文章目录 深度相机(TOF)的工作原理 TOF由什么组成？ 一、TOF相机采用主动光探测，通常包括以下几个部分： 二、TOF是如何测距的呢？ 三、TOF会受什么影响？...四、那TOF相机最后输出的是什么呢？ 深度相机(TOF)的工作原理 TOF（Time of flight）直译为“飞行时间”。...其测距原理是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。...这种技术跟3D激光传感器原理基本类似，只不过3D激光传感器是逐点扫描，而TOF相机则是同时得到整幅图像的深度（距离）信息。 TOF由什么组成？...因此相机如果想在这种条件下正常工作，仍然需要额外的保护机制。 4、温度 电子元件的精度受温度的影响。所以当温度波动时会影响电子元件的性能，从而影响到脉冲调制的精度。
在对网络流量的监控中，一般都是使用网络分流器（network tap），工作原理就是备份一份当前网络流量发送给监控设备，它是一个硬件设备，直接插入网络电缆和发送一份网络通信给监控设备。
---- Microsoft Kinect 微软推出了两款Kinect，Kinect一代（Kinect v1）是基于结构光原理的深度相机，Kinect二代（Kinect v2），是基于TOF原理的深度相机...工作原理是：红外投射器投射出红外散斑，左右两个红外相机采集两张红外图像，处理器根据两张红外图像中的散斑特征点匹配计算视差图，最终得到深度图。所以R200本质上是红外双目技术。...根据官网介绍，FMB11-C精度小于1%，具体为z方向: 5mm@1m，x,y方向: 10mm@1m，室内外都可以工作，工作距离0.5-30m。...DUO MLX 是基于主动红外双目原理的深度相机。特点是具有3个可编程控制功率的LED红外发射器，因此可以根据需要调节测量范围。...官网：https://duo3d.com/ 深度相机详细参数对比清单 总结 深度相机厂商众多，产品设计原理和技术参数千差万别，体积、价格差距也很大。
本期主要内容： 相机的芯片类型 黑白相机成像原理 彩色相机成像原理 相机接口类型 线阵和面阵相机 相机常见参数介绍 一....这里我们只讨论市场主流的CCD相机和CMOS相机的工作原理。数码相机的CCD和CMOS都深藏于相机内部，就算您有机会看到它们的样子，也很难进行区分。...1.2 CMOS芯片相机： CMOS工作原理，如图所示： ? 而对于CMOS传感器，上述工作流程就完全不适用了。...百万像素相机的像素矩阵为W*H=1000*1000。相机分辨率，指一个像素表示实际物体的大小，用um*um表示。数值越小，分辨率越高。 线阵： 线阵相机是一类特殊的视觉机器。...小结 本期我们主要从CMOS和CCD相机内部原理入手，一起学习了黑白相机和彩色相机的内部原理，常见的差值方法，相机的常见接口及其优缺点，最后，我们简单学习了面阵和线阵相机的知识和相机的常见参数。
相机成像原理 学过初中物理的同学肯定不会忘记小孔成像。 ?...相机的选择 相机选择主要包括两个方面：线阵相机的选择和面阵相机的选择。首先，不管是线阵相机，还是面阵相机，都需要事先指导和相机有关的一些参数。...1、分辨率（这里说的是相机传感器成像大小）：例如1024pixel x 1024pixel； 2、帧率（面阵相机）：每秒能拍摄的图像张数； 3、行频（线阵相机）：每秒采集的图像行数，实际上也是每秒拍摄的张数...线阵相机的选择 线阵相机适合于高速运动的物体，一般建议40km/h运动的物体可以采用线阵相机拍摄。...面阵相机的选择 面阵相机的选择要稍微复杂一点，适合低速运动的物体。一般建议40km/h。
