工业机器人是目前广泛应用机器人设备,在汽车制造业、造船、钢铁、电力设备等行业运用广泛,近年来随着技术发展,工业机器人技术日新月异,那么到底工业机器涉及到哪些高科技含量的技术呢,各位小伙伴往下看! 机器人操作机结构 通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用,实现机器人操作机构的优化设计。探索新的高强度轻质材料,进一步提高负载/自重比。例如,以德国KUKA公司为代表的机器人公司,已将机器人并联平行四边形结构改为开链结构,拓展了机器人的工作范围,加之轻质铝合金材料的应用,大大提高了机器人的性能。此外
机器人是一项综合性科技,一个小小的机器人,是自动控制、测量、计算机技术、人工智能技术、机械、材料及通信技术的综合结晶。那么在工业机器人中,到底涉及了那些高科技呢?目前这些高科技的进展如何? 【机器人操
工业机器人是目前广泛应用机器人设备,在汽车制造业、造船、钢铁、电力设备等行业运用广泛,近年来随着技术发展,工业机器人技术日新月异,那么到底工业机器涉及到哪些高科技含量的技术呢,各位小伙伴往下看!
华为是全球领先的信息与通信技术(ICT)解决方案供应商,专注于ICT领域,坚持稳健经营、持续创新、开放合作,在电信运营商、企业、终端和云计算等领域构筑了端到端的解决方案优势,为运营商客户、企业客户和消费者提供有竞争力的ICT解决方案、产品和服务,并致力于使能未来信息社会、构建更美好的全联接世界。目前,华为约有18万名员工,业务遍及全球170多个国家和地区,服务全世界1/3以上的人口。
机器人控制系统是机器人的大脑,是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。 关键技术包括: (1)开放性模块化的控制系统体系结构:采用分布式CPU计算机结构,分为机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(RC)和编程示教盒通过串口/CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC
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随着工业4.0、智能制造、工业物联网等概念的深入推广与逐步落地,信息时代的高新技术流向传统产业, 引起后者的深刻变革。极大地推动了运动控制产品在工业以太网、模块化及分布式伺服驱动器、深度软件开发等领域的发展。在这场新技术革命冲击下,产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变, 微电子技术、 微计算机技术使信息和智能与机械装置和动力设备相结合, 促使机械工业开始了一场大规模的机电一体化技术革命。在机电一体化技术迅速发展的同时, 运动控制技术作为其关键组成部分, 也得到前所未有的大发展
深度增强学习 DRL 在仿真机器人已经取得了很大的成功,同时,也在真实的机器人抓取(Robotic Manipulation)问题上有了很大的进展。然而依然会有很多搞机器人的朋友会质疑深度增强学习(Deep Reinforcement Learning)在真实机器人上的可行性,比如说能在大狗机器人上面通过 DRL 来实现吗?老实说我也觉得困难重重,最主要的问题就是所谓的 reality gap:真实机器人和仿真机器人存在很多的差别,在仿真中能够 work,大概率不能在真实环境中 work。
Google 最新的一篇 paper 告诉我们:DRL 在真实机器人上面是可行的,只要我们尽可能减小 reality gap。
机器人是一种具有“柔性”的机器 ,机器人具有人或者生物的某些功能 ,例如 , 工业机器人操作手模拟了人类手臂的功能 ,步行机器人模拟了人和动物下肢的运 动功能 。 高级的机器人可以通过传感器了解外部环境或者“身体内在的”状态与变 化 ,甚至可以做出自己的逻辑推理 、判断与决策 ,也就是所谓的机器人的智能行为 。 工业机器人只有作为作业系统的一部分才能发挥作用 。 由于各种不同类型的 机器人不断涌现 ,它们发挥作用的形式和组成的系统也在不断变化 。 工业机器人 作为制造系统的一部分发挥作用是最典型的 。 下
