http://www.downza.cn/soft/314282.html 偶然碰见一款数独解算器 我比较懵逼 附带一本说明书 用java写的，看不懂
转载声明：转自http://www.cnblogs.com/xuhongbin/p/6538345.html 四旋翼姿态解算——基础理论及推导 对于每个像我一样入坑四轴飞行器不久的新手来说，最初接触也颇为头疼的东西之一就是四轴的姿态解算
MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。
背景 最近遇到一个坑，在生产环境用自动化脚本执行注释和解注释时有部分定时任务没解开。...环境模拟 [root@node01 ~]# crontab -l */10 * * * * $HOME/sbin/sms_alarm.sh 1>/dev/null 2>&1 注释脚本 [root@node01...root@node01 ~]# crontab -l #*/10 * * * * $HOME/sbin/sms_alarm.sh 1>/dev/null 2>&1 注释脚本没问题，执行后会在行首新增# 解注释...，看似没问题，其实在生产环境中如果都用自动化方式，一般不会有问题，因为注释和解注释都是分发脚本至各台服务器自动执行，但是不能排除偶尔应急或手动操作，这时定时任务就可能会注释两次或多次，模拟如下： [root...解注释脚本修复 [root@node01 ~]# crontab -l ###*/10 * * * * $HOME/sbin/sms_alarm.sh 1>/dev/null 2>&1 [root
经常会发生这样的情况：尽管拥有测试环境的测试，但最终未能从中完全避免在生产环境发现BUG。不禁让人思考：质量检查环境中出了什么问题？为什么在测试环境中已经完全通过的新功能在迁移到生产后又出现BUG？...第三方不能完全考虑到每个公司的实际情况，因此将环境交由第三方服务提供商来处理是不明智的。必要的时候，需要在一个尽可能与生产环境相同的环境上，进行不间断的监控。...管理者需要给测试人员足够的时间在这种环境下对产品进行足够的测试，否则，这与将更改从测试环境推向生产环境没有什么不同。 兼容性测试 一个Web应用程序在不同的浏览器及其版本中呈现的方式有所不同。...在这种紧急情况下，我们通常会提供解决方法，甚至立即在生产环境中部署次要修补程序，以使服务能够正常运行，但是有时候会忘记在测试环境中部署该修补程序。...数据一致性缺失 如果测试环境与线上环境的数据不一致，很难保证在测试环境进行测试活动的质量。预上线环境的目的是在其上复制尽可能多的线上环境。因此，复制用户数据显得尤为重要。
然而人工智能落地的第一道关卡就是算力，算力话语权的大小某种程度上决定着高校在人工智能前沿研究中的占位，以至于国外不少高校在算力基础上进行了大量投入，算力规模几乎不输于科技巨头们。...英国杜伦大学的智能NIC环境超级计算机拥有16个节点的计算集群，配备了戴尔科技的PowerEdge C6525服务器和NVIDIA ConnectX 智能网络适配器（SmartNIC），极大地提高了大规模并行代码的计算性能...国内同样意识到了一些高校所面临的算力困局。...02 算力平台的中国方案 和海外高校有所不同的是，国内很多高校需要“恶补”的不只有算力短板，还涉及到教学实训、虚拟仿真、科研创新、课程建设等等。 个中原因并不难解释。...北京师大二附中曾通过1台戴尔存储和4台Dell PowerEdge 服务器构建了一个虚拟化运行环境，并平稳运行近四年。
注：本篇中的一些图采用横线放置，若观看不方便，可点击文章末尾的阅读原文跳转到网页版 1 IMU姿态解算 IMU，即惯性测量单元，一般包含三轴陀螺仪与三轴加速度计。...之前的文章MPU6050姿态解算方式1-DMP已将对MPU6050这款IMU作了简单的介绍，并通过其内部的DMP处理单元直接得到姿态解算的四元数结果。...本篇将通过软件解算的方式，利用欧拉角与旋转矩阵来对陀螺仪与加速度计的原始数据进行姿态求解，并将两种姿态进行互补融合，最终得到IMU的实时姿态。...本篇的姿态解算选用的旋转顺序为ZYX，即IMU坐标系初始时刻与大地坐标系重合，然后依次绕自己的Z、Y、X轴进行旋转，这里先自定义一下每次的旋转名称和符号： 绕IMU的Z轴旋转：航向角yaw， 转动 y...5 陀螺仪解算姿态角 陀螺仪测量的绕3个轴转动的角速度，因此，对角速度积分，可以得到角度。陀螺仪的英文简写为gyro，下面用首字母g代表陀螺仪数据。
然而人工智能落地的第一道关卡就是算力，算力话语权的大小某种程度上决定着高校在人工智能前沿研究中的占位，以至于国外不少高校在算力基础上进行了大量投入，算力规模几乎不输于科技巨头们。...英国杜伦大学的智能NIC环境超级计算机拥有16个节点的计算集群，配备了戴尔科技的PowerEdge C6525服务器和NVIDIA ConnectX 智能网络适配器（SmartNIC），极大地提高了大规模并行代码的计算性能...国内同样意识到了一些高校所面临的算力困局。...02 算力平台的中国方案和海外高校有所不同的是，国内很多高校需要“恶补”的不只有算力短板，还涉及到教学实训、虚拟仿真、科研创新、课程建设等等。个中原因并不难解释。...北京师大二附中曾通过1台戴尔存储和4台Dell PowerEdge 服务器构建了一个虚拟化运行环境，并平稳运行近四年。