这里我们只讨论市场主流的CCD相机和CMOS相机的工作原理。数码相机的CCD和CMOS都深藏于相机内部，就算您有机会看到它们的样子，也很难进行区分。...CMOS芯片相机： CMOS工作原理，如图所示： ? 而对于CMOS传感器，上述工作流程就完全不适用了。...线阵和面阵相机： 面阵： 上面我们所说的相机均属于面阵相机，相机像素是指这个相机总共有多少个感光晶片，通常用万个为单位表示，以矩阵排列，例如3百万像素、2百万像素、百万像素、40万像素。...百万像素相机的像素矩阵为W*H=1000*1000。相机分辨率，指一个像素表示实际物体的大小，用um*um表示。数值越小，分辨率越高。 线阵： 线阵相机是一类特殊的视觉机器。...与面阵相机相比，它的传感器只有一行感光元素，因此使高扫描频率和高分辨率成为可能。线阵相机的典型应用领域是检测连续的材料，例如金属、塑料、纸和纤维等。
图片卡间同步原理：Xtium-CL-MX4采集卡通过CL1接口发送Pulse # 1脉冲信号至相机Data 1接口，控制相机拍照。...图片为匹配采集卡Base模式，相机Transport Layer需设置为Base模式，同理Base模式下需更新SciDalsaConfig配置，如上图所示，保证采集库可查找到对应硬件ID，否则必出现采集算子
下文将详细介绍几种常用类型的工业相机。 ? 02 面阵相机和线阵相机 刚接触机器视觉的时候，我想当然的以为面阵相机就是把几个相机组合排列成面阵，线阵相机就是组合排列成一排，闹了笑话。...面阵相机与线阵相机的区别在于前者是以面为单位进行图像采集，可以直接获得完整的二维图像信息，后者以“线”为单位，虽然也是二维图形，但长度较长，宽度却只有几个像素。...这是因为线阵相机的传感器只有一行感光元素。虽然面阵相机的像元总数较多，但分布到每一行的像素单元却少于线阵相机，因此面阵相机的分辨率和扫描频率一般低于线阵相机。...线阵相机的图像传感器以CCD为主，市场上曾经也出现过一些线阵CMOS图像传感器，但线阵CCD仍是主流。目前，线阵CCD加扫描运动获取图像的方案应用广泛，尤其在要求视场范围大、图像分辨率高的情况下。...Bayer彩色相机的原理为：如下图所示，一行使用红绿元素，下一行使用蓝绿元素，如此交替。
需要确定标定关系，必须建立物体与相机的投影数学模型，即相机成像的几何模型。构建几何模型的数学参数就是需要标定的内容，即相机的内外参数。内参是相机的工艺参数，包括焦距，主距，畸变系数，相邻像素距离等。...2、相机标定原理 相机成像模型简化如下图所示。 ? 从右至左分别建立世界坐标系，相机坐标系，图像坐标系。 1）世界坐标系，一般是产品所在平面所建立的世界绝对坐标系。...3）图像坐标系，分为成像平面坐标系和图像像素坐标系 a）成像平面坐标系：如图中成像原理所构成的成像坐标系 b) 最终呈现给用户的图像显示形式，以左上角为原点构建的坐标系。...所以相机标定原理的核心就是坐标系转换。...其中，u，v为图像坐标系坐标点，X为世界坐标系坐标点，z为工作距离， αx=f/dx , αy=f/dy，称为u、v轴的尺度因子，M1称为相机的内部参数矩阵，M2称为相机的外部参数矩阵，M称为投影矩阵。
从三维坐标（世界坐标系）到二维坐标（图像坐标系）又可以分为三个步骤： 从世界坐标转换到相机坐标； 从相机坐标转换到图像坐标； 从图像坐标转换到像素坐标。...相机坐标系 现在，在这个房间里放一个相机。 使用此摄像机将捕获房间的图像，因此，我们对连接到此摄像机的3D坐标系感兴趣，并且需要找到 3D 世界坐标与 3D 摄像机坐标之间的关系。...将相机放在房间的任意位置，拍摄任意方向，此时都可以以相机位置为原点，以相机的水平、镜头正对的方向、竖直方向作为(X_c,Y_c,Z_c) 轴建立坐标系，该坐标系定义为 相机坐标系（ Camera Coordinate...外部参数 相机坐标系可以通过平移和旋转达到与世界坐标系重合的效果，因此可以说世界坐标系和摄影机坐标系通过旋转和平移关联，这其中有六个参数（3个用于旋转，3个用于平移）称为相机的外部参数。...相机坐标转换到图像坐标 P 在投影平面上的点 (x,y) 可以通过如下计算获取： 图片 矩阵 K 称为内部矩阵，包含相机的内部参数： 图片 相机坐标到图像坐标的转换过程为： 图片 从图像坐标转换到像素坐标