2018 ROS Melodic的迷失与救赎::https://blog.csdn.net/column/details/28058.html
无论是德国工业4.0,还是美国AMP2.0,又或者是中国制造2025,无一不表明,以智能制造为主导的第四次工业革命的大幕已经开启,以机器人技术为代表的智能制造产业蓬勃兴起,预示着机器人时代已经到来。 我国坐拥全球最大的机器人消费市场和最大的制造业体量,也正面临着一场机器人产业带来的盛宴,从数据上看,一切是那么美好:过去5年,中国机器人市场以年均36%的速度增长,2015年销售量攀升至76000台,连续三年居世界首位。 然而,做机器人本体的业内人士却透露,日子并没有表面看到的那么风光,除了极个别企业能实现微利
智能机器人在服务国家重大需求,引领国民经济发展和保障国防安全中起到重要作用,被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”。随着新一轮工业革命的到来,世界主要工业国家都开始加快机器人技术的战略部署。而智能机器人作为智能制造的重要载体,在深入实施制造强国战略,推动制造业的高端化、智能化、绿色化过程中将发挥重要作用。
在世界各地无数生产和制造环境中,机器视觉系统始终确保数百万计的产品符合严格的质量和安全要求。一个有效的视觉系统可以消除缺陷、验证装配以及跟踪和采集生产流程每个阶段的信息,从而帮助您提高效率和性能。另外,机器视觉还能帮助您实现生产自动化,从而减少生产错误,这相当于降低了生产成本,并提高了客户满意度。 任何视觉系统的基本作用均是检验、识别和引导元件。独立式工业级视觉系统结合了视觉工具库与图像采集和处理功能。市场上提供广泛的型号选择,以满足用户不同的价格和性能需求。 由于目前市场上供应如此多的视觉系统,因此,试图
机器人是高技术高集成高投资的工业产品,被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”。大力发展机器人产业,对于打造中国制造新优势,推动工业转型升级,加快制造强国建设,改善人民生活水平具有重要意义。党的十九大报告指出,加快发展先进制造业,推动互联网、大数据、人工智能和实体经济深度融合。在这一过程中,大力发展机器人产业是其中一个重要着力点。当前和今后一个时期,要把握国际机器人产业发展趋势,整合资源,制定对策,抓住机遇,从多方面入手,促进我国机器人产业实现持续健康快速发展。 近年来,我国高度重视机器人产业发展,从《机器人产业发展
来源:新机器视觉本文约8500字,建议阅读10+分钟本文从智能机器人的感知与控制等关键技术的视角出发,重点阐述了共性关键技术的国内外发展现状。 作者:王耀南,江一鸣,姜娇,张辉,谭浩然,彭伟星,吴昊天,曾凯来源:自动化学报智能机器人在服务国家重大需求,引领国民经济发展和保障国防安全中起到重要作用,被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”。随着新一轮工业革命的到来,世界主要工业国家都开始加快机器人技术的战略部署。而智能机器人作为智能制造的重要载体,在深入实施制造强国战略,推动制造业的高端化、智能化、绿色化过程中将发挥
在世界各地无数生产和制造环境中,机器视觉系统始终确保数百万计的产品符合严格的质量和安全要求。一个有效的视觉系统可以消除缺陷、验证装配以及跟踪和采集生产流程每个阶段的信息,从而帮助您提高效率和性能。另外,机器视觉还能帮助您实现生产自动化,从而减少生产错误,这相当于降低了生产成本,并提高了客户满意度。 任何视觉系统的基本作用均是检验、识别和引导元件。独立式工业级视觉系统结合了视觉工具库与图像采集和处理功能。市场上提供广泛的型号选择,以满足用户不同的价格和性能需求。 由于目前市场上供应如此多的视觉系统,因此,
