；本文为了讲述通过ROS发送Image的方法，故而拆分开来。...一个脚本中，只进行图像捕捉；另一个订阅之后，只进行图像现实。 (1)通过调用webcam捕捉视频，然后经过ROS的Topic发布出去： #!/usr/bin/env python #!...ROS订阅Image类型的视频帧，然后在窗口显示出来： #!...") 订阅话题的脚本（上程序（2）中）里，利用此方法将订阅到的ROS类型的数据转化为OpenCV格式的图片，然后通过imshow函数在窗口显示出图像。...PS：上边的程序中，不论发布还是订阅，都可以跳过一些帧（通过改变count的值即可）。
参考链接： https://github.com/fmrico/book_ros2 封面： 简介： ROS2机器人编程简明教程 使用ROS2进行机器人编程的简明介绍为读者提供了通过编程实现机器人所需的概念和工具...计算图包含相互通信的ROS2节点，以便机器人可以执行某些任务。此计算图包括两个节点和两个主题，以及它们各自的发布/订阅连接。工作空间维度从静态角度接近ROS2软件。可以同时有多个工作区处于活动状态。...应用程序的计算图非常简单：订阅激光主题的单个节点向机器人发布速度命令。 第4章|18页 TF子系统 ROS中最大的隐藏宝藏之一是其几何变换子系统TF（简称TF）。...HeadController节点将迭代执行，通过topic/joint_state接收颈部关节的当前状态，通过/command topic接收移动命令的当前状态。...BT是一种在自主代理（如机器人或计算机游戏中的虚拟实体）中构建不同任务之间切换的方式。本章介绍如何在ROS2包中实现动作节点，以及这些节点如何访问计算图以与其他节点通信。
Topic（主题） 消息是以一种发布/订阅的方式进行传递的。一个节点可以在一个给定的主题中发布消息。另外的节点针对某个主题关注与订阅特定类型的数据。可以同时有多个节点发布或者订阅同一个主题的消息。...Service（服务） 虽然基于话题的发布/订阅模型是很灵活的通讯模式，但是它广播式的路径规划对于可以简化节点设计的同步传输模式并不适合。...Package（包） ROS的软件以包的方式组织起来。包包含节点、ROS依赖库、数据套、配置文件、第三方软件、或者任何其他逻辑构成。包的目标是提供一种易于使用的结构以便于软件的重复使用。...ROS常用组件 launch启动文件 通过XML文件实现多节点的配置和启动。 TF坐标变换 管理机器人系统中繁杂的坐标系变换关系。...Qt工具箱 提供多种机器人开发的可视化工具，如日志输出、计算图可视化、数据绘图、参数动态配置等功能。 rviz三维可视化平台 实现机器人开发过程中多种数据的可视化显示，并且可通过插件机制无限扩展。
虽然许多机器人研究机构已开发出用于管理和开发机器人软件的工具，但基本都是针对于特定的应用，而且因闭源也从另一方面增加了开发的成本。...ROS中不同应用模块的计算和通讯是通过称为节点的进程网络完成的，当ROS运行时，系统中的任何节点都可访问该网络，并与其他节点进程进行信息交互，从而获取其他节点发布的信息，同时也将自身数据发布到该网络。...（4）主题（Topics）：节点之间信息的传送是通过主题发布和订阅的形式，它是实现节点通讯的一种桥梁，上述四者之间的关系如下图所示。...图4 ROS基于主题发布/订阅的通讯 （5）参数服务器（Parameter Server）：参数服务器是ROSMaster的一部分，它能使用关键词将所需存储的数据保存起来，通过使用参数能在运行时配置节点或改变节点任务...（6）服务（Service）：在许多机器人应用中，主题发布与订阅的单向通讯模式是无法满足所有需求的，还需请求/响应这种交互模式，从而使其更加适用于分布式计算。
（2）基本概念 Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。 Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个主题。...Topics:主题,节点可以发布消息到主题，也可以订阅主题以接收消息。 Master:节点管理器，ROS名称服务。 rosout: ROS中相当于stdout/stderr。...move_group通过ROS topic和action与机器人通讯，获取机器人的位置、节点等状态，获取数据再传递给机器人的控制器。...（2）ROS主要分为三个级别：计算图级、文件系统级、社区级 计算图：是ROS处理数据的一种点对点的网络形式，主要包括：节点（node）、消息（message）、主题（topic）、服务（service）...包含节点、ROS依赖库、数据套、配置文件、第三方软件、或者任何其他逻辑构成。 2、堆是包的集合，它提供一个完整的功能，像“navigation stack”。
