Ubuntu16.04 安装ROS #1 环境 Ubuntu 16.04 #2 安装 配置ROS镜像源 二选一 # 官方镜像 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' # 中科大镜像 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt /sources.list.d/ros-latest.list' 设置key（公钥已更新） 二选一 # 官方 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com kinetic完整版 sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 漫长等待… 配置环境变量 source /opt/ros/kinetic/setup.bash
两台机器可以免密登录 #2 需求 在实际应用中, 不同的功能会放在不同的服务器上 需要订阅不同服务器上的topic #3 验证前提条件 #3.1 验证免密登录 ? ---- ? 两台服务器可以相互免密登录 具体免密登录教程 : https://blog.csdn.net/Coxhuang/article/details/106971890 #3.2 验证单机ros发布订阅 这里以pc-slave2服务器为例(因为后面要远程启动的也是pc-slave2上的节点) talker : ? #4 开始 **接下来, 我们要在pc-master服务区上启动远程服务器pc-slave2的talker节点 ** #4.1 配置 #4.1.1 pc-master sudo vim /etc/hosts /bin/sh export ROS_IP=192.168.3.232 export ROS_HOSTNAME=pc-slave2 .
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总结一下这两天安装ROS的过程。 4.2 设置软件源的错误 我曾在sources.list里面将 http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release Release 改成了 http ://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty 之后就变成了下面的错误 W: The repository ‘http://ppa.launchpad.net/fcitx-team 接着我执行 sudo apt-get update 报错 Err:15 http://10.0.0.167/files/51160000022738DE/packages.ros.org/ros : ros-kinetic-perception but it is not going to be installed Depends: ros-kinetic-simulators
官网已经更新了教程说明，在此特别说明： https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/wiki This wiki explains the procedure for installing the ROS Qt Creator Plug-in. 如果使用的是ubuntu 14.04和ROS(indigo)，参考他的博客，教程非常详细。 这里测试的是ubuntu 16.04和ROS(kinetic)。但是过程和细节几乎一致。 新建catkin工作空间，并在其中创建功能包，实现Hi ROS!!!! 1 新建工作空间 单击下图Choose... ? 点击运行，可以在底栏8 ROS Terminals，查看输入结果： ? -End-
ROS_Kinetic_20 ROS基础补充 1 手动创建ROS功能包 参考官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Creating%20a%20Package 源代码参考：https://github.com/ros-infrastructure/catkin_pkg 2 管理系统依赖项 参考官网：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials /rosdep ROS功能包有时需要系统提供一些外部库。 3 roslaunch使用技巧 参考官网： 1 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/Roslaunch%20tips%20for%20larger%20projects 4 ROS在多机器人上使用 参考官方：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/MultipleMachines http://blog.csdn.net/zhangrelay
image.png 目录 第一篇:ROS之初识机器人操作系统[一] 第二篇:ROS之Ubuntu 18.04下安装ROS[二] 前面的话 工欲善其事，必先利其器。 废话不多说,开始安装ROS之旅.O(∩_∩)O 本次安装的是ROS Melodic Morenia版本. ? image.png 我的系统是Ubuntu 18.04. 在使用ROS之前，需要初始化ROSDEP。Rosdep使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。 后续 当然我们可以设定自动添加ROS的环境变量: echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc 最后,让我们再来安装下开发要使用一些工具 学习历程（一）———— ros安装 Ubuntu install of ROS Melodic