摘 要:本文对工业机器人进行了探讨,主要介绍了工业机器人的发展历史和发展现状,给出了其在工业上的应用情况,并分析了其未来的发展趋势以及在智能化浪潮中的重要作用。
物联网不仅是将工业网络扩展到设备级架构,还包括将安全、运动、机器对机器智能、自动维护资源和企业连接性融入到目前难以企及的制造智能。从资源管理到智能机器设备再到预见性维护…… 物联网不仅是将工业网络扩展到设备级架构,还包括将安全、运动、机器对机器智能、自动维护资源和企业连接性融入到目前难以企及的制造智能。从资源管理到智能机器设备再到预见性维护,物联网的快速发展,为制造自动化也带来了很多积极的影响。 📷 安全的远程连接 物联网希望实现万物互联,以便进行诊断、配方管理、协作工程和各种数据采集(
工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测,机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。 工业机器人在世界各国的的发展 1962年,美国AMF公司制造了世界上第一台实用的示教再现型工业机路人。迄今为止,世界上对于工业机器人的研究、开发及应用已经经历了50多年的历程。日本、美国、法国、德国的工业机器人产品已日趋成热和完善。随着现代科技的迅速发。工业机器
机器人因其高效的感知、决策和执行能力,在人工智能、信息技术和智能制造等领域中具有巨大的应用价值。目前,机器人学习与控制已成为机器人研究领域的重要前沿技术之一。各种基于神经网络的智能算法被设计,从而为机器人系统提供同步学习与控制的规划框架。首先从神经动力学(ND)算法、前馈神经网络(FNNs)、递归神经网络(RNNs)和强化学习(RL)四个方面介绍了基于神经网络的机器人学习与控制的研究现状,回顾了近30年来面向机器人学习与控制的智能算法和相关应用技术。最后展望了该领域存在的问题和发展趋势,以期促进机器人学习与控制理论的推广及应用场景的拓展。
最近几年,欧美国家最早针对流程工业提出了“智能工厂”的概念。流程工业智能工厂由商业智能、运营智能、操作智能三个层次组成,由于自身的自动化水平较高,因此实施智能工厂相对比较容易。与流程工业相比,离散制造业首先在底层制造环节由于生产工艺的复杂性,如车、铣、刨、磨、铸、锻、铆、焊对生产设备的智能化要求很高,投资很大。特别是装备制造业、家电、汽车、机械、模具、航空航天、消费电子等产品大都要求产品智能化,设计智能。 因此,在中国制造2025及工业4.0信息物理融合系统CPS的支持下,离散制造业需要实现生产设备网络化、
主要涉及,集成电路及专用装备、信息通信设备以及操作系统和工业软件。不断丰富知识产权IP核和设计工具,突破关系国家信息与网络安全及电子整机产业发展的核心通用芯片,提升国产芯片的应用适配能力。掌握高密度封装及3D打印技术,提升封装产业和测试的自主发展能力,形成关键制造装备供货能力。 掌握新型计算、高速互联、先进存储、体系化安全保障等核心技术,全面突破第五代移动通信5G技术、核心路由交换技术、超高速大容量智能光传输技术、“未来网络”核心技术和体系架构,积极推动量子计算、神经网络等发展。 突破智能设计与仿真及其工具、制造物联与服务、工业大数据处理等高端工业软件核心技术,开发自主可控的高端工业平台软件和重点领域应用软件,建立完善工业软件集成标准与安全测评体系。推进自主工业软件体系化发展和产业化应用。
“十三五”国家战略性新兴产业发展规划正在制定过程中。国家发改委在8月3日正式面向社会发布意见收集通知。受益于“中国制造2025”战略的提出,机器人成为时下最热门的产业之一。然而就在这时候,行业内冒出了不和谐的声音,称中国机器人产业发展连方向都是错的。 持这一观点的是国际机器人及智能装备产业联盟的一位专家。该专家认为,未来30年中国都将继续保持全球机器人最大市场。目前国外工业机器人市场已趋于饱和。韩国每万名工人对应的机器人数量为440台,日本为332台,德国为273台,全球平均数约为50多台,而中国却不足30
