默认的wireshark是不能监听到127.0.0.1的网络通信的 , 需要安装一个软件就可以了 先安装这个npcap , 他会卸载本地原来的wincap等 , 不需要管. https://nmap.org...这个就是本地回环的了 比如查看本地3306端口的mysql数据通信 tcp.port == 3306 下面这些是与mysql的连接过程 ? 可以看到go项目保持连接 , 所发的请求 ?
回环检测的意义 VO和后端都存在误差 SLAM的建图与定位是耦合的——误差将会累积 Loop Closing 步骤 检测到回环的发生 计算回环修选帧与当前帧的运动 验证回环是否成立 闭环 如何检测回环是否发生...——回环检测 最简单方法：对任意两个关键帧进行特征匹配 基于里程计的方法（Odometry based） 基于外观的方法（Appearance based） 外观方法是主流 核心在于衡量图像间的相似性...朴素的想法：灰度相减 回环检测的指标 perceptual Aliasing perceptual Variability ROC曲线（Precision-Recall曲线） Appearance-based
一个消除误差有效的办法是进行回环检测。回环检测判断机器人是否回到了先前经过的位置，如果检测到回环，它会把信息传递给后端进行优化处理。...基于词袋的回环检测方法只在乎单词有无，不在乎单词的排列顺序，会容易引发感知偏差，此外，词袋回环完全依赖于外观而没有利用任何的几何信息，会导致外观相似的图像容易被当作回环，因此需要加一个验证步骤，验证主要考虑以下三点...且为了避免错误的回环，某一位姿附近连续多次（ORB-SLAM中为3次）与历史中某一位姿附近出现回环才判断为回环；回环候选帧仍然要匹配，匹配点足够才为回环。...，更多的回环并不会带来更多的信息。...所以，我们会把“相近”的回环聚成一类，使算法不要反复地检测同一类的回环。 3）闭合的结果在空间上是一致的。
GT Transceiver的回环模式 回环模式是transceiver数据通路的专门配置，其中数据流被折返到源头。通常情况下，传输一个特定的数据流，然后进行比较以检查错误。...下图说明了一个具有四种不同回环模式的回环测试配置。 回环测试 回环测试模式可分为两大类： 近端环回模式在最接近数据发生器的收发器中回环传输数据。...远端环回模式在链路远端的收发器中回环接收数据。 回环测试可以在开发过程中使用，也可以在实际工程中用于故障隔离。...每个GTX/GTH收发器都有几种回环模式，以方便测试。 近端PCS回环 如上图的路径1，即表示近端PCS回环。...回环模式的选择由端口LOOPBACK决定： 回环模式选择端口
为什么会回环？ 根本原因在于 CLB 将请求转发到 rs 时，报文的源目的 IP 都在同一节点内，导致数据包在子机内部回环出不去： image.png 下面我们针对具体场景来分析下。...分析 Ingress 回环 我们先来分析下 Ingress。...分析 LoadBalancer Service 回环 上面分析了 7 层 CLB 的情况，下面来分析下 4 层 CLB。...，情况跟前面内网 Ingress 回环类似： image.png 有一点不同的是，四层 CLB 不会重试下一个 rs，当遇到回环时，现象通常是时通时不通；当然如果集群只有一个节点，也就完全不通...，当报文转发回子机时，不认为公网源 IP 是本机 IP，也就不存在回环。
题目：如果字符串s中的字符循环移动任意位置之后能够得到另一个字符串t，那么s就被称为t的回环变位。例如，ACTGACG就是TGACGAC的一个回环变位，反之亦然。...编写一个程序检查两个给定的字符串s和t是否为回环变位。
1 常见PHY芯片的回环功能 1.1 KSZ9031 KSZ9031 芯片支持以下两种回环模式： Local (digital) loopback，本地 (数字) 回环 Remote (analog)...loopback，远端 (模拟) 回环 本地 (数字) 回环模式用于检查 MAC 和 PHY 之间的发送与接收数据链路，支持三种速率（10/100/1000Mbps）与全双工模式。...寄存器设定值及含义如下： 1.2 RTL8211 RTL8211Dx，RTL8211E(G)，RTL8211Fx 芯片只支持 PCS loopback 模式，类似前述 KSZ9031 芯片的本地...这种模式类似 KSZ9031 芯片的本地 (数字) 回环模式。...2 PHY 回环测试 本次测试所使用的 PHY 芯片为 Broadcom 的 B50612D，回环模式选择内回环模式。
