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    基于深度学习的视觉里程计算法

    近年来,视觉里程计广泛应用于机器人和自动驾驶等领域,传统方法求解视觉里程计需基于特征提取、特征 匹配和相机校准等复杂过程,同时各个模块之间要耦合在一起才能达到较好的效果,且算法的复杂度较高。环境 噪声的干扰以及传感器的精度会影响传统算法的特征提取精度,进而影响视觉里程计的估算精度。鉴于此,提出 一种基于深度学习并融合注意力机制的视觉里程计算法,该算法可以舍弃传统算法复杂的操作过程。实验结果表 明,所提算法可以实时地估计相机里程计,并具有较高的精度和稳定性以及较低的网络复杂度。 关键词 机器视觉;深度学习;视觉里程计;注意力机制;多任务学习。

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    科学瞎想系列之一四五 电机绕组(21)

    异步电动机的调速有三种方法,即:变频调速、变转差率调速、变极调速,三种调速方法各有千秋。变频调速是指通过改变输入电源的频率以改变同步转速,从而实现改变转子转速的目的,变频调速具有调速范围广、可无级平滑调速、整个调速范围内系统效率高等优点,在电力电子技术飞速发展的今天,成为最为常见的一种调速方式。但这种调速方式也具有一些缺点,最主要的就是调速设施投入较大,成本较高,需要较高专业素养的人操作和运维,在不需要大范围平滑调速的应用场合性价比较差。改变转差率的调速方式其实就是通过转子回路串电阻的方法来改变异步电机T—s曲线的斜率,从而改变转差率实现调速,这种方法的成本较低,控制简单,但调速范围小,调速损耗大、效率低,只适用于绕线式异步电机,鼠笼异步电机不适应,常用于间歇短时工作、不需要大范围调速的场合,如起重设备的驱动等。变极调速是通过改变绕组的极对数来改变同步转速,从而实现调速,由于绕组的极对数只能是整数,不能连续平滑地变化,因此变极调速也只能是一级一级地改变转速,不能平滑调速,但这种调速方法的调速范围很大,电路简单,所需设施投入较少,成本较低,特别适用于不需要平滑调速,而只在几个特定转速下运行的场合,在电力电子技术不够发达时,变极调速方式是最经济实用和易于实现的,由于其成本低、结构简单、变速时效率较高,即使是现在,这种调速方式仍然被广泛应用。考虑到其他两种调速方式都是通过电机外围设施或外电路来实现的,基本不涉及到电机本体的改变,唯有变极调速是通过电机本体的绕组结构改变实现的。作为专门讲电机绕组系列的专题文章,这里只讲变极调速的绕组结构。

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    iPAD越狱后下载激活成功教程版的pad软件方法总录[通俗易懂]

    大家好,又见面了,我是你们的朋友全栈君。 声明:本文所说的安装软件方法都不是原创,都是前人的经验,只不过为了方便大家,做一个整理。 一、事前的准备工作 1、还是先说越狱,网上越狱的方法不止一种,建议按照下文操作办法(在ipad上操作) 简单说就两步 (1)用safari登陆 www.jailbreakme.com,确认越狱 (2)等待自动越狱完成,重启后激活成功教程完成。 注意:这样就获得了第一个重要工具“Cydia” 2、第二个重要工具installous 3(在ipad上操作) (1)打开cydia,添加源 (2)安装AppSync for OS 3.2 (3)安装Installous 3(IPA安装/在线下载工具) 注意:这样就获得了第二个重要工具“Installous 3” 3、第三个重要工具iFile(在ipad上操作) 同上,打开cydia,搜索并安装iFile iFile是用在ipad上的文件管理工具,功能十分强大 4、第四个重要工具itunes(在电脑上操作) 用苹果的东西,就一定离不开itunes 找台电脑,在网站 www.itunes.com上下载并安装itunes吧。 这样就获得了第三个重要工具“itunes”啦! 5、第五个重要工具”iFunBox”(在电脑上操作) 这是一个ipad的文件管理软件,需要安装在电脑上 当用usb先把ipad连接到电脑后,就可以用iFunBox来管理ipad中的文件了 比如从电脑传文件到ipad中指定的文件夹 6、第六个补充工具“safari download plag-in”(在ipad上操作) 一个小插件,让safari可以从论坛上下载文件 通过cydia下载安装,

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