世界智能制造大会于12月6日召开,智能制造“十三五”发展规划发布在即。据之前媒体报道,规划和实施方案重点聚焦“五三五十”重点任务,即攻克五类关键技术装备,夯实智能制造三大基础,培育推广五种智能制造新模式,推进十大重点领域智能制造成套装备集成应用,持续推动传统制造业智能转型,为构建我国制造业竞争新优势、建设制造强国奠定扎实的基础。 大会以“让制造更聪明”为主题,包括有1个高峰论坛、8个专题论坛、1个世界智能制造展览会和8个专项活动,是国内该领域首次举办如此高规格的大会。大会期间,工信部将发布国家《智能制
实时操作系统响应快速,能准确高效地执行控制指令并按预期做出响应。嵌入式实时操作系统旨在为实时应用程序提供服务,应用程序处理传入的数据,大多数情况下没有缓冲延迟,具有实时性的优点,这是设计者和用户考虑的一个重要指标。
控制器是工业机器人的三大核心零部件之一,也是工业机器人的大脑,它的好坏直接决定了机器人性能的优劣,因此,不管是ABB、KUKA,还是新松、新时达等国内外各大工业机器人供应商都不约而同地把控制器的主导权掌握在自己手中。 业机器人的发展目标,即开发满足用户需求的工业机器人系统集成技术、主机设计技术及关键零部件制造技术,突破一批核心技术和关键零部件,提升量大面广主流产品的可靠性和稳定性指标,在重要工业制造领域推进工业机器人的规模化示范应用。 作为全球最大的工业机器人市场,中国的工业机器人需求约占全球三分之一左
伺服系统是使系统终端执行结构根据控制指令实现包括位移、转速和力矩等维度动作的设备总称。由控制层面的控制器、驱动层面的伺服驱动和执行层面的伺服电机,辅之编码器组成。它决定了自动化机械的精度、控制速度和稳定性,因此是工业自动化设备的核心。
机器人工程学习和研究的结构性失衡可能是由多种原因导致的。以下是其中几个可能的原因:
国家自然科学基金委信息三处主要资助控制理论与控制工程、系统科学与系统工程、机器人学与机器人技术和人工智能驱动的自动化等领域的基础研究、前瞻性探索研究以及面向国民经济和国家安全的应用基础研究。 2017年为了适应学科发展和基金项目管理的需要,信息三处大幅度调整了原有的代码体系。例如,为了充分反映自动化学科的技术特性,将以前的三级代码F030102(过程与运动体控制)提升并扩充为二级代码F0302(控制系统),同时把原来的二级代码F0303(导航、制导与传感技术)拆分为2个二级代码即F0306(检测技术及装置
机器之心报道 机器之心编辑部 近日,瑞士 ANYbotics 公司打造的 ANYmal 机器人登上了新一期的《Science Robotics》封面,这款机器人的控制器可以使其穿越各种复杂的环境,包括溪流、草地、雪地、碎石坡等,而且不靠摄像头、激光雷达等常见设备——平衡系统不需要任何外界信息的输入,控制模型也不包含人类输入的规则。 腿式运动扩展了机器人的应用范围,但在地球上一些最具挑战性的环境中,大部分腿式机器人依然无能为力。 多年来,瑞士 ANYbotics 公司的团队一直在试图解决这个问题,他们的最新
我国的工业机器人三大核心零部件控制器、伺服电机、减速机是制约中国机器人产业的主要瓶颈,占到机器人成本的70%。 控制器 控制器国内外差距最小。控制器是机器人的大脑,发布和传递动作指令。包括硬件和软件两部分:硬件就是工业控制板卡,包括一些主控单元、信号处理部分等电路,国产品牌已经掌握;软件部分主要是控制算法、二次开发等,国产品牌在稳定性、响应速度、易用性等还有差距。 控制器的问题在于,由于其“神经中枢”的地位和门槛相对较低,成熟机器人厂商一般自行开发控制器,以保证稳定性和维护技术体系。因此控制器的市场份额基本
信息物理系统(Cyber Physical Systems, CPS)技术己成为未来宇航装备发展的重点关键技术之一。某公司长期从事嵌入式系统的研制工作,随着公司业务范围不断扩展,公司决定进入宇航装备的研制领域。为了做好前期准备,公司决定让王工程师负责编制公司进军宇航装备领域的战略规划。王工经调研和分析,认为未来宇航装备将向着网络化、智能化和综合化的目标发展,CPS将会是宇航装备的核心技术,公司应构建基于CPS技术的新产品架构,实现超前的技术战略储备。
