相机系列文章是用来记录使用opencv3来完成单目相机和6轴机械臂手眼标定。本人吃饭的主职是linux下6轴机械臂相关应用开发。...最近参与了3D相机应用项目，与同事交流下又对机械臂运行学有了新的理解，像是一层窗户纸被捅破了，最终感觉就是算矩阵。 一、相机四个坐标系 世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。...设P的坐标位[X, Y, Z]T，P’为[X’, Y’, Z’]T，设物理成像平面到小孔的距离为f(焦距)，则根据三角形相似，得 Z/f = -X/X’ = -Y/Y’ 其中负号代表成像是倒立的。...但在相机中我们获得的是一个个的像素，所以还需要进一步转换。 1、像素坐标系 设在成像平面上像素坐标系o-x-y，则在像素平面得到P’的像素坐标：[u, v]T。...相机位姿由它的旋转矩阵和R和平移矩阵t来描述(这块之后再细说)。则： 注意后式隐含了一次齐次到非齐次的转换(么看出来)。它描述了P的世界坐标到相机坐标的投影关系。
谢谢！
机体坐标系 转 地理坐标系 相机坐标系 转 机体坐标系 图像坐标系 转 像素坐标系 相机坐标系 转 图像坐标系 世界坐标系 转 相机坐标系 世界坐标系 转 像素坐标系 透视变换下的坐标转换 坐标系系统...像素坐标系：单位pixel，相机的成像平面，原点在图像的左上方，u轴向右，v轴向下，像素坐标系的单位是像素(pixel)，也就是分辨率。...相机坐标系：单位m，原点是光心，x和y轴与像素坐标系u轴和v轴平行，z轴为相机的光轴。光心到像素平面的距离为焦距f。相机坐标系上的点和成像平面坐标系上的点存在透视投影关系。...世界坐标系 转 相机坐标系 世界坐标系 转 像素坐标系 内参数矩阵K是固定值，由相机标定后确定；外参数矩阵T每张图都不一样，需要提供。...TODO 资料推荐 1、这个PPT很不错：Camera Calibration 题外话 1、注意OpenCV中图像的x、y和w、h的顺序。
1、北京54和西安80是两种不同的大地基准面，不同的参考椭球体，因而两种地图下，同一个点的坐标是不同的，无论是三度带六度带坐标还是经纬度坐标都是不同的。...2、数字化后的得到的坐标其实不是WGS84的经纬度坐标，因为54和80的转换参数至今没有公布，一般的软件中都没有54或80投影系的选项，往往会选择WGS84投影。...4、对于54或80坐标，从经纬度到平面坐标（三度带或六度带）的相互转换可以借助软件完成。 5、54和80间的转换，必须借助现有的点和两种坐标，推算出变换参数，再对待转换坐标进行转换。
四个坐标系： 世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系 1.1 世界坐标系与相机坐标系 image.png 于是，从世界坐标系到相机坐标系，涉及到旋转和平移（其实所有的运动也可以用旋转矩阵和平移向量来描述...绕着不同的坐标轴旋转不同的角度，得到相应的旋转矩阵，如下图所示： image.png 那么从世界坐标系到相机坐标系的转换关系如下所示： image.png 1.2 相机坐标系与图像坐标系 从相机坐标系到图像坐标系...image.png 此时投影点p的单位还是mm，并不是pixel，需要进一步转换到像素坐标系。 1.3 图像坐标系与像素坐标系 像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上，只是各自的原点和度量单位不一样。...图像坐标系的原点为相机光轴与成像平面的交点，通常情况下是成像平面的中点或者叫principal point。...图像坐标系的单位是mm，属于物理单位，而像素坐标系的单位是pixel，我们平常描述一个像素点都是几行几列。
本例的函数使用所谓的针孔相机模型。在此模型中，场景视图是通过使用透视变换将 3D 点投影到图像平面来形成的。...(X, Y, Z) 是世界坐标空间中 3D 点的坐标 (u, v) 是投影点的坐标（以像素为单位） A是相机内参矩阵 (cx, cy) 是通常位于图像中心的主点 fx、fy 是以像素单位表示的焦距。...也就是说，[R|t] 将点 (X, Y, Z) 的坐标平移到相对于相机固定的坐标系。...OpenCV 中不考虑高阶系数。 下图显示了两种常见的径向畸变类型：桶形畸变（通常 k_1 > 0）和枕形畸变（通常 k_1 相机已在 320 x 240 分辨率的图像上进行校准，则可以对来自同一相机的 640 x 480 图像使用完全相同的畸变系数，同时需要适当缩放 f_x、f_y、c_x 和 c_y。
本系列的最后一篇，关于相机校正的内容。这一块原理和之前的介绍完全相同，需要两个步骤：将世界坐标下的位置转为相机坐标下对应的位置，然后进一步将该位置转为2D平面，对应最后的照片。前者对应上一篇中的 ?...这样，我们实现了到相机像素坐标位置的转换关系，是以 ? 的像素数。如何获取相机对应的extrinsic和intrinsic· parameters，这就是相机校正要做的事情。...如上图，是OpenCV校正时的过程，识别格子的角点。通常，提供更多的校正图片，最终得到的结果就越准确，误差也就越小。这里，我截取了十张校正图片进行校正，最终获取相机对应的参数。...，构建世界坐标系下的某个物体，OpenCV会实时根据原点的位置计算对应的extrinsic parameters ?...OpenCV中提供了五个参数，顺序为 ? ，对应的纠偏算法为，可以调用projectPoints实现： ?