开发环境的最优解。...Python3.8版本 需要安装Python基础的解释器，以供Pycharm、Vscode和jupyterlab 使用 需要对虚拟环境的支持（或多或少存在），比如一个用于搭建爬虫环境、一个用于搭建机器学习环境...于是，一边厌恶于Anaconda的臃肿和繁杂，另一边又似乎存在对conda管理虚拟环境的刚需——二者结合，似乎Miniconda便顺其自然成了最优解！尝试一番，体验果真不错！...二者的功能并不相同，个人认为核心区别可概括为三个方面： 支持功能：pip仅可用于安装python包，而conda不仅可以安装python包，还可以用于管理虚拟环境，同时创建新的虚拟环境时还可支持不同的Python...当然，Pycharm也是支持管理虚拟环境的，但相较于conda建立系统级的虚拟环境而言，Pycharm似乎更倾向于搭建一个Project级别的虚拟环境。
切换某模块时发现主机重启后应用为root用户拉起，本文在测试环境复现并记录解决过程。...一、环境模拟 1.新建自启动脚本 [root@node01 ]# mkdir scripts [root@node01 ]# cd scripts/ [root@node01 ]# passwd app [root@node01 ~]# id app uid=1000(app) gid=1000(app) 组=1000(app 新建应用用户app，模拟生产环境启动应用的应用用户
cv::solvePnP(match.pts_3d, match.pts_2d, K, cv::Mat(), rvec, t, false, cv::SOLVEPNP_EPNP); //Pnp 解算输出两帧之间的位姿或者是世界坐标系在相机坐标下的位姿
前言 本文章应该适用于大部分此问题，当时也看了很多博客，但是都和我的Linux环境不匹配，就自己摸索出来了解决办法，比较详细，所以会有点啰嗦。...环境 Linux环境：CentOS7.8 MySQL版本：8.0.21 报错 报错：Loading local data is disabled; this must be enabled on both
进入用户目录下面store文件（我的目录地址：C:\Users\Administrator\store），删除文件里面所有文件，在RocketMQ的bin目录下...
没想到今天配置新电脑，下载了新的pycharm版本的时候，就遇到这个问题 如果一个环境前面显示了 unsupported那表明，这个版本太老了，不再被支持。
taskmgr阻碍解挂磁盘，参考https://cloud.tencent.com/developer/article/1938747 处理磁盘类操作之前先做快照磁盘类操作之前先做快照磁盘类操作之前先做快照是其他用户名的会话占的这个进程如果当前用户是普通用户...$SessionId UserName = $User }} | Format-Table -AutoSize登录到产生pid 6100的那个用户会话里，关闭这个进程，然后再重试解挂
SCL 小伙伴们可以还根据自己的MCU及使用到的引脚，模拟的IIC，自己看着选就可以啦 硬件连接OK 软件编写 介绍2两种方式，一种是使用rt-thread平台软件包获取MPU6050的数据，自己解算...，另一种就是移植DMP库进行解算，小飞哥用的是移植的DMP库来解算的。...accel->z = (rt_int32_t)tmp.z * 1000 / sen; return RT_EOK; } 还有获取磁力计、温度的接口，就不再一一列举了，拿到的数据我们可以进行手动解算...移植DMP解算 使用DMP包的话跟rtt的MPU6050的软件包就没有很大关系了，只需要IIC接口就可以了 首先把DMP库文件放到我们的工程中，包含路径到我们的工程中 然后就需要编写与DMP库对接的接口了...，自己解算其中涉及的计算还是挺麻烦的，本章就不再介绍啦
在网上搜索了好多资料方法都解不了 具体问题具体对待吧，如果有和我类似的小伙伴，可以尝试一下我的这个办法，在maven路径后面加/bin path变量中 测试 输入 mva -v（中间有个空格）
#二、处理流程 1、检查mysql 日志（日志如下） 按照错误提示修改key_buffer_size这几个参数，启动依旧失败。...所以我修改/etc/profile的环境变量 export PATH=....--defaults-file=/etc/my.cnf --user=mysql & 三、解决方法 根据提示：mysql5.7的mysqld_safe启动时,引用的mysql5.6动态库，是不是因为环境变量之类有影响
*** Mybaits系列全解 (持续更新) Mybatis系列全解（一）：手写一套持久层框架 Mybatis系列全解（二）：Mybatis简介与环境搭建 Mybatis系列全解（三）：Mybatis简单...Mybatis系列全解（七）：全息视角看Dao层两种实现方式之传统方式与代理方式 Mybatis系列全解（八）：Mybatis的动态SQL Mybatis系列全解（九）：Mybatis的复杂映射 Mybatis...系列全解（十）：Mybatis注解开发 Mybatis系列全解（十一）：Mybatis缓存全解 Mybatis系列全解（十二）：Mybatis插件开发 Mybatis系列全解（十三）：Mybatis代码生成器...Mybatis系列全解（十四）：Spring集成Mybatis Mybatis系列全解（十五）：SpringBoot集成Mybatis Mybatis系列全解（十六）：Mybatis源码剖析 ***...默认已安装 Java 开发环境、Mysql数据库、Maven 环境。
3.无意间解决 cd publish dotnet xx.Webapi.dll 就能读到了，这是为什么，根据上述命令的差异，大概能猜测到应该是路径不同，导致读取appsetting.json失败。
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