/* 所谓回环网卡， 就是一个虚拟网卡。 既然是虚拟网卡那么就和硬件没关系。 * 在linux主机上输入"ifconfig" 看见eth 和 lo。...其中lo就是所谓的虚拟网卡，即回环网卡 * 本节主要分析这个虚拟网卡的驱动程序 */ struct pcpu_lstats { u64 packets; u64 bytes; struct...但是回环网卡是虚拟网卡，初始化硬件就没有了。 1. 分配net_device结构 2....(dev, net); /*注册net_dev结构*/ err = register_netdev(dev); if (err) goto out_free_netdev; /*如果是回环网卡
本文主要介绍说明XQ6657Z35-EVM评估板Cameralink回环例程的功能、使用步骤以及各个例程的运行效果。...评估板CameraLink功能支持2路Base输入、或者2路Base输出、或者1路Full 输入或输出） ZYNQ7035 PL Cameralink回环例程 1.1.1 例程位置 ZYNQ例程保存在资料盘中的...1.1.2 功能简介 Cameralink回环例程将J3、J4当作两个独立的Base Cameralink接口使用，一个接收，另一个发送。...Cameralink发送端，利用Xilinx OSERDESE2原语进行并/串转换，将本地28bit cameralink并行数据串行化为LVDS数据发送出去。
图解0.0.0.0 与 127.0.0.1的区别 回环地址 通常指的是127.0.0.1，而0.0.0.0是一个特殊的地址，用于指代本机的所有IP地址，包括回环地址。...回环地址主要用于网络软件测试，它允许计算机发送消息给自己，以检查网络栈是否正常工作。 127.0.0.1是回环地址中最常见的一个，通常被称为localhost。...实际上，回环地址的范围是从127.0.0.1到127.255.255.254（不包含127.255.255.255），这些地址都指向本机。...总结来说，回环地址主要用于网络自测，而0.0.0.0则用于让应用程序能够监听所有网络接口上的连接请求。两者都是网络配置和编程中的重要概念。...通信方式：0.0.0.0 涉及实际网络通信，127.0.0.1 则完全在本地进行。
回环检测 1、利用DBoW2进行回环检测。 2、除了用于单目VIO的角点特征外，还添加了500个角点并使用BRIEF描述子描述。额外的角点特征用于在回环检测中实现更好的召回率。...2、将所有回环帧的位姿作为常量，利用所有IMU测量值、局部视觉测量和从回环中提取特征对应值，共同优化滑动窗口。 流程图 ?...，若存在则返回回环候选帧的索引。...1、将关键帧与回环帧进行BRIEF描述子匹配，并剔除匹配失败的点 2、如果能匹配的特征点能达到最小回环匹配个数，则用RANSAC PnP检测再去除误匹配的点， 3、将此关键帧和回环帧拼接起来，将对应的匹配点相连以绘制回环匹配图...4、如果在PNP检验后仍能达到最小回环匹配点数则进行先对位姿检验，通过则确定构成回环，将回环帧索引和相对位姿存入loop_index、loop_info，并返回True。
近期在学习SLAM中的回环检测模块，着重于对于字典的训练方式进行了研究，简单整理了下学习笔记如下。...我们可以先选择一些带有回环的图片集，读取图片，之后，使用下面的程序步骤来进行计算相似度得分。
前言 " 看完 CountDownLatch 正准备表示一番，突然看到了一个 CyclicBarrier —— 回环屏障。沃特？回环还屏障？...该屏障被称为回环屏障 ，因为它在等待的线程被释放后可以被重新利用。...CyclicBarrier 是如何实现回环的？ 下面就带着疑问去源码阅读，一探究竟！...Q: CyclicBarrier 是如何实现回环的？ A: 使用两个计数，count 递减，当 count 为 0 时，会重置为 parties，从而达到回环效果。...CyclicBarrier 和 CountDownLatch 的区别 回环：CyclicBarrier 可以回环，重新计数。CountDownLatch 只能一轮。