问题 笔者在处理地理栅格数据的时候，总是会发生偏差半个像素的问题。...比如说通过ArcMap打开一张.tif，查看其地理信息；同时用记事本打开.tfw，比较两者得地理信息： 同样的起点位置（左上角坐标），两者却相差半个像素的距离。...那么对于地理栅格数据，其起点位置（左上角坐标）是以哪一种为准？为什么两者会相差半个像素的距离？...TFW里面存储的坐标起点标识的是左上角像素中心的位置。 而TIF内部存储的坐标起点标识的是左上角像素左上角的位置。所以两者的地理坐标的距离总是差半个像素的距离。...TIF内部可以不存储地理信息，此时GDAL/ArcMap会以TFW里面存储的起点位置为准，但因为TFW是像素中心的位置，读取的起点位置会偏移半个像素的距离。
经过几个月的努力，小白终于完成了市面上第一本OpenCV 4入门书籍《从零学习OpenCV 4》。...为了更让小伙伴更早的了解最新版的OpenCV 4，小白与出版社沟通，提前在公众号上连载部分内容，请持续关注小白。...图3-26 极坐标变换示意图 OpenCV 4中提供了warpPolar()函数用于实现图像的极坐标变换，该函数的函数原型在代码清单3-38中给出。...dst：极坐标变换后输出图像，与原图像具有相同的数据类型和通道数。 dsize：目标图像大小。 center：极坐标变换时极坐标的原点坐标。...代码清单3-39 mywarpPolar.cpp图像极坐标变换 1. #include opencv2\opencv.hpp> 2. #include 3. 4.
假设，(x1, y1) 到 (x2, y2)的长度为r，再画一个∠b。...三、源码 下面就是真正画图的东西了，为了测试这个公式是否可行，我用opencv画了一个四根线（其实就是一个方形），然后以左上角为顶点旋转。...需要包含opencv头文件，以及链接opencv的库。...* @date：2018-08-10 * @contact me: https://www.cnblogs.com/xcywt/ */ #include #include "opencv2
插值方法：图像缩放之后，肯定像素要进行重新计算的，就靠这个参数来指定重新计算像素的方式，一般分为： INTER_NEAREST - 最邻近插值 INTER_LINEAR - 双线性插值...，如果最后一个参数你不指定，默认使用这种方法 INTER_AREA -区域插值 INTER_CUBIC - 4x4像素邻域内的双立方插值 INTER_LANCZOS4...- 8x8像素邻域内的Lanczos插值 这个我们一般都默认为INTER_LINEAR - 双线性插值即可。...完整代码 #include #include opencv2/opencv.hpp> using namespace std; using namespace cv; /...(Point(item[0] - item[2], item[1] - item[2]), Point(item[0] + item[2], item[1] + item[2])); //截图到当前圆的图像
以下文章来源于小白学视觉，作者小白 来源：公众号 小白学视觉 授权转 极坐标变换就是将图像在直角坐标系与极坐标系中互相变换，形式如图3-26所示，它可以将一圆形图像变换成一个矩形图像，常用于处理钟表、...图3-26 极坐标变换示意图 OpenCV 4中提供了warpPolar()函数用于实现图像的极坐标变换，该函数的函数原型在代码清单3-38中给出。...dst：极坐标变换后输出图像，与原图像具有相同的数据类型和通道数。 dsize：目标图像大小。 center：极坐标变换时极坐标的原点坐标。...flags： 插值方法与极坐标映射方法标志，插值方法在表3-3中给出，极坐标映射方法在表3-7给出，两个方法之间通过“+”或者“|”号进行连接。 该函数实现了图像极坐标变换和半对数极坐标变换。...代码清单3-39 mywarpPolar.cpp图像极坐标变换 1. #include opencv2\opencv.hpp> 2. #include 3. 4.
