2018.3
（PAC = Programmable Automation Controller）
---- 近年来随着人力成本的上涨，全球制造业开始重视自动化技术的投入，随着欧美再工业化趋势的走热，全球竞争格局变得越来越激烈。以机器人为主要方向的智能制造已经成为新一代制造业的主题，而近年来机器人市场也迅速放大，特别是中国这个傍大制造业群体。巨大的需求让全球机器人巨头垂涎欲滴，纷纷进入中国布局抢占市场先机，同时国内各地也掀起了机器人产业发展大潮。 业内一至看好机器人产业，相信在这个行业中未来将出现数十家世界500强不等。其实机器人是以运动控制为主，通过控制机械手运动而达到代替人手的功能，所以运动控制主
传统的早期可编程逻辑控制器 （PLC） 主要是针对硬接线继电器控制、接触器控制的自动化系统改造而设计出来的产品。PLC的出现对于设备制造商、调试工程师和服务人员就要面临从布线工作到编程的转变，为顺应这一群体的需求，梯形图等编程语言应运而生。随着日益增长的自动化需求，可视化的HMI和分布式的IO通信也加入到自动化系统中来，从而丰富了控制系统的功能。
本文以实际工程应用为背景，以研制高效、高可靠性、功能丰富的运动控制器为目标，对运动控制器及运动控制算法进行了研究与分析，对于实现高速、高效、高精度的 运动控制具有重要的理论意义和实际应用价值。
在控制领域西门子和三菱无疑是最成功的两大巨头，他们牢牢把握着中小型设备或者过程控制的市场。在无数的工控人心中早已埋下了用西门子就非常高端了的印象。其实从市场的角度来说，西门子，三菱的这种控制器确实已经能满足大多数设备的基本控制了，这种几千块就能满足设备功能的性价比，注定了西家和三菱在传统中小型设备行业的老大地位。但今天我不是要给大家再普及西门子了，从技术层面还有比西家厉害很多的控制产品，比如罗克韦尔和倍福beckhoff。
运动控制（Motion Control）通常是指在复杂条件下，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动，实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。
AGV硬件系统负责信息感知，执行运动控制等任务，是影响AGV系统性能的关键因素。本文主要对AGV运动控制系统做简单介绍，为后续的理论研究奠定基础。
70%的技术人员觉得数学那是至关重要，不懂算法的工控人将无法存活这个市场，另外30%保持着垂头丧气的状态，为什么呢？因为在工控行业里有太多经验丰富但学历不足的从业人员，这些人都是凭着自己实践摸索和言传身教而崭露头角的，但他们确实没有上过大学，不知道复变函数更不不知道积分变换。但是今天我想告诉大家如果你只是定位工控应用人员而不是算法研发人员，那就不必垂头丧气了。
运动控制是指“控制移动”之意。其代表可以举出利用各种电机进行位置控制等。电能附加给电机，使电机工作，转换为动能。这项技术作为机床、机械手控制、半导体制造装置、注塑成型机、数字家电检查装置等的核心，发挥着巨大的作用，在这一领域的设备投资近年来大幅增长。
现在有一个旋转伺服电机23位的编码器，分辨率则为2^23=8388608，如果是旋转伺服电机，旋转一圈对应的编码器的脉冲则是8388608。
目前，中国工业机器人的使用主要集中在汽车工业和电子电气工业，弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人等在生产中被大量采用。想搞工业机器人，这五大方面知识和技术你必须了解。 1、工业机器人控制系统硬件结构
机器人产业大热，很多想进入机器人行业的小伙伴却不知道该从何着手，让我们来看看过来人有什么建议吧。 知乎网友@吕朝阳的回答如下： 对于工科领域来说，脱离实践的学习都是肤浅的，对于控制这种强调经验的技术更是如此。如果去问一个程序员怎么学习一块技术，他必然让你去多编程。机器人领域也是。如果想把基本功打扎实，那么实践更是必不可少了。 对于普通学生入门来说 一款合适的机器人平台+入门级的控制算法进行试验。同时深入地学习相应地理论知识。 对于一个有控制基础，需要现学现用的工作者来说，啃一本诸如《现代控制工程》的
