首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
精选内容/技术社群/优惠产品,尽在小程序
立即前往
您找到你想要的搜索结果了吗?
是的
没有找到

DeepICP 新颖的端到端的点云匹配算法,通过自动生成关键点进行匹配

本文提出了DeepICP算法,是一个新颖的端到端3D点云配准网络框架,该配准框架的配准精度可与现有的最先进的几何方法相媲美。不同于其他基于关键的点算法需要使用RANSAC进行关键点的过滤,我们实现了使用各种深度神经网络结构来建立端到端的可训练网络。我们的关键点检测器通过端到端的结构进行训练,使系统可以过滤动态对象,充分利用了静止对象的显著特征,从而实现了算法高鲁棒性。本文的关键贡献在于,没有在已有的点中寻找对应的点,而是基于一组候选点之间的学习匹配概率,创新性的生成关键点,从而提高了配准的准确性。本文的损失函数融合了局部相似度和全局几何约束,以保证所有的网络结构都能向正确的方向收敛。我们使用KITTI数据集和apollo数据集全面验证了我们的方法的有效性。结果表明,我们的方法取得了与最先进的基于几何的方法相当或更好的性能。详细的消融和可视化分析包括,以进一步说明我们的行为和洞察力的网络。该方法具有较低的配准误差和较高的鲁棒性,对依赖点云配准任务的实际应用具有一定的吸引力。

02

一个数组中找最大值和最小值

这个不是lintcode里的题目,但是感觉很经典,放在这里。 给定一个数组,在这个数组中找到最大值和最小值。 最近在看一点算法书,看到分治法经典的金块问题,实质就是在一个数组中找到最大值和最小值的问题。 我们用分治法来做,先把数据都分成两两一组,如果是奇数个数据就剩余一个一组。 如果是偶数个数据,就是两两一组,第一组比较大小,分别设置为max和min,第二组来了自己本身内部比较大小,用大的和max进行比较,决定是否更新max,小的同样处理,以此类推。 如果是奇数个数据,就把min和max都设为单个的那个数据,其他的类似上面处理。 书上说可以证明,这个是在数组中(乱序)找最大值和最小值的算法之中,比较次数最少的算法。 瞄了一眼书上的写法,还是很简单的,一遍过。

01

【V课堂】R语言十八讲(十三)—聚类模型

聚类分析是一种原理简单、应用广泛的数据挖掘技术。顾名思义,聚类分析即是把若干事物按照某种标准归为几个类别,其中较为相近的聚为一类,不那么相近的聚于不同类。聚类分析在客户分类、文本分类、基因识别、空间数据处理、卫星图片分析、医疗图像自动检测等领域有着广泛的应用;而聚类分析本身的研究也是一个蓬勃发展的领域,数据分析、统计学、机器学习、空间数据库技术、生物学和市场学也推动了聚类分析研究的进展。聚类分析已经成为数据分析研究中的一个热点。 1 原理 聚类算法种类繁多,且其中绝大多数可以用R实现。下面将选取普及性最广、

07
领券