事实上，目前大部分文件扫描仪依然基于这个原理。这种情况下，条状传感器是位于物体下方的。随着传感器的微型化和分辨率的提高，传感器已经进一步远离物体。...这与面阵相机来或者人眼采集图像在机器视觉软件理解的意义上来说，是不一样的。 (2)线扫镜头 从上到下文件扫描仪对比，线扫相机需要镜头，这与面阵相机是完全相同的。...(3)线扫光源 与面阵相机最大的不同就是光源的搭建，为了获取相同的行（物体运动很快），你必须要照亮一条线，但由于速度很快（一般在us级别），因此线扫相机经常需要很高亮度的光照（高达1000000lux）...TDICCD线通过芯片显著地拓宽了线扫相机的动态范围。 (2)彩色线扫相机 像大面阵相机一样，线扫相机可以搭配单色（Monochrome）或者彩色（Color）的芯片。...NeOpt NCAM2-BRLD-08K07CL光谱灵敏度 5.线扫相机速率和分辨率 就像大面阵相机一样，线扫相机的速率由接口决定，通常的接口如GigE 和CameraLink。
01 相机的芯片类型 02 黑白相机成像原理 03 彩色成像原理 04 相机接口类型 05 线阵与面阵相机 06 相机常见参数介绍
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1.原理及演示 将一条单线细激光光线投射到物体表面，由于物体表面高度发生变化，使得激光线发生了弯曲，根据这个线的变形，可以计算出精确的物体表面三维轮廓。...4）适合近距离、高精度、高速测量 3.关键参数 3.1相机的选择 相机可以选择普通面阵相机或3D相机，均可以得到3D图像或者点云数据。...使用普通面阵相机，需要自己提取轮廓线，并通过标定来重建深度图像，Halcon里面有现成的例程进行实现。如果对行频要求不高、Z向精度要求不高的场合，完全可以使用高速面阵相机来实现。...3.2线激光的选择 线激光的评价参数有很多，如均匀性、点稳定性、准直度、瞄准线、功率稳定性。激光器自身的参数有：扇角、功率、景深等。...主要取决于现场安装的工作距离，焦距越大工作距离越远 3）搭接方式 如上所述，各有利弊，可以从标定的难易程度、检测精度、平面物体的材质等多个因素考虑选择哪种方式 4.2采图 当相机和激光角度固定时，相机安装方向的不同会导致灰度极性的不同
1.原理及演示 将一条单线细激光光线投射到物体表面，由于物体表面高度发生变化，使得激光线发生了弯曲，根据这个线的变形，可以计算出精确的物体表面三维轮廓。...如下图所示，基本组成结构有：1） 2D/3D相机 2）线激光 3）镜头 4）固定架和安装方法 ? ? ?...2.特点 1）可以同时获得X，Z向坐标 2）相机与被测物之间必须有相对运行 3）主要用于在线3D测量 4）适合近距离、高精度、高速测量 3.关键参数 3.1相机的选择 相机可以选择普通面阵相机或...使用普通面阵相机，需要自己提取轮廓线，并通过标定来重建深度图像，Halcon里面有现成的例程进行实现。如果对行频要求不高、Z向精度要求不高的场合，完全可以使用高速面阵相机来实现。...主要取决于现场安装的工作距离，焦距越大工作距离越远 3）搭接方式 如上所述，各有利弊，可以从标定的难易程度、检测精度、平面物体的材质等多个因素考虑选择哪种方式 4.2采图 当相机和激光角度固定时，相机安装方向的不同会导致灰度极性的不同
本文参考文档： 原理部分：https://blog.csdn.net/honyniu/article/details/51004397 代码部分：https://www.cnblogs.com/wildbloom.../p/8320351.html ；https://blog.csdn.net/firemicrocosm/article/details/48594897# 1、相机标定的原理 摄像机标定(Camera...相机坐标系(camera coordinate system)：在相机上建立的坐标系，为了从相机的角度描述物体位置而定义，作为沟通世界坐标系和图像/像素坐标系的中间一环。单位为m。...从世界坐标系到相机坐标系： 这一步是三维点到三维点的转换，包括R,t（相机外参）等参数； 相机坐标系转换为图像坐标系： 这一步是三维点到二维点的转换，包括K（相机内参）等参数； 根据上述的关系图可以推导出下面的变换公式...2、相机标定的实现 相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。