基于ABB智能技术指示灯柔性生产教学工作站覆盖了工业机器人技术、互联控制技术、传动技术、人机交互(HMI)技术、视觉检测技术(可自行开发视觉算法)、机械技术、传感与气动技术、多种工业现场总线技术等。其中,互联控制、人机交互(HMI)采用贝加莱产品,工业机器人、传动采用ABB产品;同一品牌的产品保证了工作站系统教学稳定性。
日本已经快速步入出生率低、老龄化社会。2015年1月,日本国家机器人革命推进小组发布了《机器人新战略》,以应对日益突出的老龄化、劳动人口减少、自然灾害频发等问题,提升日本制造业的国际竞争力,获取大数据时代的全球化竞争优势。我国应该如何看待日本《机器人新战略》并从中获得启示,以抢占新一轮科技变革先机 一、出台背景 (一)全球机器人产业规模快速扩大 据国际机器人联合会统计,2014年全球工业机器人销量为22.5万台,比2013年增长27%。2005-2014近10年间,全球新装工业机器人年均增速约
---- 近年来随着人力成本的上涨,全球制造业开始重视自动化技术的投入,随着欧美再工业化趋势的走热,全球竞争格局变得越来越激烈。以机器人为主要方向的智能制造已经成为新一代制造业的主题,而近年来机器人市场也迅速放大,特别是中国这个傍大制造业群体。巨大的需求让全球机器人巨头垂涎欲滴,纷纷进入中国布局抢占市场先机,同时国内各地也掀起了机器人产业发展大潮。 业内一至看好机器人产业,相信在这个行业中未来将出现数十家世界500强不等。其实机器人是以运动控制为主,通过控制机械手运动而达到代替人手的功能,所以运动控制主
目前,中国工业机器人的使用主要集中在汽车工业和电子电气工业,弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产中被大量采用。想搞工业机器人,这五大方面知识和技术你必须了解。 1、工业机器人控制系统硬件结构
摘要:足式机器人是机器人学中最具挑战性的主题之一。动物动态、敏捷的动作是无法用现有人为方法模仿的。一种引人注目的方法是强化学习,它只需要极少的手工设计,能够促进控制策略的自然演化。然而,截至目前,足式机器人领域的强化学习研究还主要局限于模仿,只有少数相对简单的例子被部署到真实环境系统中。主要原因在于,使用真实的机器人(尤其是使用带有动态平衡系统的真实机器人)进行训练既复杂又昂贵。本文介绍了一种可以在模拟中训练神经网络策略并将其迁移到当前最先进足式机器人系统中的方法,因此利用了快速、自动化、成本合算的数据生成方案。该方法被应用到 ANYmal 机器人中,这是一款中型犬大小的四足复杂机器人系统。利用在模拟中训练的策略,ANYmal 获得了之前方法无法实现的运动技能:它能精确、高效地服从高水平身体速度指令,奔跑速度比之前的机器人更快,甚至在复杂的环境中还能跌倒后爬起来。
传感器是自动化设备的重要部件 传感器是自动化设备的重要部件,智能传感器可应用于SmartCar、机器人等,可将其感应到的状况,利用人工智能辨识,透过驱动装置回馈反应的系统。制造业自动化第一品牌广东拓斯
---- 1、概述 近两年,面对人工劳动力成本的不断提升,工业机器人日益被企业倚重,中国工业机器人市场呈现爆发式增长。据国际机器人协会(IFR)数据统计,2014年全球工业机器人销量为22.5万台左右,其中亚洲的销量几乎占到2/3.而中国市场的工业机器人销量更是增长54%,达到5.6万台左右。但值得注意的是,本土机器人供应商的销量仅为1.6万台。究其原因,很重要的一个因素就是机器人核心零部件的国产化进程较慢,国内机器人整机厂商只能进口国外产品,导致整机成本较高,在同国外厂商的竞争中处于劣势。 Cool
大数据文摘转载自机器人大讲堂 一群闪着神秘蓝光的微型空中机器人悬停半空,继而灵巧自如地穿梭在一片茂密竹林中……5月5日,一项在未知复杂环境中实现机器人成群、快速避障飞行的成果以封面文章形式发表在机器人领域权威期刊《科学·机器人学》(Science Robotics)上。 这些“蓝精灵”是由浙江大学控制科学与工程学院、湖州研究院团队联合研发的一群微型智能空中机器人,它们时而灵巧地掠过低矮灌木丛,时而交叉飞行变换队形,宛如林中小鸟翩翩起舞相互追逐。 区别于传统的大型军事无人机,空中机器人泛指一类具有高度智能