将tof相机得到的深度图像转换为灰度图像，然后对灰度图像进行双边滤波，去除噪声的同时使边缘得到较好的保持，然后对滤波后的灰度图像进行hough圆变换，得到圆心在图像中的像素坐标，然后利用tof相机的点云数据...，求得圆心在tof相机坐标系下的三维坐标。...程序如下： #include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/highgui/highgui.hpp" #include "opencv2/imgproc...if (fp == NULL) { cout << "file open error\n" << endl; return -1; } //将所有像素点的三维坐标分别保存在以下数组中...double xx[25344];//所有像素点的x坐标 double yy[25344]; double zz[25344]; for (int i = 0; i
下面来讨论进行过缩放后的ugui中如何显示指定三维世界坐标位置的点。...我们知道，一个点要在屏幕当中显示，需要经历以下坐标系的转换，首先转化为场景空间的世界坐标，然后转化为观察空间的坐标（摄像机坐标），此时Z轴的值代表摄像机的深度值。...得到观察空间的坐标后，就可以很方便的按照屏幕分辨率的值进行转化了，从而得到屏幕空间的坐标。如果是在写Shader的话中间还包括裁剪空间。...得到屏幕坐标后，此时的坐标并不能直接就按照该值点在画布上，因为屏幕坐标值和画布所给的参考分辨率的值一般是不相同的，所以这个值还要按照一定的缩放比例点在画布正确的位置。...返回的值是以屏幕左下角为坐标原点得到的UIPos，因为默认情况下二维屏幕计算坐标轴就是以左下为原点的。
01 问题描述 在最近的工作中，需要将坐标点（Excel格式）导入到ArcGIS中，用来做地理可视化和数据统计，例如下面的坐标点数据。...有两点需要注意的： 坐标点的单位是十进制，当然如果用投影坐标系，就需要进行转换。 Excel表格的数据是xls，这是ArcGIS10.2现在不支持xlsx数据，之后的版本不清楚。...02 工作步骤 常用的Excel坐标点导入到ArcGIS，有两种方法，其实都是大同小异的，我们一个个来介绍。 第一种方法： ① 首先添加我们的Excel数据。 ② 鼠标右击，选择 显示XY数据。...③ X字段选择经度，Y字段选择维度，坐标系根据自己的数据选择，点击确定即可。 ④ 最后将数据导为shp数据即可。 第二种方法： 这种方法的后面流程都是一样的，我们只是加载数据的方式不一样。
本文来自光头哥哥的博客【Ordering coordinates clockwise with Python and OpenCV】，仅做学习分享。...原文链接：https://www.pyimagesearch.com/2016/03/21/ordering-coordinates-clockwise-with-python-and-opencv/...这些值分别为我们提供了左上角和右下角的坐标。 然后我们取x和y值之间的差值，其中右上角的点的差值最小，而左下角的距离最大(第23-25行)。 最后，第31行将有序的(x, y)坐标返回给调用函数。...否则，第8-11行处理计算轮廓的旋转包围框(注意使用cv2.cv.BoxPoints）[如果使用的是OpenCV 2.4]或cv2.boxPoints[如果我们使用OpenCV 3])，并在图像上绘制轮廓...我们还将打印原始的旋转包围框，这样我们就可以在对坐标排序后比较结果。
1、分类： 1）图层的坐标：或者说图元的坐标，只能通过ftr.Geometry.CoordSys来获得坐标系的信息（通过图层无法获得坐标系的信息，我试过很多次反正没成功。...因而，通过ftr.Geometry取得的坐标，都是这个坐标系下的。 ...显示坐标和图元坐标之间的转换，通过CoordinateTransform来完成。...但是必须注意，DPoint坐标（显示坐标）必须是显示坐标，不能是图元坐标。...（经过取点，转换成显示坐标，再转换成另一层坐标，误差仅为0.01m级别） 太多了，坐标转换，长度计算，查询...
创建坐标系 2. 角度计算 注意： AO⊥BE ！！！...各点坐标表示 # 外五边形的坐标 A(0,r) B(r * np.cos(18 * pi_val), r * np.sin(18 * pi_val)) C(r * np.cos(54 * pi_val)...* pi_val), - r * np.sin(54 * pi_val)) E(- r * np.cos(18 * pi_val), r * np.sin(18 * pi_val)) # 内五边形的坐标...根据计算的点绘制上边坐标系 5.1 实现代码 import cv2 as cv import numpy as np # 使用 **arrowedLine** 箭头线创建坐标系 def create_coordinate...注意 数学坐标系和OpenCV的坐标系的Y轴相反，因此计算获得坐标点需要将Y轴取反； 计算坐标点是以五角星重心为原点，因此绘制时须根据实际情况移动原点。
stdafx.h" #include #include #include "cv.h" #include "highgui.h" #include opencv2.../core/core.hpp> #include opencv2/highgui/highgui.hpp> #pragma comment(lib,"opencv_core2410d.lib"...) #pragma comment(lib,"opencv_highgui2410d.lib") #pragma comment(lib,..."opencv_imgproc2410d.lib") using namespace std; using namespace cv; void FindGravity() { } /*...* 计算二值图像的重心 * @param[in] src 输入的待处理图像 * @param[out] center 重心坐标 * @retval 0 操作成功 * @retval -1 操作失败
步骤简述 使用OpenCV绘制矩形轮廓框，一般包括如下步骤： 转换为灰度图； 进行阈值处理； 进行中值滤波； 在原始图像上绘制矩形框。...附图解析 原始图像： 第一步，转换为灰度图： 第二步，经过阈值处理： 第三步，中值滤波后： 最后一步，在原始图像上绘制矩形框： 生成的记录文件（矩形轮廓框四个端点的平面坐标.../origin.jpg') # 文档路径，用于记录轮廓框坐标 txt_file = open('.
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