安装 apt install ros-melodic-desktop-full rosdep update echo “source /opt/ros/indigo/setup.bash” >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt-get install python-rosinstall 官网：https://www.ros.org 异常 roscore rosjava java客户端 rosed vim编辑器 参考https://blog.csdn.net/fb_941219/article/details/84453645 模拟 rviz（ros 的三维可视化平台） rviz -d rviz文件 rqt（ros二维可视化平台）
ROS探索总结（二十七）——ROS Industrial 工业机器人是机器人中非常重要的一个部分，在工业领域应用广泛而且成熟，ROS迅猛发展的过程中，也不断渗入到工业领域，从而产生了一个新的分支——ROS-Industrial 二、ROS-I的安装 在完整安装ROS之后，通过以下的命令就可以安装ROS-I了： $ sudo apt-get install ros-indigo-industrial-core ros-indigo-open-industrial-ros-controllers ROS Layer：ROS基础框架，提供核心通讯机制 MoveIt! joint_trajectory订阅了MoveIt规划出来的路径消息，然后打包发送给最下层的机器人服务器端。 Simple Message这个协议是基于TCP的，上下层客户端和服务器端的消息交互，全部通过这一层提供的API进行打包和解析。
ROS_Kinetic_03 ROS入门向导 每个人都有不同的学习习惯和爱好并针对不同的应用进行ROS相关设计与开发， 没有固定不变的学习模式，但以下的内容是通常都会用到的。 1. ROS基础教程 1.1 学习教程 非初学者：直接开启ROS学习之旅。http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials 初学者：需要学习Linux一些基础知识。 http://www.ee.surrey.ac.uk/Teaching/Unix/ ROSwiki功能概述：http://wiki.ros.org/cn/ROS 2. 疑问解惑 遇到问题可以直接查看下列网址： http://answers.ros.org/questions/ http://wiki.ros.org/Support 3. package_type=package&distro=kinetic 4. wiki的正确打开方式 可以在下面网址，学习如何使用ROS wiki： http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
服务编程 服务编程流程： 创建服务器 创建客户端 添加编译选项 运行可执行程序 ? FILES AddTwoInts.srv) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs) 完成以上三个步骤后，在工作空间先编译一下，看一下配置是否有问题 如何实现一个服务器 如何实现一个动作服务器 初始化ROS节点 创建动作服务器实例； 启动服务器，等待动作请求 在回调函数中完成动作服务功能的处理，并反馈进度信息； 动作完成，发送借结束信息 #include <ros/ros.h , argv, "do_dishes_server"); ros::NodeHandle n; // 定义一个服务器 Server server(n, "do_dishes", boost::bind(&execute, _1, &server), false); // 服务器开始运行 server.start(); ros::spin()
= 通讯机制＋开发工具＋应用功能＋生态系统 ROS系统实现－三个层次 计算图 描述程序是如何运行 文件系统 程序文件是如何组织和构建的 开源社区 ROS资源是如何分布式管理的 计算图 1.节点（ 服务通信机制 双向同步通信机制，类似于常用的web服务器 一般需要如下五个步骤 Talker注册 Listener 注册 ROS Master 进行信息匹配 建立网络连接 Talker向Listener 节点之间发布/订阅的通信信息，可以使用ROS系统提供的消息类型，也可以使用.msg文件在功能包的msg文件夹下自定义需要的消息类型； 服务类型(service)：服务类型定义了ROS服务器/客户端通信模式下的请求与应答数据类型 1.按照官网步骤安装:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu; 2.参考一下步骤： 将 ubuntu 的源设置为其自带的主服务器的源,并且将" imageMogr2/auto-orient/strip%7CimageView2/2/w/1240) ROS 第一个实例 roscore // 启动ros master rosrun turtlesim
ROS_Kinetic_15 ROS使用Qt 在网页http://www.qt.io/download-open-source/#section-2 ? Qt配置 ROS官方参考网址：http://wiki.ros.org/IDEs#QtCreator ~$ gedit ~/.local/share/applications/DigiaQt-qtcreator-community.desktop
ROS_Kinetic_09 ROS基础内容（四） 参考网址： http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRosEd http://wiki.ros.org /cn/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv 1 rosed ~$ rosed roscpp Logger.msg 由于没有安装vim，出错： ?
