摘要 语义占用网格感知对于自动驾驶至关重要，因为自动驾驶车辆需要对3D城市场景进行细粒度感知。然而，现有的相关基准测试在城市场景的多样性方面存在不足，并且仅评估前视预测感知。...为了全面评估周视感知算法，我们提出了OpenOccupancy，这是第一个用于周视语义占用网格感知的基准测试方法。...主要内容 周视语义占用网格感知 周视语义占用感知是指生成场景的完整3D表示，包括体积占用和语义标签，与前视图感知的单目范例不同，周视占用感知算法旨在在周围视图的驾驶场景中生成语义占用，具体而言，给定360...所有三个分支都利用3D解码器和占据头来产生语义占据，在占据结果图中，红色和紫色圈圈标示出多模态分支可以生成更完整和准确的预测。...，在OpenOccupancy基准测试中建立了基于相机、基于LiDAR和多模态的基线。
所以乘用车在实际运行过程中需要实时更新并存储HD地图，这也是个非常繁琐的课题。...这个检测的思想其实非常巧妙，它没有在中间过程就得到非常多的输出点，而是选取了更简洁更统一化的表示！...预计算： BEV池化的第一步是将摄像头特征点云的每个点与BEV网格相关联。与激光雷达点云不同，摄像头特征点云的坐标是固定的。基于此，预计算每个点的3D坐标和BEV网格索引。...还有根据网格索引对所有点进行排序，并记录每个点排名。在推理过程中，只需要根据预计算的排序对所有特征点重排序。这种缓存机制可以将网格关联的延迟从17ms减少到4ms。...通过优化的BEV池化，摄像头到BEV的转换速度提高了40倍：延迟从500ms减少到12ms（仅为模型端到端运行时间的10%），并且可以在不同的分特征辨率之间很好地扩展。
基于网格的 PIA 算法 算法步骤如下： 以多边形的包围盒作为初始网格，使用 ray casting 计算网格中心到多边形边界的有向距离（下图的 dist 负数表示在形外）。...，更新最佳网格 网格出队，如果网格距离大于目前最大距离（指定精度下 max - best_dist > precision ），继续划分网格，将 4 个子网格入队，继续迭代回到 1。...var cell = cellQueue.pop(); // 发现距离多边形边界更远的网格，更新最佳网格 if (cell.d > bestCell.d) { bestCell...return [bestCell.x, bestCell.y]; } 现在我们解决了给定多边形中找到锚点的问题，但是 GeoJSON 的 Polygon 要素可能由多个子多边形组成（下图中的空洞...在我们的例子中，当主线程请求 WebWorker 返回当前视口包含的数据瓦片时，WebWorker 会计算出瓦片包含的 Polygon 要素的难抵极，不影响主线程的交互： // https://github.com
引言 在Java编程中，ArrayIndexOutOfBoundsException 是一种常见的运行时异常，通常发生在试图访问数组中不存在的索引时。...错误详解 ArrayIndexOutOfBoundsException 是一种由 Java 运行时环境抛出的异常，表示程序尝试访问数组中的一个非法索引。这通常发生在数组访问和循环操作中。 2....，将抛出ArrayIndexOutOfBoundsException } } 2.2 循环中的索引错误 在循环中使用错误的索引范围，也可能导致数组越界异常。...解决方案 解决ArrayIndexOutOfBoundsException的关键在于确保在访问数组元素之前，索引值始终在合法范围内。...3.1 检查数组长度 在访问数组元素之前，始终检查索引是否在合法范围内。
你可以双击状态栏打开控制台窗口，其中将显示所有的脚本或可见的运行时错误信息。 游戏视图控制栏控制栏上紧挨着视图下拉列表的是宽高下拉列表 (Aspect Drop-down)。...这些关系将存储在工程文件夹的其他位置。从工程视图中移动资源将维持并更新文件之间的联系。从 Finder中移除资源将断开联系。因此，你应该只使用 Finder来将文件添加到资源文件夹。...更新资源你已经导入，实例化并将资源连接到了预设。现在当你需要编辑你的资源时，只要在工程视图中双击它，此时将运行属性应用程序，在这里你可以做任何你需要的改变。当你更新它时，保存它。...注意，每一个场景都有一个不同索引号。Scene 0是第一个加载的场景。...如果没有添加引用属性，将会出现一个错误因为没有音品将被播放。你必须在检视面板中引用音频文件。你可以非常简单的从工程视图中将音频文件拖动到引用属性中。
