避免多次调用rospy.init_node()

在ROS（机器人操作系统）中，rospy.init_node()是一个用于初始化ROS节点的函数。ROS节点是ROS中最基本的软件单元，它可以是一个独立的进程，负责执行特定的任务。

调用rospy.init_node()函数的目的是告诉ROS Master（ROS系统的中央协调器）有一个新的节点加入到系统中。该函数只需要在节点的代码中调用一次，通常在节点的开始处。

避免多次调用rospy.init_node()的原因是为了避免创建多个相同名称的节点，这可能会导致冲突和错误。在ROS中，节点名称必须是唯一的，因此多次调用rospy.init_node()会导致节点名称重复。

在ROS中，通常将节点的初始化代码放在一个单独的函数中，并在主函数中调用该函数。这样可以确保只有一个节点被初始化，并且可以避免多次调用rospy.init_node()。

以下是一个示例代码，展示了如何避免多次调用rospy.init_node()：

import rospy

def init_node():
    rospy.init_node('my_node', anonymous=True)

if __name__ == '__main__':
    init_node()
    # 其他节点代码

在上述示例中，init_node()函数被定义为初始化节点的函数。在主函数中调用init_node()函数，确保只有一个节点被初始化。

需要注意的是，rospy.init_node()函数有一个可选参数anonymous，设置为True时，可以自动为节点生成一个唯一的名称，避免节点名称冲突。

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