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ORB-SLAM——a Versatile and Accurate Monocular SLAM System)

本文提出了ORB-SLAM,在大小场景、室内室外环境下都可以实时操作的一种基于特征的单目SLAM系统。系统对复杂的剧烈运动具有鲁棒性,允许宽基线的闭环和重定位,且包含完整的自动初始化。基于最近几年的优秀算法之上,我们从头开始设计了一种新颖的系统,它对所有SLAM任务使用相同的特征:追踪、建图、重定位和闭环。合适策略的存在使得选择的重建点和关键帧具有很好的鲁棒性,并能够生成紧凑的可追踪的地图,只有当场景内容发生变化地图才改变,从而允许长时间操作。本文从最受欢迎的数据集中提供了27个序列的详尽评估。相对于其他最先进的单目SLAM方法,ORB-SLAM实现了前所未有的性能。为了社会的利益,我们将源代码公开。

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