这已经是我第三次找资料看关于相机标定的原理和步骤，以及如何用几何模型，我想十分有必要留下这些资料备以后使用。这属于笔记总结。 1.为什么要相机标定？...无论是在图像测量或者机器视觉应用中，相机参数的标定都是非常关键的环节，其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结果的准确性。...因此，做好相机标定是做好后续工作的前提，提高标定精度是科研工作的重点所在。 4.相机标定方法有哪些？...其中空间平行线在相机图像平面上的交点被称为消失点，它是射影几何中一个非常重要的特征，所以很多学者研究了基于消失点的相机自标定方法。自标定方法灵活性强，可对相机进行在线定标。...（这里 =dx） 6.6 相机坐标系转换为图像坐标系 针孔成像原理 如图中，空间任意一点与其图像点之间的关系，p与相机光心 的连线为op，与像面的交点即为空间点在图像平面上的投影。
- 结构光法：为解决双目匹配问题而生 前面文章《深度相机原理揭秘--双目立体视觉》中提到基于双目立体视觉的深度相机对环境光照强度比较敏感，且比较依赖图像本身的特征，因此在光照不足、缺乏纹理等情况下很难提取到有效鲁棒的特征...结构光深度相机原理示意图（注意E端发射的带图案的光源） 深度图效果：结构光vs.双目 下图左是普通双目立体视觉深度相机拍摄的图像和对应的深度图结果；下图右是结构光法的深度相机投射的图案及对应的深度图结果...空分复用编码原理示意图 Kinect1原理 业界比较有名的结构光方案就是以色列PrimeSense公司的Light Coding的技术，该方案最早被应用于Microsoft的明星产品Kinect1（...下面以Kinect1为例，介绍一下其工作原理。 ?...结构光法优缺点总结 根据前面的原理介绍，我们总结一下基于结构光法深度相机的优缺点。 1、优点 1）、由于结构光主动投射编码光，因而非常适合在光照不足（甚至无光）、缺乏纹理的场景使用。
非接触式3D测量可以通过各种技术实现，最常用的方法包括：（1）激光轮廓测量法：用高功率激光器和线阵或面阵传感器实现；（2）立体相机法：用两个面阵传感器和主动模式投影（使用一个面阵相机和一个主动模式投影仪...图1：1-1：激光轮廓测量系统使用线激光器和面阵相机组合。在这种方法中，样品或激光束必须移动以完成轮廓扫描。1-2：立体相机系统需要将两台面阵相机呈不同角度放置，如同人眼一样。...1-3：模式投影系统包括一个投影仪、标准远心镜头和一台面阵相机。通常，以不同角度放置的多投影仪可以减少投影阴影。 图2：2-1：波纹投影被用于相移法中。2-2：从相机端看到的相移条纹。...最后，对光路进行优化后，设计用于聚焦图案的投影光学元件，以满足视场、工作距离、亮度和分辨率等成像系统参数。 记住，最大亮度对于提高测量速度至关重要。...用于高精度3D测量的强大组合包括（见图1-3）： 高分辨率物方远心镜头或双远心镜头 高速、大画幅相机，像素尺寸与镜头匹配 基于Scheimpflug原理的高对比度倾斜投影仪 投影正弦曲线的重现性，对于使用移相法保持高精度也非常重要
快捷半导体的产品率先上市，于1974年发表500单元的线阵传感器和100×100像素的面阵传感器。随着线阵传感器的产品化，基于该技术的工业AOI技术迅速发展，在1975年便实现了商用化的设备。...随后，在欧美与日本等发达国家，基于线阵平台的AOI技术蓬勃发展，在各个行业得到了广泛应用。...CIS工作原理如图1-2所示。...德国Tichawa公司研发的工业宽幅面的CIS线阵相机如图1-4所示，日本三菱公司开发Mitsubishi CIS KD 系列产品如图1-5所示。...德国Tichawa公司研发的工业宽幅面的CIS线阵相机如图1-4所示，日本三菱公司开发Mitsubishi CIS KD 系列产品如图1-5所示。
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