Modicon LMC078 可编程运动控制器专为紧凑型机器而设计，这些机器在运动控制应用以及控制系统和机器通信功能管理等方面有着高性能表现要求。
伴随着中国制造业的转型升级，在制造业领域需要越来越多的成熟的产业工人，但随之而来的是劳动力成本的增加，人员的安全保障，以及对操作工人的素质统一和质量的稳定性等一系列问题，这些都制约着企业的高速发展。而随着智能无人化工厂的兴起，工业机械人的大量应用，能够有效的解决这一难题。各种机床制造商也纷纷转投工业机械人这一新兴产业，去研发相关的机械人设备。但是他们在市场上往往面对的是通用型的控制系统，如PLC+伺服控制系统，这些系统只能构建相对简单的机械手控制，并不能满足复杂和可靠的运动控制。而专用的机械人系统，不但价格
1. 基于CoDeSys V3.5 SP1 的Parker Automation Manager Version 1.2.1
在今年早些时候，电子游戏发行商育碧发布了《星际迷航：舰桥船员》（Star Trek：Bridge Crew）时，实现了许多星际旅行迷的梦想。这款游戏支持PC和PS4平台，它将玩家置身于星际舰队飞船的舰
2019 年 3 月 6 日，以“创新设计 极致表达”为主题的埃斯顿第三代运动控制解决方案产品发布会在江苏南京埃斯顿自动化总部隆重举行，埃斯顿重磅发布了新一代伺服驱动系统 ProNet Summa。ProNet Summa系列驱动器可支持EtherCAT总线通讯，搭配TRIO运动控制器，构建运动控制整体解决方案，能够广泛适用于工业机器人、机床机械、电子制造设备、印刷包装等行业，满足中、大型设备多轴复杂应用的需求。
基于计算机技术和生物交叉融合技术的高速发展，近些年来推出的一系列复杂机器人在特定环境中已经可以实现越来越高效的操作，而其中许多系统的结构组成是受自然界、动物和人类的启发。尽管这些机器人有类似于人类或其他动物的仿生结构，但它们的运动却不如像模仿的动物那样简单自如，这其中往往依靠复杂的编程控制和结构的不断优化，为了让实现真正的像动物那样移动，通常依靠运动控制器的优化，而这可能占据大量的资源和研发工作。
Logisim 是一个免费的、开源的，并且跨平台的用于设计和模拟数字逻辑电路的教育软件，采用 Java + Html 实现，不少高校使用其进行《计算机组成原理》等课程的教学。
当大家还沉浸于三大厂的价格之争，暗戳戳想坐享渔翁之利时，殊不知微软才是最大的赢家。先是联手宏碁、戴尔、惠普和联想陆续推出Windows MR头显，现在又爆出大量内容方面的动作：今天，微软宣布Windo
5月10日至5月12日，微软于西雅图华盛顿州会议中心正式召开本年度的Build开发者大会。微软Build大会作为微软对外宣告下一年新动向的重要窗口，不仅是开发人员云集的交流之地，也是重要系统更新和相关
跟以往普遍应用于深海研究、医疗康复、制造等领域不同的是，它主要应用在我们的日常生活中。
本文举例讲解最近项目合作用到运动控制的使用方案，不是唯一的方法。希望对大家后面做项目又帮助。
很多机器人的研究目标很多是模拟人的智能，所以研究人的控制系统，对于机器人有很大的借鉴意义。人体的神经系统由大脑、小脑、脑干、脊髓、神经元等共同构成，复杂而又完善。人体神经系统包括中枢神经系统和周围神经系统。中枢神经系统由脑和脊髓组成，是人体神经系统的最主体部分。周围神经系统是从脑和脊髓发出的分布到全身各处的神经。无数的神经元存在于神经系统各处，构成神经网络。
机器之心报道 机器之心编辑部 近日，瑞士 ANYbotics 公司打造的 ANYmal 机器人登上了新一期的《Science Robotics》封面，这款机器人的控制器可以使其穿越各种复杂的环境，包括溪流、草地、雪地、碎石坡等，而且不靠摄像头、激光雷达等常见设备——平衡系统不需要任何外界信息的输入，控制模型也不包含人类输入的规则。 腿式运动扩展了机器人的应用范围，但在地球上一些最具挑战性的环境中，大部分腿式机器人依然无能为力。 多年来，瑞士 ANYbotics 公司的团队一直在试图解决这个问题，他们的最新
