用户登录执行的操作都会记录到/var/log/script/*.log里，可以通过more、vi等命令查看目录里的日志。...root-0-201808091047.log （.log）操作历史； （.data）回放操作； 在/var/log/script目录中，已经产生了log和data为后缀的文件，并且还看到了root用户和
1000 ]; then exec /usr/bin/script -t 2>/mnt/log/script/USER-UID-`date +%Y%m%d%H%M`.log fi 这样用户登陆后执行的操作都会记录到...我这里是把用户ID 大于1000的都记录下操作，你可以重新登录用户，操作一些命令，查看生成的文件。...另外，/mnt/log/script 目录需要其他用户有写的权限； chmod 743 /mnt/log/script ? ?...可以看到上图，对应的用户登录，会分别生成一个log和date为后缀的文件。log记录了操作，可以通过date文件 回放操作。通过scriptreplay 来回放 ?...以上，就完成了记录用户的所有操作记录。并且还有回放功能，像录像一样，非常方便查找问题。
三、轨迹模型打样 轨迹模型采用雪花模型构建，1张事实表，10张维度表，共25个维度，每天亿级别的pv，千万级别的uv。 ?...对于像轨迹这种维度超过15个的超大模型，我们就需要对模型进行深度优化，否则我们在模型构建过程以及查询过程都无法达到我们预期效果，下面，将以轨迹模型作为打样，系统讲解整个kylin建模以及查询的优化过程。...在轨迹模型中，我们需要统计uv，因此需要将用户id声明为全局字典。 至此，我们就完成了一个增量模型的构建。...层次维度 例如轨迹模型会根据地域来统计pv和uv。...而用户id也是一个高基数指标，用于统计uv。对于这种无法避免的高基数维度和指标，我们该如何优化呢？
用户的行为轨迹的重要性 从上面的问题成因可以得出，如果我们能采集到并结合以下几方面数据，那外网异常的定位自然会事半功倍： 页面的运行环境 页面所加载的数据 页面JS报错信息 用户的操作日志（时间线） 我们可以通过时间戳将以上数据串联起来...基于上面的分析结论，我们搭建了一套用户行为轨迹追踪系统，大致工作流程为：在页面中加载JS SDK用于数据记录和上报，服务器接收并处理数据，再以接口的方式提供数据给内部查询系统，支持通过用户UIN以及页面地址进行查询...右侧展示的是某条记录的详细信息，通过时间线的形式将用户在某次页面访问期间的行为轨迹直观地展示出来。通过客观且直观的用户轨迹数据，我们就可以更高效更有针对性地分析定位外网问题。...总结 我们通过报什么（上报内容及协议）、怎么报（SDK采集及上报策略）、数据如何处理、数据怎样展示，四个方面介绍了如何搭建用户行为轨迹追踪系统。目前只是个初级版本，有很多地方需要继续完善和改进。...有了追踪用户轨迹数据，能够从很大程度上有效灵活地应对用户反馈和外网异常，从而也很好地提升了我们的工作效率。
对于控制来说，连续稳定的轨迹更利于控制下发指令的平滑性，避免车辆产生抖动。...实际测试表明，轨迹拼接(Trajectory Stitching)确实能够使实车的控制更加平滑。...轨迹规划模块以固定的频率进行, 我们使用了轨迹拼接的算法(Trajectory Stitching)保证相邻帧的轨迹在控制器看来是平滑的。...)； 如果上一周期的轨迹存在, 我们会根据当前系统时间 T, 在上一周期的轨迹中找到相对应的轨迹点, 然后我们进行一个比较, 比较这个轨迹点与定位模块获得的当前车辆状态的差异, 如果这个差异在一定范围内...这种机制保证了在控制误差允许的情况下, 做到相邻帧轨迹的平滑拼接. 在控制器看起来, 规划模块发出的轨迹是一小段一小段 dt 长度的轨迹光滑拼接起来的.