ROS架构 2.1 OS层 ROS并非像Windows、Linux等传统意义上的操作系统，无法直接运行在计算机硬件上，因此它需要依赖于Linux系统。...计算图 ROS系统的功能模块以节点为单位单独运行，可以分布于多个不同或相同的主机中，通过端对端的拓扑结构相连接。...4.1 节点（Node） 节点就是执行具体任务的进程或独立运行的可执行文件，通常一个系统由多个节点组成，节点之间可以通过ROS客户端库（如roscpp 、rospy）相互通信。...4.4 话题（Topic） 话题通信采用的是一种异步通信机制。话题通信基于发布/订阅模型，数据由发布者传输给订阅者。其中节点既可以作为发布者发布消息，也可以作为订阅者订阅消息。...同一个话题的发布者和订阅者可以不唯一，另外一个节点也可以发布或订阅多个消息。一般来说，发布者和订阅者并不知道对方的存在。
这是一种粘合剂，把所有这些联系在一起，并且为你省去了在机器人身上传递数据的烦恼。 ROS 可以帮助你轻松地让多台计算机或微处理器在机器人上或通过网络进行通信。...例如，你可以通过网络驱动桌面计算机上的 ROS 机器人，或者让更强大的计算机处理计算密集型任务，而不是在机器人上完成。...如果你通过 USB 连接 Arduino 到 Pi，Arduino 可以注册为一个带有 roscore 的节点，并发布和订阅主题。这只需要几行代码就可以完成！...没有问题 —— 通过 USB 将它插入 Pi，然后启动一个接收数据并发布数据的节点。GPS 呢？同样的过程 —— 插入它并启动一个已经存在的节点。...割草机器人测试地面 分布式控制和计算 在我看来，ROS 最酷的特性之一就是，这些节点可以在不同的计算机上运行，而不是在 roscore hub 上运行！
计算图（Computation Graph）用于显示ROS进程中点对点网络里的数据等。...呈现ROS系统通信 图的参与者为节点 节点通常可以订阅或发布数据 2 节点 在机器人系统中具备单一、模块化目标的元件。...摄像头驱动 控制电机 感知单元 用于创建发布者、订阅者、服务等 最常见的 ROS 客户端库 rclcpp ：C++文件的二进制库 rclpy ：Python脚本库 运行 ROS 节点的命令 ros2...能够在节点内创建发布者、订阅者、服务器端和客户端 rclpy.Node 的子类 rclcpp.Node 的子类 部署组件 使用 ROS 2 服务 API：通过以下方式加载组件 服务调用 命令行工具...通过寻找可用的工作来协调节点和回调组，并将其分派给一个或多个线程 订阅回调 定时器回调 服务回调 客户端响应 实现基于线程/并发方案的协调 默认执行器 rclpy.init(args=args)
然后，检测新的角点特征以保证每个图像特征的最小数目，并设置两个相邻特征之间像素的最小间隔来执行均匀的特征分布。接着，将二维特征点去畸变，然后在通过外点剔除后投影到一个单位球面上。...VINS-Mono将前端封装为一个ROS节点，该节点的实现在feature_tracker目录下的src中，src里共有3个头文件和3个源文件： featuretrackernode.cpp构造了一个ROS...节点featuretrackernode，该节点订阅相机图像话题数据后，提取特征点，然后用KLT光流进行特征点跟踪。...featuretracker节点将跟踪的特征点作为话题进行发布，供后端ROS节点使用。同时featuretracker_node还会发布标记了特征点的图片，可供Rviz显示以供调试。...，计算速度。
系统架构 ROS架构是一多服务器分布式计算环境，其允许应用跨服务器通讯并有机的组成一个系统整体。...异步通讯在ROS中的应用以发布-订阅的形式设计，如下图所示： 提供信息的节点会首先定义一发布器并将其注册到ROS系统中，订阅信息的节点则需要定义和注册一订阅器，注册的发布器和订阅器之间以独有的主题名（...而在ROS内部，所需的接口在上述介绍的Message机制中得到了很好的解决。每个节点都遵守组件的输入和输出消息格式，例如图像处理的ROS节点可不经任何修改的情况下插入系统。...仿真： ROS的模块化消息架构允许数据输入源的更换，因此节点可很容易的基于记录的数据进行测试。...当将多传感器数据进行融合时，数据同步是非常重要的一方面。