ArgumentException 方法的参数是非法的 ArgumentNullException 一个空参数传递给方法，该方法不能接受该参数 ArgumentOutOfRangeException 参数值超出范围...数组索引超出范围 InvalidCastException 使用无效的类 InvalidOperationException 方法的调用时间错误 MethodAccessException 试图访问思友或者受保护的方法...StackOverflowException 堆栈溢出 SystemException 运行时产生的所有错误的基类。...IndexOutOfRangeException 当一个数组的下标超出范围时运行时引发。 NullReferenceException 当一个空对象被引用时运行时引发。...InteropException 目标在或发生在CLR外面环境中的异常的基类。 ComException 包含COM类的HRESULT信息的异常。
Istio 是一个开源服务网格，提供保护、连接和监控分布式服务的功能。...对于用 Go 编写的软件，此类错误可能是越界、零解引用、超时、内存不足、运行时错误、off-by-1 和逻辑错误。...4 个索引/切片超出范围。 1 无效类型断言 1个逻辑错误 测试代码： 2 测试助手崩溃。 来自测试助手的 3 人死亡。...安全严重错误：CVE-2022-23635 模糊测试检测到的一个特别有趣的错误是CVE-2022-23635。受影响的代码非常简单，经过良好测试，并且在生产中使用了一年多。...虽然Istio 旨在应对与控制平面的短期断开连接，但持续停机会阻止配置更新、端点发现更新和新工作负载的启动。工作负载流失的用户很容易受到此漏洞的影响。
如果某一类怪物数量较多，我们可以考虑把它作成预制件资源，直接在场景中实例化多份即可，这样一旦怪物属性发生了变化，仅需要修改一次。...层级面板（Hierarchy）：列出当前场景视图中的所有游戏对象（GameObject）。一旦游戏对象在场景视图中被添加或删除，在层级视图中也将同步更新。...其各轴方向与视口坐标相同。屏幕坐标的本质是激活的视口坐标（相机有多个，每个相机有自己的视口坐标，屏幕对应于被激活相机的视口，因此屏幕坐标是被激活相机的视口坐标）。鼠标位置坐标属于屏幕坐标。...可以在层级面板中调整一个对象的局部坐标位置和方向。 5. 资源元素 网格、材质、纹理、贴图和动画是资源模型中非常重要的元素，直接决定了资源在场景中的外观和行为表现。...Update：在每次渲染新的一帧时执行。由于该方法调用的频率与设备性能、被渲染对象有关，导致同一游戏在不同机器的效果不一致（因为Update方法的执行时间间隔不一致）。
所有这些多摄像头的图像特征将被合并到跟踪模块中进行特征匹配，以及在闭环检测期间进行位置识别。此外通过最小化涉及多个摄像头的成本函数来实现姿态更新和优化。...此外，来自不同摄像头的帧分别划分为 64×48 大小的网格，并根据位置将特征分配到相应的网格中，以降低匹配的时间复杂度。...我们给出了单目投影的数学表示，并说明了它是如何用于姿态更新的。 在 Local BA 中优化了一组共视的束关键帧和所有这些关键帧中观察到的地图点。...该索引跟踪了每个视觉词汇在词汇表中被哪些 BundledKeyframes 观察到。...此外在查询识别数据库时，计算当前 BundledKeyframe Bi 和其在共视图中的所有邻居的词袋向量之间的相似性，并设置一个阈值得分 smin。
内容如有错误欢迎评论留言，未经允许请勿转载！...将多辆车的海量数据融合到云端，及时更新语义地图。最后，将语义图压缩后分发给生产车，生产车利用语义图进行定位。通过实验验证了该算法的性能，并与其他算法进行了比较。语义地图的平均大小为36kb/km。...云端合并和更新地图 A.地图合并/更新 云端地图服务器用于聚合多辆车捕获的海量数据，它能够及时地合并本地地图，使得全局语义地图是最新的，为了节省带宽，这里只将本地地图的占用网格地图上传到云端，与车载地图流程一样...A.地图制作 车辆配备了RTK-GPS、前视摄像头、IMU和车轮编码器，多辆车同时在市区行驶，车载地图通过网络上传到云服务器上，最终的语义地图如图8所示。...，例如红绿灯、交通标志和标杆，在未来，我们将把更多的三维语义特征扩展到地图中。
