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什么是视觉里程计?
首先我们看一看维基百科的介绍 视觉里程计介绍. 在机器人和计算机视觉问题中, 视觉里程计就是一个通过分析处理相关图像序列来确定机器人的位置和姿态。...在汽车中有一个里程计, 记录着汽车行驶的距离, 可能的计算方式就是通过计算车轮滚动的次数乘以轮子的周长, 但是里程计会遇到精度的问题, 例如轮子打滑, 随着时间的增加, 误差会变得越来越大。...而在机器人和视觉领域, 里程计不仅仅要估计行驶的距离, 还要知道机器人行驶的整个轨迹 (机器人每个时刻的位置和姿态)....单目或立体视觉里程计
主要阐述两者之间的优缺点, 立体视觉里程计的优点在于可以估算出精确的轨迹, 单目估计的轨迹和一个比例因子 (scale factor) 有关, 因此对于单目 VO, 可以说的是机器人在...另外对于立体 VO 计算的轨迹通常更精确 (因为提供了更多的数据), 但是在有些情况下, 如相机与观测物体的距离相距太远 (与立体 VO 中的两个相机之间的距离进行对比), 这样立体 VO 就退化为单目