（VRPinea3月5日电）今日重点新闻：Valve Index将于3月10日凌晨2点补货；企业级无线版VR运动控制器3dRudder Pro将于3月底发布，支持Quest和PC VR；BFI伦敦电影节将推出XR电影展区。
控制器是工业机器人的三大核心零部件之一，也是工业机器人的大脑，它的好坏直接决定了机器人性能的优劣，因此，不管是ABB、KUKA，还是新松、新时达等国内外各大工业机器人供应商都不约而同地把控制器的主导权掌握在自己手中。 业机器人的发展目标，即开发满足用户需求的工业机器人系统集成技术、主机设计技术及关键零部件制造技术，突破一批核心技术和关键零部件，提升量大面广主流产品的可靠性和稳定性指标，在重要工业制造领域推进工业机器人的规模化示范应用。 作为全球最大的工业机器人市场，中国的工业机器人需求约占全球三分之一左
在上一章节中，我们系统分析和讨论了运动控制机器方案的系统分析和论证的几个维度和关键点，并结合运动控制的特点介绍了选型配置要点及西门子提供的相应选型工具，在随后的几期我们会针对运动控制的不同功能和适用场景分别进行介绍，本期介绍的内容是基本定位应用。
随着自动化及驱动技术的发展，特别是伺服驱动系统的普及，运动控制技术在生产机械中的作用越来越大，一方面可以简化机械设计，例如通过电子齿轮同步可以替代原来的机械齿轮传动，采用电子凸轮同步可以替代原来的机械凸轮机构，采用全伺服驱动在一定程度上能够降低由于机械磨损导致的精度损失；另一方面可以实现柔性化生产，即在不更换机械结构的情况下，通过不同的工艺程序及配方控制实现不同种类的生产任务。
随着科技快速发展，伺服电动缸系统在许多设备工业中应用广泛。伺服电动缸是将伺服电机与丝杠一体化设计的模块化产品，具有高速响应、定位精确、运行平稳等特点。常见类型有直流伺服电动缸、交流伺服电动缸和步进伺服电动缸等。
随着工业4.0、智能制造、工业物联网等概念的深入推广与逐步落地，信息时代的高新技术流向传统产业, 引起后者的深刻变革。极大地推动了运动控制产品在工业以太网、模块化及分布式伺服驱动器、深度软件开发等领域的发展。在这场新技术革命冲击下,产品结构和生产系统结构都发生了质的跃变, 微电子技术、 微计算机技术使信息和智能与机械装置和动力设备相结合, 促使机械工业开始了一场大规模的机电一体化技术革命。在机电一体化技术迅速发展的同时, 运动控制技术作为其关键组成部分, 也得到前所未有的大发展
虽然大家都痴迷索尼、Oculus或HTC等去年十分火爆的高端VR头显，但其实谷歌与Facebook之间一直在进行一场沉默的平台战争。这种平台战争最终将走向智能手机的VR体验。 Facebook的目标是
多年以来，Valve公司的Steam服务平台一直主导着PC游戏。虽然不是每个专题游戏都会在其商店上线，像GoG（Good Old Games）平台以及新兴游戏开源独立平台（Itch.io）等都已经找到
新智元报道 来源：GitHub 编辑：肖琴 【新智元导读】针对四足动物的动画生成问题，爱丁堡大学的研究人员开发了一个被称为“模式自适应神经网络”的新神经网络架构，它可以从实际的运动数据学习，生成非
随着生产车间自动化和过程自动化中分散化结构的迅速增长，现场总线系统的应用日益普遍。其原因之一是：现场总线系统实现了数字和模拟输入/输出模块，智能信号装置和过程控制装置与可编程逻辑控制器PLC和PC之间的数据传输，把I/O通道分散到实际需要的现场设备附近，使安装和布线的费用减少其二原因是：标准化的现场总线具有开放的通信接口，允许选用不同制造商生产的I/O分散设备。我公司制氧车间空气压缩机采用贝加莱X20PCC控制系统，结合其现场实际情况对本套系统进行概述。
