调度问题是制造流程规划和管理中最关键的问题之一。 这个领域最困难的问题之一是作业车间调度问题（Job-shop Scheduling Problem, JSP)，该问题中，一组机器需处理一组工件，每个工件由一系列具有先后顺序约束的工序形成，每个工序只需要一台机器 决策内容包括如何对机器上的工序进行排序，已优化给定的性能指标。JSP的典型性能指标是完工时间 (makespan)，即完成所有工作所需的时间。JSP是一个众所周知的NP难题。 柔性作业车间调度问题（Flexible Job-shop Scheduling Problem, FJSP）是经典JSP的拓展，该问题中每个工序允许在一组可用机器中的任何一个上进行处理。 工件1的工序2(O1,2 )可被2台机器处理，并且在机器3上处理的时间为t1,2,3 = 5.
在GitHub上查看本文的代码： https://github.com/mwanggh/FJSSP_GA 编码 使用sequencing list representation方法进行编码，例如下面的调度 首先我们从中选出全局最小加工时间，它是工件2工序2在机器3上的处理时间，为1；将机器3分配给工件2工序2；在处理时间表中，将机器3其他工序的处理时间增加1. 1，因此，先处理机器1的工序1；之后3个工件的剩余最大加工时间为9(4+5)，7(1+4+2)和6(3+3)，其中具有最大剩余加工时间的工件为工件2，因此，之后处理机器2的工序1……最后，调度为： ? 适应度值 本文的目标函数值为最大完工时间(makespan)，将其作为适应度值，适应度值越小，个体越优秀。 Linear ranking：根据个体的适应度值对个体进行排序，排序位次为 r_iri 的个体被选择进入重生环节的概率为：pi=(2ri)/(N(N+1)) .
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作业车间调度问题 （Job-shop Scheduling Problem,简称为JSP） 作为一个众所周知的NP难问题 是生产制造和流程规划环节最关键的问题之一 !!! ? 柔性作业车间调度问题 （Flexible Job-shop Scheduling Problem, 简称为FJSP） 是经典JSP的拓展 !!! ? 经典算例&优化算法 接下来本文将会列举出柔性车间调度常用的几种算例集 并列出各算例集目前最好或者较好的结果及算法 该部分内容依据相关参考文献撰写 ? ? Kacem算例集（见参考文献[1]） ? 这些测试算例按照规模可分为两类，即小型柔性作业车间调度问题算例（SFJS1-SFJS10）和中大型柔性作业车间调度问题算例（MFJS1-MFJS10）。 BRdata 算例的求解结果 首先介绍几种简单的分派规则（Dispatching Rule） 分派规则就是指按照某种特定的规则来决定下一个将要生产的工件的调度方法，由于规则通常较简单，操作性强，在调度中经常被使用
随着汽车市场竞争的加剧，汽车生产企业需要提高生产线的效率和柔性化程度，为此，工业机器人得到推广使用。 对此，我们基于机器人技术开发了一种全新的车身传输系统（柔性小车），并在汽车生产厂焊装车间成功地使用。 一、车身传输系统 传统的车身传输系统所采用的主要驱动方式：变频调速与传感器加机械定位销定位的不足之处在于，瞬态响应慢、闭环控制精度一般，无法实现空间多个坐标系的动态拟合计算，为此，我们引入了基于机器人控制技术的伺服控制及定位方式来解决这一问题 只有很少的电气机械部件和传输单元需要安装，从而减少了工位转换的时间。因为很多主要的设备调试在前期就可完成，这一效果在后续的工位建立上将得到更大的体现。 柔性传输系统与常用的传输系统对比 通过如表所示的柔性传输系统与常用传输系统的对比可以看出，柔性小车在定位精度、适应车型、编程和柔性等方面均优于传统方式。 ? 1.
