体，透过这种方式，我们可以达到不同萤幕解析度自动改变UI大小与位置 Anchor Presets 点选 RectTransform 左上角，可以开启...Group Padding：填充内部空间 Spacing：每个元素间格 Child Alignment：当没有填满全部空间时，子物件对齐位置 Child Force Expand：强制控制子物件填满空间...，但是整个游戏内容可能会有相当多的画面，不同的 UI 按钮或行为将转向不同的画面，也需要开启不同 UI 视图，如果没有规划好 UI 画面的动线规则，在複杂的画面转换间，将可能会发生很难维护的情形，甚至在未来多次的变更修改后产生不必要的...，每个即将显示的 UI 画面也将会是在游戏画面的最上层，而不会被遮挡到，同时，在画面的进、退场动态期间也不会被不小心按到按钮而跳到非预期的画面；由于，动线被定义为从哪裡进去就从哪裡返回，所以，使用者在众多的画面浏览间
帧率上采样：即利用视频帧间的相关性，对视频进行插帧，可以理解为在两帧之间产生一帧或多帧。 这个有多厉害你造吗？...由于单个像素值信息在时域上的相关性不高，几乎不可能找到每一个像素在相邻帧的运动矢量。通常的做法是将画面分隔成宏块，假设宏块内每个像素的运动方向都一致，以一个运动矢量代表整个宏块的运动方向和距离。...采用OBMC方法可以使块与块之间有较为平滑的过渡从而消除块效应。 以16×16大小的块为例，首先计算一个双倍于宏块大小（32×32）的二维上升余弦窗函数数wcos，见下图。...每个子块总共需要取4个子块样本： 1.平移至自身mv位置处取样本nbleft ；2.平移至左边邻块nbleft的 位置处取样本sbleft； 3.平移至左上邻块nbtopleft的mv位置处取样本sbtopleft...最后将4个子块样本分别按照在上升余弦窗wcos中对应的位置wcosself，wcosleft，wcostopleft，wcostop加权再求和得到最终的插值子块。
面向过程 面向过程是一种以事件为中心的编程思想，编程的时候把解决问题的步骤分析出来，然后用函数把这些步骤实现，在一步一步的具体步骤中再按顺序调用函数。...image.png 举个例子，下五子棋，面向过程的设计思路是首先分析解决这个问题的步骤： （1）开始游戏（2）黑子先走（3）绘制画面（4）判断输赢（5）轮到白子（6）绘制画面（7）判断输赢（8）返回步骤...用函数实现上面一个一个的步骤，然后在下五子棋的主函数里依次调用上面的函数（不同的编程语言有不同的调用方法，我这里写的是直接调用）： 下五子棋{ 开始游戏（）； 黑子先走（）； 绘制画面（）； 判断输赢...在下五子棋的例子中，用面向对象的方法来解决的话，首先将整个五子棋游戏分为三个对象: （1）黑白双方，这两方的行为是一样的。 （2）棋盘系统，负责绘制画面 （3）规则系统，负责判定犯规、输赢等。...比如绘制画面这个行为，在面向过程中是分散在了多个步骤中的，可能会出现不同的绘制版本，所以要考虑到实际情况进行各种各样的简化。
设置一个图像或一系列图像，然后设置对象的起始位置. 在开始之前，请确保您有敌人的图像文件，即使这只是临时图像也可以。...# create enemy group enemy_list.add(enemy) # add enemy to group 在该示例代码中，X位置为20，Y位置为200。...每当其父子画面（创建该探测器的Player子画面）的点击框碰到enemy_list中任何子画面的点击框时，此碰撞检测器都会发出信号。当收到这样的信号时触发for循环，并从玩家的血条中扣除一点。...由于此代码出现在Player类的更新函数中，并且在主循环中调用了更新，因此Pygame每隔一个时钟滴答检查一次此冲突。...敌人的子画面无法计数，因此你必须创建一个变量来跟踪敌人移动了多少步伐，并根据计数变量的值对敌人进行编程以使其向右或向左移动. 首先，在您的Enemy类中创建计数器变量。
