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SuMa++: 基于激光雷达的高效语义SLAM

可靠、准确的定位和建图是大多数自动驾驶系统的关键组件.除了关于环境的几何信息之外,语义对于实现智能导航行为也起着重要的作用.在大多数现实环境中,由于移动对象引起的动态变化,这一任务特别复杂,这可能会破坏定位.我们提出一种新的基于语义信息的激光雷达SLAM系统来更好地解决真实环境中的定位与建图问题.通过集成语义信息来促进建图过程,从而利用三维激光距离扫描.语义信息由全卷积神经网络有效提取,并呈现在激光测距数据的球面投影上.这种计算的语义分割导致整个扫描的点状标记,允许我们用标记的表面构建语义丰富的地图.这种语义图使我们能够可靠地过滤移动对象,但也通过语义约束改善投影扫描匹配.我们对极少数静态结构和大量移动车辆的KITTI数据集进行的具有挑战性的公路序列的实验评估表明,与纯几何的、最先进的方法相比,我们的语义SLAM方法具有优势.

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常见PHP面试题型汇总(附答案)

进入公司之前,你会有一两轮的面试与笔试,做我们这个行业的都是这样,所以除了口语表达能力(能吹)之外,还有一点就是实力能力的,这个也是你的面试题所要体现的。面试题的题型很多,但是都是离不开PHP基础的。一些刚出来的可能不懂试题的。告诉你一个方法,那个时候我真的用了!就是把所有题型都背下来了!方法很老套又不切合实际。但是很有用,因为常见的题型都遇到了~~可能是幸运吧! 可能学习各有各的方法!我以前就是那样子过来的!现在呢,还是要继续的学习与提升技能,活到老学到老!一旦进坑了,很难出来! 以下推荐一些面试常见的试题,希望对你有用!!

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