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稀疏高斯过程的轻量级点云表示

本文提出了一个表示高保真点云传感器观测的框架,用于实现高效的通信和存储。该方法利用稀疏高斯过程将点云进行压缩编码。我们的方法只使用一个模型(一个2D稀疏高斯过程)来表示自由空间和被占据空间,而不是现有的双模型框架(两个3D高斯混合模型)。我们通过提出一种基于方差的采样技术来实现这一点,它可以有效地区分自由空间和被占据空间。这种新的表示方式需要更少的内存占用,并且可以通过有限带宽的通信通道进行传输。该框架在仿真中被广泛应用,并被一个配有3D激光雷达的真实移动机器人进行了验证。与发送原始点云相比,我们的方法使通信速率降低了70~100倍。

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深入机器学习系列12-高斯混合模型

高斯混合模型   现有的高斯模型有单高斯模型()和高斯混合模型()两种。从几何上讲,单高斯分布模型在二维空间上近似于椭圆,在三维空间上近似于椭球。在很多情况下,属于同一类别的样本点并不满足“椭圆”分布的特性,所以我们需要引入混合高斯模型来解决这种情况。 1 单高斯模型   多维变量服从高斯分布时,它的概率密度函数定义如下:   在上述定义中,是维数为的样本向量,是模型期望,是模型协方差。对于单高斯模型,可以明确训练样本是否属于该高斯模型,所以我们经常将用训练样本的均值代替,将用训练样本的协方差代替。假设训练

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