咸鱼了一个月的我 终于又来更新了 ? （再不更新就……就要明年了） ? （渴望力量么？）...要获得这个位置，我们就要获得轨迹上的点，而点的疏密则直接决定了运动的速率。...这里Rhino的单位并不重要，只要把“画框”的长宽数值保持和Processing中size(width,height)相同即可，这个“画框”并不是真实存在画面中的，只是为了标定画面的界限而画的一个矩形。...至于坐标系，在Rhino的Top视图中，Y轴是向上的，而在Processing的画布中Y轴是向下的，为了统一画面和坐标的关系，我们在Top视图的Y轴的那侧进行设计，最后输出时把点的Y轴作相反数处理即可...，数据间用逗号分隔，最后一条线合并成一行，并导出。
可以把核心代码部署到函数计算中，通过函数计算来并发处理事件通知。 函数计算目前打通了多款产品的内部交互，通过控制台简单配置就可以高效的解决产品间连接问题。...场景描述 直播间的客户端把主播和连麦观众的音视频采集发送给函数计算做混流服务，函数计算把数据汇集后交给混流服务进行合成，并把合成画面视频流推送给CDN，终端观众实时拉取直播流，能实时看到混流合成画面。...视频直播应用场景中，有一种场景视频直播的多人连麦，主播可以同时和多个工作进行连麦，把多个观众或者好友画面接入，并把画面合成到一个场景中，供给更多观看直播的观众观看。...整个架构图分成 2 部分内容： Web应用：模拟一个社交内容更新和数据处理的流程，Web用户通过API网关把请求转发到函数计算进行处理，函数计算把处理后的内容更新到数据库中，并更新索引，另外一个函数计算把索引更新推送的搜索引擎供给外部客户进行检索...提供多种服务授权和子主账号。 需要另外购买清洗和黑洞设备需要单独实现安全访问机制。 函数计算虽然适用于很多场景，但也不是覆盖全部应用场景的万金油。
60 fps , 果 FPS 很低 , 游戏画面就会很卡 ; 二、 MonoBehaviour#Update() 帧更新方法 ---- 在 Unity 的 C# 脚本中的 MonoBehaviour#...Update() 方法 就是 帧更新 的方法 , 每次 更新 画面帧 时 , 都会 调用该方法 , 也就是一秒钟调用几十次到一百多次 ; 在 Unity 游戏中 , 如果要 更新 游戏物体 GameObject...的位置 , 就可以在 Update 方法中更新 游戏物体 GameObject 的坐标 ; using System.Collections; using System.Collections.Generic..., 大部分在个位数毫秒值间隔 ; 这个与操作系统时间片分配有关 , 没有办法精准控制 ; 四、 设置游戏更新帧率 ---- 在 Unity 中 无法精准的控制 游戏画面 的帧率 , 但是可以使用 Application.targetFrameRate..." + Time.time + " , 本次更新距离上次更新时间差 : " + Time.deltaTime); } } 执行结果 : 在游戏画面更新时 , 大致按照 5 fps 的帧率进行更新
RelativeLayout RelativeLayout按照各子元素之间的位置关系完成布局。在此布局中的子元素里与位置相关的属性将生效。...子元素就通过这些属性和各自的ID配合指定位置关系。...FrameLayout FrameLayout是五大布局中最简单的一个布局，在这个布局中，整个界面被当成一块空白备用区域，所有的子元素都不能被指定放置的位置，它们统统放于这块区域的左上角，并且后面的子元素直接覆盖在前面的子元素之上...如果A对象关心B对象的状态变化，那么给B对象的状态的变化注册接口回调函数，A实现接口，让接口函数通知A，B对象状态的改变，这样在封装了模块变化的同时实现了模块间的协作关系，另辟独径的给对象解耦。...因此，我们需要一个Path对象来保存正弦函数上的坐标点，在子线程的while循环中，不断改变横纵坐标值。