在PST中，进化轨迹是基于组织内细胞的空间环境和转录组图谱重建的。...对于轨迹的方向，用户可以根据组织中正在研究的生物过程来定义根节点。然后结合基因表达值和物理距离计算伪时空距离( pseudo-space-time distance，PSTD)。...st.spatial.trajectory.pseudotimespace_local函数可以构造局部轨迹, 该算法计算子类之间的时空距离。可以理解为亚群内部的轨迹（异质性）。...可以看出指定的亚群内各部分间的转移轨迹，并给出对应的score值和方向。...有了在空间中的轨迹（形成不同的分支），我们肯定想知道哪些基因决定了这种轨迹，stLearn可以检测分支间过渡的marker gene。
TSINGSEE青犀视频目前正在研发基于车载视频监控的新功能，包括轨迹跟踪、轨迹回放等。...轨迹跟踪适用于车载监控场景，基于车内的车载监控装置，可以实时记录车辆的位置、行驶轨迹等信息，并且在轨迹回放中，能对车辆的行驶路线过程进行回放，掌握车辆的历史行踪。...需求： 轨迹信息表格为了能和地图上运动的轨迹点同步运动，需要滚动到对应的列并展示高亮。 实现方式： 1）在表格标签上加入ref，方便操作Dom元素。...TSINGSEE青犀视频基于JT1078协议与多年来在音视频流媒体领域的研发经验，围绕定位、轨迹回放、实时视频监控、驾驶行为监测、录音、智能报警等模块，打造出智能化、数字化、可视化的车载视频监控平台，助力
在这种场景下，由于采用对应参考点的距离作为cost，参考点 x_{i+2}^r 、 x_{i+1}^r 会让优化轨迹偏离道路中心线，与预期的效果背离。...理想的Cost是惩罚主车偏移参考轨迹线的行为，而不是偏离对应参考点的行为。 参考中心线的一个可选项是道路中心线，但道路中心线不是连续可微，因此有不收敛的风险。...最终这里选择三次多项式S作为参考轨迹，规划轨迹到三次多项式的距离平方作为 c_k^{off} 。...通过CILQR的处理，将目标函数和约束条件都转化为符合ILQR的形式，最优利用ILQR算法得到最终的控制序列 [u_0, u_1, ..., u_{N-1}] 和轨迹序列 [x_0,x_1, ...,
在PST中，进化轨迹是基于组织内细胞的空间环境和转录组图谱重建的。...stLearn首先使用基于全组织SME 均一化基因表达数据的PAGA轨迹分析，用于发现亚群内的联系。...对于轨迹的方向，用户可以根据组织中正在研究的生物过程来定义根节点。然后结合基因表达值和物理距离计算伪时空距离( pseudo-space-time distance，PSTD)。...可见，空间轨迹推断也是一种排序分析，只是构建距离矩阵的方法不同，这里的距离用到了空间信息。...可以理解为亚群内部的轨迹（异质性）。
机械臂轨迹规划是根据机械臂末端执行器的操作任务，在其初始位置、中间路径点和终止位置之间，采用多项式函数来逼近给定路径，它是机器人学的一个重要的研究内容。...关于机械臂的轨迹规划可以分为关节空间的轨迹规划和操作空间轨迹规划。在操作空间的轨迹规划概念直观，但是需要进行大量的矩阵计算，并且操作空间的参数很难通过传感器直接获得，很难用于实时控制。...在关节空间的轨迹规划能够根据设计要求适时调整机械臂各关节位置、角速度和角加速度，能够有效避免机构奇异性和机械臂冗余问题。因此，面向关节空间的轨迹规划得到广泛的应用。...关节空间轨迹规划是把关节角度值描述成关于时间的函数，不用描述操作空间中两点之间的路径，计算量较小。...关节空间轨迹规划主要有多项式插值法和样条插值法，其中多项式插值法简单实用，应用较多的主要是三次和五次多项式插值法。
为降低企业对轨迹应用的门槛，腾讯位置服务推出轨迹云，它是腾讯位置服务在物流、出行、跑步运动等领域的轨迹应用实践中打磨形成的一套轨迹管理及应用平台，可帮助开发者快速实现业务需求。 ...轨迹云现提供了轨迹存储管理、轨迹优化纠偏、里程计算、终端位置搜索等功能。 轨迹存储与管理 轨迹云提供了轨迹数据的存储空间，具备弹性扩容机制，数据安全备份机制。...开发者可在终端定位后，直接上传数据到轨迹云进行存储和使用，而无须考虑数据存储和运维问题。 支持创建多个轨迹服务 支持可对不同类型轨迹分别创建独立的轨迹服务，设置不同的业务字段，满足不同需求。...轨迹云通过多种纠偏策略使轨迹大限度还原真实，以及呈现时更加清晰： 去噪、绑路 对轨迹中的低精度定位点、漂移点进行准确判断进行过滤，将去噪后的轨迹与道路进行绑定，使得轨迹在地图中显示时更加清晰。...欢迎登录腾讯位置服务官网查看并使用轨迹云，轨迹云也将持续升级，提供更多轨迹分析及应用功能，助力您的业务发展。
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概述 历史轨迹回放是GIS很常见的一个功能，本文结合turf.js实现轨迹的展示与播放动画。...效果 实现功能 轨迹的展示； 轨迹的方向的箭头展示； 随着轨迹播放的小车，并调整方向与轨迹方向一致； 已播放路径的展示； 多条轨迹线的同时播放展示； 实现 const icon = 'data:image...[107.2063,21.7125],[107.2611,21.6935],[107.2927,21.7251]]}} new AnimationRoute(map, route1) 说明：如果为多个轨迹同时展示