打磨技术路线分为三种：一是传统人工打磨，车间打磨过程中会出现大量粉尘，严重危害工人健康，人工打磨的产品质量也是参差不齐，良率极低；二是机器人刚性打磨，首先调试机器人门槛高，打磨效率低，主要依赖工程师经验 主动柔顺力控系统(ACF)及其配套的力控打磨设备，实现机器人对“曲面”敏感性接触力控制的关键部件。独立的控制系统，不依赖于任何机器人，可适配任何种类的打磨工具，响应速度快。 降低机器人选型成本10万+ 提质：智能力控、工件误差补偿，提高工件打磨良品率20% 降本：隔离打磨接触产生的冲击力，保护机器人本体，节约调试时间成本300% A-FDC(Axial Force Displace 主动柔顺力控系统被定义为二代主动柔顺力控设备，与力传感器以及一代一代主动柔顺力控设备相比，其实打磨场景适应性强、部署速度快，维修成本和性价比都降至最低，适应客户个性定制开发需求。 主动柔顺力控系统及其设备主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工等工作，涉及软性材质打磨（木质乐器、木质家具、汽车尾翼板、腻子打磨、复合材料）、金属硬件打磨（金属柜体
机器人柔性激光切割的方式多种多样，既可以做成单机器人切割平台，又可以组合成柔性加工生产线。 大部分车出现逐步批量缩小的态势，因为部分汽车厂商无法预测和保证将来某一车型的销量和稳定的产量，所以开始尝试低成本的机器人激光柔性切割设备或生产线。 RX160L机器人手臂重量只有250kg，而欧系相同手臂的机器人要超过400kg，非常不适合机器人柔性激光切割的需求。 机器人的机械精度差异。 史陶比尔则认为，优秀的集成商会选用高精度的机器人并将其整合到精密的系统结构中，根据不同的用户产品由基本型演化成不同的机器人柔性切割方案，可以采用单机、双机或多机和平台数量之间进行组合。 国内的各种车厂要初步接受机器人柔性激光切割方式还需要一定的时间，集成商需要进一步提高机器人集成能力，提高系统精度和速度，特别是系统的安全、稳定性，让汽车行业用户逐步开始批量采用机器人柔性激光切割解决方案
高设计质量、稳定的质量 柔性？顾客化产品和服务、品种和产量的柔性 时间？ 由于产品换产调整花费较大，因此总是尽可能延长标准设计产品生产的时间。其结果是消费者得到了比较廉价的产品。但在产品品种变化上却做出了牺牲。而且大多数雇员对工作方法感到厌烦。 如何结合单件生产和大量生产各自的优点，那就是使日本汽车制造业在短时间内组织了价格空前低廉而制造精度较高的精益生产体系，这又是一次变革。 互联网时代到来，产品生命周期越来越短，越来越强调个性化，多品种小批量生产方式成为主流，如何才能达到最高的效益，最好的品质，最大的柔性。 柔性可以表述为两个方面： 第一方面是系统适应外部环境变化的能力，可用系统满足新产品要求的程度来衡量； 第二方面是系统适应内部变化的能力，可用在有干扰（如机器出现故障）情况下，这时系统的生产率与无干扰情况下的生产率期望值之比可以用来衡量柔性
，中欧列车通过乌克兰的运输能力所占比例较低 然而，我们需要警惕的是，如果俄罗斯和乌克兰之间的军事冲突扩大并持续更长时间，其对全球半导体和汽车行业的影响加深，中国将难以完全置身其中。 在物流阶段，企业可以通过储备多种不同的物流资源提高供应链柔性，如空运、海运、铁路之间的替换使用或综合使用，并增加具有相应资源的平台性供应商储备。 在研发环节，企业可以通过增加模块化和零部件的通用性来提升供应链柔性，在突发事件来临时更容易集中调配资源以维持供应链运转。 在生产阶段，企业可以提高生产线的通用性，在保证品质、交期、成本的前提下，实现生产线在不同产品之间高自由的切换，从而灵活调整生产策略。 一方面对上游供应商的长、短期生产能力进行逐层、全面调查和评估，开发潜在供应商并识别采购风险，提高对供应商的监控力度，形成供应商备份网络和应急采购计划。