ros教程：ros详细安装步骤（添加源、下载ROS及环境配置） 文章目录 前言 一、版本选择 二、开始安装 2.1 软件中心配置 2.2 添加源（注） 2.3 安装 2.4 配置ROS环境到系统 三、验证 ROS 前言 关于ROS（Robot OS 机器人操作系统），估计看这个教程的人已经大概知道是啥了，我在这就不废话了。 首先对于ROS的安装，在它的官方网站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中有详细说明。但是。。。上面的教程都是英文的，如果感觉略有压力（本人就是）。 操作系统：Ubuntu16.04 ROS版本：ROS Kinetic Kame Ubuntu与ROS版本对应关系： Ubuntu ROS 1.0 ROS 2.0 16.04 LTS Kinetic LTS 三、验证ROS 在ROS环境安装好了以后，相信你一定迫不及待的要体验一下ROS系统了吧！
ROS_Kinetic_06 ROS基础内容（三） 先插入一段闲话，关于android的碎片化，无非集中于版本过多，型号各异，品牌杂乱等，似乎这是开源软件无法摆脱的宿命，ROS似乎也在这条路上越走越远 有专门的文章论述这类的问题，有兴趣了解ROS版本，点击查看，其实核心的东西一直在那里，从来没有改变，开源的核心是开放，开放的核心是包容，正因为如此才有了如此多的应用，如此丰富的可能，这可以理解为碎片化， 1 ROS服务和参数 官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams 服务（services）是节点之间通讯的另一种方式 2 rqt_console rqt_logger_level 和 roslaunch 官方教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch
::init(argc,argv,"july_talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher july_pub = n.advertise<std_msgs ::String>("/july_topic",10); ros::Rate loop_rate(10); int count =0; while(ros::ok()){ (argc,argv,"july_listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/july_topic , char **argv){ ros::init(argc,argv,"july_talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher july_pub ::JulyMsg>("/july_topic_new",10); ros::Rate loop_rate(10); int count =0; while(ros::ok()
> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 如果功能包不全： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros /ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ROS1： source /opt/ros/kinetic /setup.bash source /opt/ros/kinetic/setup.zsh ROS2： source /opt/ros/ardent/setup.bash source /opt/ros ros2 is an extensible command-line tool for ROS 2. ROS1： ROS2： 指令记录如下： 26 gedit .bashrc 27 gedit .zshrc 28 roscore 29 ros2 30 ros2
ROS_Kinetic_05 ROS基础内容（二） 1. ROS节点node 官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes 基本概念： Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过 ROS与其它节点进行通信。 rosout: ROS中相当于stdout/stderr。 roscore: 主机+ rosout + 参数服务器。 ROS主题topic 官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics ~$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
ROS 是许多重大疾病的起因，特异性识别并检测 ROS 一直都是研究热点。 MCE 全新 ROS 探针全球首发，精准靶向特定 ROS，可以真正实现对特定 ROS 的特异性定性定量，高选择性、高灵敏度地检测 O2•−、 H2O2、HOCl、•OH 及 ONOO−。 活性氧 (Reactive Oxygen Species，ROS) 是生物有氧代谢过程中的副产物，是一类含氧并且性质活泼的物质的总称。 超氧根离子在体内又可以变成一系列的 ROS，包括过氧化氢 (H2O2)、次** (HOCl)、羟基自由基 (•OH) 及过氧亚**盐 (ONOO−) 等，如图 1。 ROS 在体内不断地产生，又不断地被抗氧化机制消灭，在氧化应激、细胞分裂分化、免疫激活和衰老等过程中发挥着重要作用，是许多重大疾病的起因 (包括肿瘤、心血管疾病和神经退行性疾病)。
ROS_Kinetic_04 ROS基础内容（一） 在开始基础内容之前，假定您已经完成了ROS kinetic版本的安装， 如果没有请参考ROS kinetic安装说明。 1. ~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash 如果您在查找和使用ROS功能表遇到问题，请检查您的脚本环境，可以使用以下命令： ~$ export | grep ROS ? ROS文件系统 首先确保教程包已经安装： ~$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials Packages：功能包-包含程序，可执行文件，脚本等； 创建ROS功能包 先提供官网中文教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/CreatingPackage 列一些重要的命令： ~$ cd catkin_ws/src 编译ROS功能包 先提供官网中文教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/BuildingPackages ~/catkin_ws$ catkin_make ~/
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