本文沿着RocketMQ消息轨迹-设计篇的思路，从如下3个方面对其源码进行解读： 发送消息轨迹 消息轨迹格式 存储消息轨迹数据 发送消息轨迹流程 ---- 首先我们来看一下在消息发送端如何启用消息轨迹，...); traceProducer = getAndCreateTraceProducer(rpcHook); // @2 } 代码@1：初始化核心属性，该版本这些值都是“固化”的，用户无法修改...其实行文至此，只关注了消息发送的消息轨迹跟踪，消息消费的轨迹跟踪又是如何呢？...消息轨迹数据如何存储 ---- 其实从上面的分析，我们已经得知，RocketMQ的消息轨迹数据存储在到Broker上，那消息轨迹的主题名如何指定？其路由信息又怎么分配才好呢？...2.2 用户自定义消息轨迹主题 在创建消息发送者、消息消费者时，可以显示的指定消息轨迹的Topic，例如： public DefaultMQProducer(final String producerGroup
本文代码已经上传到Github: https://github.com/YoungTimes/GNN/blob/master/Social-LSTM/train.py 行人轨迹数据集 数据集来源自[1]...，每个数据目录包含一个pixel_pos.csv文件，它的文件格式如下: pixel_pose.csv包含4行，它的列数是所有行人轨迹点的数量。...，模型训练的过程就是最小化所有待预测轨迹的Loss的过程。...轨迹预测效果的Metric 轨迹预测效果的衡量指标为:Average Displacement Error和Final Displacement Error。...Average Displacement Error = 所有预测轨迹点与GroundTruth对应轨迹点的空间距离之和/预测轨迹点个数 def get_mean_error(pred_traj, true_traj
轨迹分析 说起轨迹推断，很多人的第一印象就是monocle的轨迹图，大概率是长这样子的： ? 如果说单细胞转录组数据分析中的分群是寻找细胞的离散属性，那么轨迹推断就是寻找细胞分化连续性的尝试。...monocle提供了一套具有启发意义的轨迹方法，以简单粗暴的方式试图弥补这理想与现实的大峡谷。在monocle的世界里轨迹与图谱是分离的，即图谱是tsne/umap的，轨迹是另一个降维空间。...https://genomebiology.biomedcentral.com/articles/10.1186/s13059-019-1663-x))就是这方面的一个尝试:在保留细胞图谱的基础上完成细胞轨迹的推断...其实是统一了聚类和轨迹推断的空间结构。 ? 基于分区的图抽象(Partition-based graph abstraction )生成单个细胞的拓扑结构并保留映射。...这样是不是更能反映轨迹推断的实际呢？据我所知好像还没有这样的算法出现。
https://mp.weixin.qq.com/s/UsDC-t1j7NHaLTnI6xCATQ图片monocle3与PAGA有点类似，在UMAP图上显示轨迹图，没有了树状的结构。...",preprocess_method="PCA")3.Reduce dimensions and Cluster cells降维、聚类、分群、分partition这里使用UMAP作为降维算法，再使用轨迹分区算法...，把所有细胞分为两个partitio，不同分区的细胞会进行单独的轨迹分析。...0.05)fwrite(dea_res, "Trajectory_genes.csv")6.Finding genes that change as a function of pseudotime寻找拟时轨迹差异基因
RocketMQ消息轨迹主要包含两篇文章：设计篇与源码分析篇，本节将详细介绍RocketMQ消息轨迹-设计相关。...RocketMQ消息轨迹，主要跟踪消息发送、消息消费的轨迹，即详细记录消息各个处理环节的日志，从设计上至少需要解决如下三个核心问题： 消费轨迹数据格式 记录消息轨迹(消息日志) 消息轨迹数据存储在哪？...如何存储消息轨迹数据 消息轨迹需要存储什么消息以及在什么时候记录消息轨迹的问题都以及解决，那接下来就得思考将消息轨迹存储在哪里？...既然把消息轨迹当成消息存储在Broker服务器，那存储消息轨迹的Topic如何确定呢？RocketMQ提供了两种方法来定义消息轨迹的Topic。...通常为了避免消息轨迹的数据与正常的业务数据混合在一起，官方建议，在Broker集群中，新增加一台机器，只在这台机器上开启消息轨迹跟踪，这样该集群内的消息轨迹数据只会发送到这一台Broker服务器上，并不会增加集群内原先业务
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