随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automatic GuidedVehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段 ，自动作业，交通管理，车辆调度，安全避碰，自动充电，自动诊断，实现了AGV的智能化，信息化，数字化、网络化、柔性化、敏捷化、节能化、绿色化。 单导引技术不能解决成本、可靠性、灵活性和定位精度等性能指标之间的矛盾，低成本高可靠性的传感器、组合导引及信息融合技术需要进一步研究。 三、AGV系统构成 1、AGV系统 AGV一般采用轮式驱动，具有电动车的特征。AGV小车能在地面控制系统的统一调度下，自动搬运货物，实现自动化的物料传送。 在编程时要注意的是AGV系统的实时性较强，为了加快控制台和AGV之间的无线通讯以及在此基础上的AGV调度，编程中最好采用多线程的模式，使通讯和调度等各功能模块互不影响，加快系统速度。
该员工还称，柔宇科技员工人数已经从1800下降到了700。据悉，柔宇科技一直处于亏损状态，公司三年半累计仅实现营收5.17亿元，但亏损却高达32亿元，且亏损幅度有持续扩大之势。 外界曾以为高通处理器之所以耗电，是因三星制程欠佳，虽然此说法有一定程度真实性，但是事实表明，处理器表现差强人意或许跟高通Arm核心设计也有一定的原因。 这将大幅度提高三星NAND闪存产量，有望扩大其市场份额。 7、岚图官宣调价：纯电车型涨价1万元，增程车型不涨 昨晚，岚图官宣了涨价调整的消息。其中纯电车型上调10000元，增程车型暂不上调，并将在2022年5月1日0时起正式生效。 目前，岚图汽车旗下只有一款SUV岚图FREE在售，售价区间为31.36万-36.36万元，动力系统方面提供增程版本和纯电版本。
4、学者刘姝威建议各级政府拯救柔宇 4月13日，担任柔宇科技独董的知名学者刘姝威，开始为柔性屏“独角兽”柔宇科技发声，她呼吁政府“拯救柔宇”，帮助柔宇科技引进战略投资者，解决其资金短缺问题。 刘姝威称，2021年第四季度，深圳市政府聘请多家专业机构对柔宇科技生产线进行现场考核，考核投片良率达81.6％。 由于柔性屏产线2018年投产，部分应用创新技术研发成果近一两年才完成，所以柔宇科技还没来得及开拓市场，创造充足的经营性现金流量时，公司已经出现资金短缺。 经初步勘验，事故发生时车辆处于全电门加速状态，制动踏板状态有效，具体事故原因需进一步调查。 上周，摩根大通下调了对iPhone的销量预期，理由是新款iPhone SE的“上行空间有限”，将iPhone SE的销量从此前的3000万部下调至2400万部。
北京时间8月14日消息，谷歌Waymo最近申请了一项汽车自动驾驶专利，即给自动驾驶汽车穿上一件柔软的外衣，例如被撞时可以减轻对受害者的伤害。 据相关报道，车辆内部可能有许多“张力构件”，可根据松或紧来调整车辆外部刚性，如果传感器感应到车辆外部接触其他的物体，它们就会相应的发生改变，但如果检测到是一辆车时，就会保持原来的硬度不变；如果检测到是一个人时 ，就会变得柔软，以防受害程度较大。 据了解，这项专利：“如果确定一个骑自行车的人将要撞到汽车的引擎盖和前保险杠，那么与引擎盖和前保险杠相关联的拉力可能会减少，从而降低这些表面的硬度。” 这项专利最终的目的是希望被撞的人影响较小。 但目前还没有任何数据表明可以挽救人的性命，或者是对车内的人是否安全。但至少是比谷歌早期保护步行者免受自动驾驶汽车撞击的想法更明智，而且还欲使用粘合剂覆盖车辆的外部，以保证被撞的人不会受伤。