机器人学代表了当今集成度高、具有代表性的高技术领域，它综合了多门学科。其中包括机械工程学、计算机技术、控制工程学、电子学、生物学等多学科的交叉与融合，体现了当今实用科学技术的先进水平。 一般而言，机器人由几大部分组成，分别为机械部分（一般是指通过各关节相连组成的机械臂）、传感部分（包括测量位置、速度等的测量装置），以及控制部分（对传感部分传来的测量信号进行处理并给出相应控制作用）。 作为机器人的“大脑”，机器人控制技术的重要性不言而喻 它主要是通过传感等部分传送的信息，采用控制算法，使得机械部分完成目标操作
默认情况是无法上传源代码的，就是上载不了程序，只有选择下载源代码才可以上传，这做到了绝对的硬件加密。
paper: Interoception as modeling, allostasis as control
虚拟现实已经被科技博客及行业领导者誉为下一个爆发点。一大批的科技行业正在对其未来发展做大的投注，包括Facebook以20亿美元收购Oculus，由此开始，引发了这一轮的VR热潮。 但是，美国《福布斯
近些年PLC界涌现了很多新兴的技术与产品，如EtherCAT、CODESYS、软PLC等等。它们在各行各业大展风采，为工业自动化创造着新的方案与选择。
有趣的是，该研究还尝试让一只机器狗踢球，另一只当守门员，两只机器狗自己也能玩挺好：
选自arXiv 作者：朱玉可等 机器之心编译 参与：路雪、思源 近日，来自斯坦福大学&DeepMind 的研究者提出一种学习机器人深度视觉运动策略的新方法，它结合强化学习和模仿学习来实现高效的强化学习智能体，该方法可解决大量视觉运动任务。实验证明该智能体性能显著优于仅使用强化学习或模仿学习训练出的智能体。 近期深度强化学习在多个领域取得了很好的表现，如视频游戏 [29] 和围棋 [46]。对于机器人，RL 结合强大的函数逼近器（如神经网络）可提供设计复杂控制器的通用框架，而这种控制器很难靠人力搭建。基于强化
并联机构的研究最早可以追溯到1813年，著名数学家A.Cauchy对结构相连的八面体运动的可能性产生了兴趣并进行了研究；十九世纪末工程师已经开对空间机械进行了研究；1931年Gwinnett在其专利中提出了一种井联机构的娱乐装置；1940年Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联机构，用于汽车的喷漆；1949年Gough采用并联机构制作了轮胎检测装置，这是真正得到运用的并联机构；直到1962年才出现了相关的文字报道。
图 1：OTAvatar 动画结果。OTAvatar 以单张肖像为参考对 HDTF 数据集中的源主体进行动画化。我们使用 3DMM 姿态和表情系数来表示运动并驱动化身。此处的主体均不包括于 OTAvatar 的训练数据中。
以色列Servotronix/高创公司创立于1987年，为一家专注于开发和销售运动控制及自动化解决方案的企业。公司主要向工业机器人、电子装配、半导体、机械工具、医疗仪器等多个行业，提供完整的运动控制解决方案，以及编码器、伺服驱动器及多轴运动控制器等产品。
注意是“准备”阶段....Wilk表示：This Project is heavily work in progress and may change every day. It is NOT a working or even finished Project you might want to use.（也就是说，很有可能这个项目可能做着做着就失败了....)
这款手套内置在其中的触觉元件可以传达出更逼真的触摸体验。 众所周知，合适的VR输入方式可以增强体验的沉浸感。但是，现在主流的VR硬件配备的运动控制器并不能完全模拟出我们的手部动作，我们只能通过物理按键实现一些交互。对此，Bebop Sensors开发了一款数据手套来让你自然地在虚拟环境中进行交互。 据了解，这款名为Marcel Modular Data Gloves的数据手套根据传感器的数量，分为三个版本。传感器越多，越能详尽地渲染出手部和手指的动作。另外，这款手套还提供触觉反馈功能。开发人员表示，“内置在
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