当今,我国建立了门类齐全的现代工业体系,跃升为世界第一制造大国。近来,智能制造及相关产业得到飞速发展,迅速壮大成全新的产业,逐渐成为我国制造业转型升级的主推力。工业制造发展经历了自动化、信息化、网络化和智能化的阶段。自动化主要包括数控机床、机器人、PLC、DCS、SCADA的发展。信息化主要是工厂的财务、办公ERP、MES、CAD、CAE、CAM、PDM的发展。网络化主要包括工业内网、外网、有线、无线连接、移动通信的发展。在智能化领域,云计算、大数据、人工智能等新一代应用也在快速发展。
导读:在智能工厂里,机器和设备将具有提升的自我优化和自主决策的能力。这与今日运行固定程序操作的情况形成了鲜明的对比。下面,带着大家从传感器、工业以太网、工业软件、工业机器人和智能物流五方面来看看智能工厂的奥秘。 1、上游行业——传感器 不管“工业4.0”还是“中国制造2025”,其实最本质的变化是智能化生产,传感器是整个智能化的关键。因为“工业4.0”和“中国制造2025”最核心的方面是智能制造,不管网络化还是数字化,最前端都将是智能化,但所有的这些都将离不开传感器。 2007-2014年我国传感器行业得到
近日发表在《Science Robotics》上的一项研究提出了一个以神经系统的分层感觉运动控制器为模型的框架,将机械感知与人体控制回路中的动作联系起来,具有触觉功能的机械手。
工业互联网与智能制造浪潮迭起,其中作为重要组成部分的工业机器人再度进入高速增长的爆发期,资本的追捧和市场的狂欢造就新的格局。
image.png 推荐语: 曾经出现在科幻电影里的智能性生产模式如今已经走进了现实中,这被德国人称为“工业4.0”。工厂引入物联网,在工业自动化、电子化以及数字化之后,大数据时代对于制造业的冲击、产品研发模式的不断个性化、制造理念不断完善,毋庸置疑地重振了制造业的野心和雄心,那么作为制造业大国的中国能把握住这一次的浪潮机会,从中国制造真正走向中国创造吗? 如果说前三次工业革命是为了解决动力、大规模制造和生产方式的问题,那么第四次工业革命要改造的是机器本身,以及机器和人类的关系;如果说前三次革
PROFINET智能设备(I Device)功能使CPU不但可以作为一个智能处理单元处理生产工艺的某一运行过程,而且可以和IO控制器之间交换过程数据。智能设备功能简化了与IO控制器的数据交换以及对CPU的操作。智能设备可作为IO设备链接到上层IO控制器。
工业机器人的三大核心零部件技术大多掌握在国外巨头手中,尽管经过多年的努力,国内企业已经在国产化上取得了一定成绩,但这些国产化的核心零部件主要应用在国产工业机器人上。最近,从宁波科技局传来好消息,浙江智昌实业有限公司开发的锐智智能机器人控制器突破了机器人运动控制的瓶颈,打破国外对工业机器人高性能控制器技术上的垄断。 据了解,控制器是机器人系统的“大脑”,它的好坏决定了机器人性能的优劣。但是,控制器的核心技术一直牢牢把控在“四大家族”为代表的国际巨头手中,成为制约我国国产机器人发展的瓶颈。 浙江智昌实业
2016年4月15日,日本总务省整理了2016年2月至目前举行的“人工智能(AI)网络化研讨会”的结果,并发布了相应的中期报告。报告展望了拟实现的社会形态,分析了AI网络化的影响和风险以及当前亟待解决的问题。 (1)拟实现的社会形态 研讨会提出了“智慧网络社会”(Wisdom Network Society,WINS,简称“智连社会”)的构想。作为AI网络化发展的成果,“智连社会”实现了人类与AI网络系统的共存,其构建的智能网络使数据、信息和知识能自由且安全的生成、传输和连接,各领域皆能跨越人和物的界限协调
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