，实现柔性化。 一个是单任务处理模式，一个是多任务处理模式，需要考虑多个任务的调度，调整和监控问题。 所以，真正实现柔性化，工具不先进，是不行的，这种复杂管理调度，人脑是搞不定的，这也就解释了前面文章里面提到的，大厂希望接批量大订单，而不喜欢接电商小订单。 所以，柔性工厂的产出端是SKU多样化的，而原料端相对还是可以实现标准化的，柔性工厂就是一个魔幻矩阵，连接了标准化端和多样化端。 柔性化是至上而下全部的柔性化，包括每个工人，具有复合能力的工人竞争力更强，就和现代特种兵需要多种能力一样，需要企业在员工能力培训上下功夫。
我们人在做加工工作的时候，由于有丰富的多自由度，然后以手代臂工作方式，因此我们去做未来的这种机器人，一定要有对于手的这种自由度的控制，以及臂的控制，来实现机器人的柔性。 自动流水线的发明大大简化了流程，这就造成了汽车由过去老爷车变成的大众车，这是生产方式的变革，但是随着历史的发展，人的这种个性化的需求，对于制造的个性化柔性要求越来越高。 这样构造了立体化智能化车间，一方面是自动线，我物流根据环型，根据立体体面的定位和立体无人机进行合作，缩短了在车间的空间、物流、时间。这样可以进行规模化车间的设计。 但是前面做的工作有价值的，我们做新型的机器人，用新的思维方式构造自动化，未来个性化制造车间，柔性单元，单行化制造的智能工厂可以实现的。 那么，我刚才正好说了，如果我们能够很好的构造智能空间。你有智能家电，你有空调，你有冰箱，都是加传感器。每个本身都是智能体给我们提供信息。
2：蜘蛛手料箱密集拣选系统 有些应用场景下，空间不论高度上还是面积上都很有限，但是同时又需要物料够密集的同时又能满足自由拣选的要求。 类似于蜘蛛手的搬运机器人在有限的空间内通过精巧的设计，既能在夹缝空间中密集存储，又能进行自由高效的拣选。 ? 3：全柔性的地堆式料箱存储系统 料箱地垛机是一种高度柔性的用来存取料箱的全自动的搬运小车。仓库的柔性体现在采用新的系统而不用去动仓库内原有的基础设置。 由于料箱地垛机的特殊设计，小车可以存放任何一摞料箱垛中的任何一个料箱。 ? ? ---- 4：上天入地、未来存储系统 未来的自动化仓库系统，必定是高度柔性和智能化的，随着技术的发展，未来的物料存储也许不再想现在一样事事都要有轨道、有路线、有既定规则，而是更加柔性的，物料可以伸手就来
通过对托盘自动化输送系统的合理运用，可使各工序之间的衔接更加紧密，提高生产效率，这是物流环节中必不可少的调节手段。 可以不间断地进行输送，其装载和卸载均是在输送过程不停顿的情况下进行的，不必历空载回各而导致输送间断，同时由于不经常启动和制动，故可采用较高的输送速度，其组成输送机的电气无气件的可使用寿命长。 2、往复穿梭车模式 往复穿梭车模式变运送机模式的连续输送为间歇快速输送，变刚性运输为半柔性输送。为了完成托盘出入库自动化作业，通常需要托盘相对于巷道作横向输送，采用往复穿梭车来实现十分方便。 但是，平面布置的环形穿梭车模式具轨道比较复杂，造价高，同时采用无线通讯对其调度，技术难度较大。 ? 4、AGV模式 AGV模式是和中高柔性的托盘自动化输送系统。 AGV可以在上位计算机系统的自动调度下，把物料运输延伸到生产线的各个环节，具有完事的智能化能源供给系统以及各种安全保障系统，所以，有人说“AGV是不知疲惫的搬运工”。