Title ITS MOBILE配置 很久不更新了，前段时间忙着两三个项目，着实有点上头，最近又有些自己私事需要处理，今天写一下前段时间做的ITS条码系统的配置 一 创建一个函数组-ZITS_MOBILE...MOBILE4 这个不带HTML格式得，画面之前得空格会自动缩进 2. MOBILE 这个是绝对位置得，按照GUI上画得屏幕位置排列 3....，也可以在右边栏位看到属性和位置的设置，根据自己需求调整，完成这一步，你的网页端的ITS和GUI上的画面样子就没有关系了。...minimum-scale=1.0,user-scalable=no"> 随后发布模板 三 SICF创建和激活服务 通过路径 default_host/sap/bc/gui/sap/its 选中右键，点击新的子元素...，在浏览器中可以直接通过别名打开页面 选中default_host主机，点击新建 在目标元素页签中通过服务的路径找到刚刚新建的服务，点击保存 至此，ITS服务就配置完成了，可以通过网址：http:/
二、实现效果 三、完整代码 下面贴出的代码在Windows系统上编译运行，需要使用conio.h头文件中的getch()函数来获取键盘输入，用于控制蛇的移动。...在InitGame()函数中进行游戏初始化，设置游戏界面的边框、蛇头、蛇身、随机生成食物等操作。 DrawGame()函数用于绘制游戏画面，将board数组中的字符逐行输出，并在末尾输出得分。...Control()函数用于用户操作，读取键盘输入并更新蛇的行进方向。Pause()函数用于控制游戏速度，通过调用Sleep()函数控制暂停时间。...void InitGame(); //初始化游戏界面和蛇的初始位置 void DrawGame(); //绘制游戏画面 void UpdateGame(); //更新游戏状态 enum...= BLANK); //如果随机到的位置不为空白，则重新随机 food.x = x; food.y = y; board[x][y] = FOOD; //在随机位置生成食物 } //蛇的移动
会声会影经过上百个版本的优化迭代，已将操作极大简易化，会声会影只需将想要的效果拖拽到轨道上，一拖一放间快速成片。操作简单，功能同样强大！会声会影附带上百种特效、滤镜、转场、模板。...借助白平衡和饱和度功能进行色彩校正，专业的色轮工具可以调出任何你想要的画面色彩，LUT文件一键变化电影色彩。视频遮罩可以实现克隆自己和覆盖素材的效果，在很多场景都会加以运用。...然后，右击项目文件夹名称，点击“添加子文件夹”按钮（在为子文件夹命名的时候，作者习惯按照项目流程的阶段进行区分。例如，婚礼的流程就是婚礼准备工作、新人候场、新人入场、典礼誓词、娱乐节目和其他素材等）。...建立好项目文件夹以后，选中其中一个子文件夹，右击媒体库面板，将与之相关的素材导入即可。将素材分类导入子文件夹后，点击预览窗口中的“播放”按钮，对素材画面进行预览和分析。...会声会影2023下载更新如下复制:https://wm.makeding.com/iclk/?
# 更新鼠标位置 if times >= times_max: # 显示结束画面 sur.fill((0, 0, 0)) #结束时候仍然用黑色清空画面...保持画面一点时间 注意这里的import time和time.sleep(0.04)这是让每一帧停留一点点时间，0.04秒，每秒25帧（假设每帧画图不需要时间的话）。...# 更新鼠标位置 if times >= times_max: # 显示结束画面 sur.fill((0, 0, 0)) # 结束时候仍然用黑色清空画面...保持画面一点时间 # ！！...# 更新鼠标位置 if times >= times_max: # 显示结束画面 sur.fill((0, 0, 0)) # 结束时候仍然用黑色清空画面
垂直同步 Vertical Synchronization 当我们在使用手机 APP 的过程中，发现页面出现卡顿现象，那么极有可能是页面没有在 16ms 内更新导致的。...实际上，人眼与大脑之间的协作无法感知超过 60fps 的画面更新。...如此反复，就可以在页面中展示一幅幅的指定画面。而确保画面流畅的前提是CPU 和 GPU 处理一帧所花费的时间不能超过 16 ms，否则就会出现以下情况： ?...); 该过程的主要作用即根据子视图的大小以及布局参数，将相应的 View 放到合适的位置上。...在进入该方法后，我们可以发现里面是空的，这是因为子视图的具体位置是相对于父视图而言的，所以 View 的 onLayout 为空实现。 ?
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