它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。...亦可通过SD升级卡或USB固化方式将系统固化至eMMC。 基于Python语言的通信演示 案例功能：基于Python语言，启动ROS节点发布与订阅消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的实时通信。...Target# ros2 run demo_nodes_py listener & 执行如下命令，启动ROS节点发布消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的通信。...节点发布与订阅消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的实时通信。...Target# ros2 run demo_nodes_cpp listener & 执行如下命令，启动ROS节点发布消息，实现订阅消息节点与发布消息节点之间的通信。
ROS1云课→05消息类型 ---- 节点之间通过ROS1消息进行通信，当然这还需要网络层。 ROS1会创建一个连接到所有进程的网络。...在系统中的任何节点都可以访问此网络，并通过该网络与其他节点交互，获取其他节点发布的信息，并将自身数据发布到网络上。 ROS2使用DDS。...在这一层级中最基本的概念包括节点、节点管理器、参数服务器、消息、服务、主题和消息记录包，这些概念都以不同的方式向计算图级提供数据： 节点（Node） 节点是主要的计算执行进程。...需要注意的是，由于ROS本身就是一个分布式网络系统，你可以在某一台计算机上运行节点管理器，在该管理器或其他计算机上运行节点。...每一条消息都要发布到相应的主题。当一个节点发送数据时，我们就说该节点正在向主题发布消息。节点可以通过订阅某个主题，接收来自其他节点的消息。一个节点可以订阅一个主题，而不需要该节点同时发布该主题。
，内部各个功能逻辑被划分成各个节点（进程），而各个节点之间数据指令访问非常频繁，形式比如发布订阅主题、调用服务等。...话不多说，马上开始体验之旅~安装环境Rosbridge 依赖于 ROS 的安装，目前 ROS 主要运行于 Linux 平台，并且已经迭代到了 ROS2 多个版本，目前主流 ROS 应用版本都是 ROS2...创建一个节点，该节点订阅主题为 /browser_topic 而且类型为 std_msgs/String 的消息，同时打印接收到的消息$ ros2 topic echo /browser_topic std_msgs...由于系统中还没有任何的其它节点被启动，也没有相应的主题消息被发布，所以订阅后暂时看不到任何的消息打印。...如果浏览器和机器人在局域网内的不同终端里呢？在 Rosbridge 出现之前，ROS 外界程序和 ROS 内部节点沟通只能通过比较底层的传输层协议通信，比如 TCP、UDP等。
ROS1云课→06节点消息流（计算图级） ---- 上一篇中提及的基础概念的中文详细介绍补充如下： 节点与nodelet（动态加载节点）--内部可通信的多个节点 节点都是各自独立的可执行文件，能够通过主题...ROS通过使用节点将代码和功能解耦，提高了系统容错能力和可维护性，使系统简化。 ROS有另一种类型的节点，称为nodelet。...主题 主题（Topics ）是节点间用来传输数据的总线。通过主题进行消息路由不需要节点之间直接连接。这就意味着发布者和订阅者之间不需要知道彼此是否存在。同一个主题也可以有很多个订阅者。...每个主题都是强类型的，发布到主题上的消息必须与主题的ROS消息类型相匹配，并且节点只能接收类型匹配的消息。节点要想订阅主题，就必须具有相同的消息类型。...节点管理器 ROS节点管理器（ROS master）为ROS系统中其他节点提供命名和注册服务。它像服务一样跟踪主题的发布者和订阅者。节点管理器的作用是使ROS节点之间能够相互查找。
ROS2采用完全不同的架构，提供更好的模块化和平台无关的支持，ROS2承诺在不同编程语言之间提供类似的API，并通过分层实现加快新功能的部署速度，其中底层基础库对于所有编程语言都保持相同。...ROS2还提供了一个集中化的系统，每个节点都能够发现其他节点，支持异步服务和动作，并且取消了对ROS主节点的依赖。...图1:rclpy与rclcpp发布时间 接着进行了测试，比较了rclpy和rclcpp实现的延迟，为了计算延迟，首先创建了具有所需字节数的消息，然后记录纪元时间并调用发布API，立即在发布时间之后，将纪元时间发送到订阅者...，在订阅者节点中，我们在接收到消息时立即记录纪元时间，然后接收发布时间并计算差值以获取消息的延迟，此测试重复进行约15次，并将15个结果的平均值用于我们的评估。...图4:ROS2可靠与尽力QoS 专家建议 在ROS2方面的经验，Marc提出了以下建议： * 在ROS2的C++实现中使用事件执行器（event executor）。