一、常用运动学构形 1、笛卡尔操作臂 优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。 缺点：妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。 ②特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代有着十分重要的作用。 ? 3、SCARA操作臂 SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。 6、冗余机构 通常空间定位需要6个自由度，利用附加的关节可以帮助机构避开奇异位形。下图为7自由度操作臂位形 ? 7、闭环结构 闭环结构可以提高机构刚度，但会减小关节运动范围，工作空间有一定减小。 ①运动模拟器； ②并联机床； ③微操作机器人； ④力传感器； ⑤生物医学工程中的细胞操作机器人、可实现细胞的注射和分割； ⑥微外科手术机器人； ⑦大型射电天文望远镜的姿态调整装置； ⑧混联装备等，如SMT
哈弗徐水工厂二期主要生产哈弗品牌的最新中级SUV-哈弗H7，以及精品个性化产品哈弗H2两款车型。 焊装车间—525台机器人完全自动化生产 ? 据了解，目前已规划建设完成自动化生产线19条，采用单线柔性化生产模式，有效降低生产成本，满足多车型共线生产，同时模块化生产方式便于物流运输，增大空间利用率。 ? 其中，主焊线采用146台瑞士ABB全自动机器人打造柔性生产线，机器人抓手重复定位精度≤0.02mm，能有效保证车身精度一致性。 ? 其中，焊接设备采用国际先进的德国博世焊机，有效地控制白车身焊接质量，主焊线采用德国柏塞在线检测技术保证白车身精度，保证了产品的完美可靠品质。 总装车间—全线数字化控制100%柔性化生产 ? 总装二车间占地面积6.8万㎡，采用汽车制造行业最新技术，生产线全线采用数字化控制原理，具有更高的生产精度和生产效率，真正实现了100%的柔性化生产。
在一组货架里，通过无线射频监控和调度，可以使多台穿梭车同时运行。Rack Racker可以在最低一层进出货架。在货架巷道与巷道之前，搭建一定的通道，使穿梭车可以横向扩展运行到不同的货架组里。 Rack Racer结合货架特别适合于大型的、柔性的且平稳运行的仓库场景下。 ? 由于存在这些要求，目前有一种趋势是仓储自动化系统逐渐的将摒弃以前那种重型的非柔性的仓储技术，转而更多的采用模块化的和更加多功能的工业搬运机器人或者车辆。 这种车辆可以完成厂内的各种搬运任务同时也能完成货架里的货物存储，有着非常高的柔性。 ? 需求的演化 轻载搬运车辆和料箱在物流搬运中的应用越来越多。 从技术角度来看，这种变化也是一种自动化方案的趋势，以用来减少由于配货、打包和发货造成的劳力劳损。Rack Racer这种创新性的仓储搬运的应用，使自动化仓储系统的性价比更高成为可能。
以下是顾先生的演讲： 我今天在这个时间简单跟大家讲一下从企业，从制造业角度，我们来如何看待我们面对的挑战。我们所谓的机器人技术能够给我们带来什么样的好处。 经典案例 接下来在最后几分钟里我跟大家分享一个柔性自动化在中国的案例，这是长安福特做的一个柔性自动化生产线，这条线不仅快速，而且准确。它是世界上生产最快的生产线，不到一分钟一辆车就可以下线。 有的车型供不应求，可能要等几个礼拜，甚至几个月才有货，但有的车型要都没有人要，这对企业来讲是一个浪费，对消费者来讲也会很受影响，柔性生产就可以解决这样一个问题。 同样的几种型号，我不需要很多条生产线，每条都可以生产多种车型，我可以根据于我车型销售的情况实时的调节生产。 ? 大家可以看到在这样柔性生产自动化过程当中，很多不同的工艺都可以非常有机的集成起来。刚刚也讲了有些机器人的技术的基本功就是定位精度，轨迹跟踪精度、速度，我觉得这些都是成熟的技术。
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