如果配置了双主，是如何避免出现数据回环冲突的，因为在数据双活的设计方案中，这可以算是方案的核心设计思想之一。...所以基于此，我们也基本明确了数据回环解决方法的一个设计思想，那就是如何让MySQL能够识别出那些已经应用的事务数据，我想GTID是一个答案，而且分布式ID不用，这是MySQL内部的处理机制，而且是MySQL
上图给出了一个基于语义图的回环检测实例。...介绍 论文的回环检测模块是基于之前的工作，它将3D场景转换为语义图，并通过图匹配深度学习网络获得场景相似度，我们将其与回环候选生成、几何验证相结合，并维护一个轻量级的语义图，以实现高效、稳定的回环闭合检测...•在系统中集成了一种基于语义的回环检测方法，并维护了一个图形地图，以便有效地进行回环检测并消除累积的错误。...大多数方法采用体素网格下采样，造成小目标的信息丢失，而我们的方法有效地保留了有价值的小目标点 C 基于语义信息的回环检测 回环检测模块主要包括回环候选生成、相似性评分、几何验证和位姿图优化，候选生成部分根据里程计提出潜在的环路候选...总结 本文提出了一种具有回环检测的语义信息辅助激光雷达SLAM系统，利用语义信息来提高点云配准的精度，并设计了基于语义图的回环检测模块来消除累积误差，在KITTI基准数据集上的评估结果表明，基于语义的ICP
从字面意思理解，CyclicBarrier是回环屏障的意思，它可以让一组线程全部达到一个状态后再全部同时执行。...这里之所以叫作回环是因为当所有等待线程执行完毕，并重置CyclicBarrier的状态后它可以被重用。
问题描述 有客户反馈集群中两个 Service 之间调用有偶发超时现象，经过排查后发现是触发了 TKE 中的内网 CLB 回环问题导致（相同场景下公网CLB 无此回环问题 ），但客户又反馈另一个集群也有类似的调用场景..."，无回环问题的集群配置为 "Cluster"。...先说结论 为啥使用 "externalTrafficPolicy=Local "有回环问题，而使用 "externalTrafficPolicy=Cluster" 无回环问题？...分别在两个不同集群的出节点网卡抓包发现，有回环问题的集群在 Pod A 访问 CLB IP 出节点时没有做 SNAT，没有回环问题的集群访问时出节点做了 SNAT（请求源 IP 转换成节点 IP），又由于...问题分析 触发回环问题的场景： 当一个集群中的容器Pod A 中调用通过内网 CLB 暴露的 Service B 服务（Pod B）时可能会发生。
摘要 该开源库是在A-LOAM的基础上在增加了回环检测和位姿图优化模块（名为SC-PGO） 该库也在FAST-LIO2激光里程计中集成了。...SC-A-LOAM特点 鲁棒的位置识别和回环闭合：将ScanContext作为回环检测器集成到A-LOAM中，然后进行基于ISAM2的姿势图优化。...总结 A-LOAM的基础上在增加了回环检测和位姿图优化模块。也是LOAM系列SLAM方案的扩展和优化。
，通过词袋向量之间的相似度进行回环检测。...因此，使用回环检测方法解决井下无人机巡检保持长时间高精度定位的问题，需避免对里程计的依赖，使用场景相似特征进行回环检测，同时提高计算效率，保证实时性。...01 基于全局特征描述子的回环检测 设计的定位系统整体分为2个模块：里程计模块和回环检测模块。...里程计模块参考LOAM算法[13]实现，输出里程计位姿信息，并根据点云三维曲率完成了特征点云的筛选，将边角特征点云 和平面特征点云 传递给回环检测模块。 回环检测模块中进行回环识别和位姿的更新。...3种算法在z坐标下的差值明显，LOAM算法没有回环检测模块，累积误差未得到校正，最终偏移误差绝对值最大；LOAM+ICP和本文算法在加入回环检测后，在巡检轨迹中间段产生一定偏移，但通过回环检测校正了累积误差
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