还值得注意的是 Fast-DDS 报告的 RMW 问题：在运行时使用专用回调组创建的订阅者不起作用 · 问题 #613 · ros2/rmw_fastrtps · GitHub 5对于我所在的世界特定角落来说...从我在这篇文章中读到的内容来看，与默认 DDS 供应商更改相关的核心 ros 功能（发布/订阅/主题/服务/操作）似乎仍然存在一些不稳定性。...从这个意义上说（单台计算机上的节点到节点通信），ROS2 仍然与 ROS1 不同。在 ROS1 中它可以正常工作。...我认为等待非滚动发布来测试和迭代这些问题是不可接受的。...我完全可以理解需要深入研究异国用例的配置，但请记住，绝大多数用户在单台计算机上运行 ROS 而不必担心网络延迟， 如果需要，我愿意帮助描述基本的测试用例。 ----
硬件加速涉及创建自定义计算架构以提高计算性能。 简而言之，通过设计专门的加速内核，可以为机器人构建定制大脑，以加快它们的响应时间。...类型协商 通过使用自适应类型的 ROS 节点图，可以进一步受益于优化图中节点之间使用的类型。...支持类型协商（REP-2009 5）的节点可以共享它们作为发布者和订阅者支持的类型列表，权重表明他们的偏好。...ROS 将审查参与类型协商的发布者和订阅者，并针对偏好进行优化，同时保持与不支持类型协商的节点的兼容性。...节点图旨在测试通过最小化计算工作量来提高框架性能，将重点放在 ROS 客户端库中的开销上 在像素处理方面，Jetson AGX Orin 在此测试中从 Foxy 中的 0.55 千兆像素/秒到 Humble
软件架构设计 本项目主体由一个ROS发布节点和一个ROS服务节点组成，以适应不同的应用场景。...ROS服务节点用于处理单张图片数据，预测结果直接返回给上层消费服务的节点做进一步处理。为了更好的演示这两个节点的使用方法，我们还开发了多个客户端节点，最终处理结果会以图像的形式展现出来。...基于语义的同步定位与建图(SLAM) 通过将识别出的物体标注在SLAM得到的地图上，可以极好地提高地图的可读性。...展望 本项目目前开发到v0.5.0版本，基于Movidius NCSDK 的不断演进，本产品在不断迭代开发当中。一方面，由于ROS2相对ROS具有更好的安全性和实时性，我们计划移植项目到ROS2中。...另一方面，深度学习正经历着快速发展，所以我们希望能支持更多的CNN模型以适应不同的机器人使用场景的需要。
复合消息是通过组合（例如geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped）构建的。...何时使用哪个节点句柄When to Use Which Node Handle 这些只是一般的指导原则，但是如有可能，在每种情况下都喜欢使用以下内容： 订阅者 - 通常是公共节点句柄。...为了告诉另一个节点在哪里订阅，请将主题名称设置为ROS参数（首选）。或者，对于第三方节点，您可以使用remaproslaunch中的标记。...请参阅使用第三方库。...检查订阅者数量Checking the Number of Subscribers 为了避免没有节点订阅的主题的计算开销，请检查订阅者的数量 To avoid computational overhead
turtle_teleop_key 以上是ros的简单示例，通过这个有趣的例子让大家能对ros有基本的认知。...节点之间的通信有话题通信（发布/订阅，msg定义数据结构）、服务通信（请求/响应，srv定义数据结构）、参数服务器三种，但最常用的是话题，通信的形式一般是话题即/topic。...消息传递的理念是：当节点想要分享消息时，可以发布(publish)消息到对应话题；当节点想要接收消息时，可以订阅(subscribe)所需要的话题。...__ns:=namespace roslaunch package_name xxx.launch # 启动多节点 rosnode list # 查看node列表 rqt_graph 查看节点计算图...基于msg消息，编写发布器节点和订阅器节点，实现话题通信。
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