整合多个视点的主导范例一直是利用立体视图，也就是说，如果从多个视点来看三维世界中的一个点，它在三维中的位置可以通过在相应视图中三角化它的投影来确定。...在近期工作中，我们尝试统一这些单视和多视三维重建的范例。...投影操作可以被认为是逆投影操作的逆过程，在投影过程中，我们采用三维特征网格和样本特征，以相同的深度间隔观察光线，将它们放置在二维特征图中。...投影操作可以被认为是非投影操作的逆过程，其中我们以相等的深度间隔沿着观看光线拍摄三维特征网格和样本特征，以将它们放置在二维特征图中。然后通过一系列卷积运算将这些投影的特征图解码为每个视图的深度图。...我们还从一些视图中显示了密集的重构——这比传统的MVS系统所需要的要少得多 下一步是什么？ LSMs是在三维重建中统一多个范例的一个步骤——单一和多视图，语义和几何重构，粗糙和密集的预测。
现在，用户可以对 dataGrid 进行多列排序。...聚合值将显示在单独的行中： ▲数据网格聚合 下一个改进是能够声明式地将渲染器分配给 dataGrid 列。...在页面中，该组件仅渲染当前可见的部分，因此，无论内容多复杂，都能保证有良好的性能。 virtualList 可以在视图中替换 dataGrid 使用。...我们还将简化在 UI 视图中使用 Data Repository。...我们未来版本的详细路线图在 GitHub 项目[2] 中。针对 2.1 的补丁版本将大约每月发布一次，以保持定期更新。 感谢所有提供想法、建议和错误报告的亲们！
我们将继续按照2020年发布的路线图中概述的方向航行，提高可用性，安全性和可靠性，并专注于多集群网格和VM工作负载。...我们已经在必要时引入了新功能来实现这些目标，但总的来说，我们一直专注于错误修复和完善-我们将一直持续到2021年。...因此，在OpenShift上安装Istio更容易！ 多集群 如果您非常重视可靠性，则可以运行多个Kubernetes集群。...Istiod充当注册机构（RA）的角色，以对工作负载进行身份验证和授权，然后创建，批准和监视CSR资源的更新。...便于使用 每次发行时，我们的用户体验工作组都使Istio的使用更加简便。 发生问题时，我们希望尽可能轻松地帮助您解决问题。
使用图元重启，可以 通过在索引列表中插入一个特殊索引来重启一个用于索引绘图调用（glDraw***）的图元，这个 特殊索引 就是该索引类型的 最大可能索引。...当无法用 图元重启 将网格连接在一起时，可以添加造成退化三角形的元素索引，代价时使用更多的索引。 退化三角形 是指 两个顶点或者更多顶点相同 的三角形。...为了连接不同网格而添加的 元素索引（或者退化三角形）数量取决与每个网格是三角扇形还是三角形条带以及每个条带中定义的索引数量。...三角形条带网格的索引数量很重要，因为我们必须保留从跨越连接起来的不同网格的条带的一个三角形到下一个三角形的弯曲顺序。...视口变换 视口是一个二维矩形窗口区域，是OpenGL ES 渲染操作最终显示的地方。
在站点地图中添加、修改、删除文件间链接关系。 5.DW文本网页的设计 5.1确定网页页面的属性 5.1.1如何写入连续多个空格？...5.3.2.插入关键字：网络搜索引擎准备关键字一般要尽可能概括网页内容。 5.3.3.插入说明：设计者对网页内容详细说明 5.3.4.插入刷新：设置网页自动刷新 5.3.5注意。...（属性–链接后输入“#”） 7.6管理超链接 7.6.1.自动更新链接： 编辑–首选参数–分类–常规 7.6.2.在站点范围内更改链接 7.6.3.检查站点中的链接错误...修改–排列顺序–可修改高度、对齐等 9.1.4层靠齐到网格 查看–网格设置–靠齐到网格 9.1.5关于网格：显示–“线”有时会比较突出甚至阻挡画面，因此可选择“点”。...visible可见（部分内容）：hidden隐藏（部分内容）：sceoll**滚动条**：auto超出范围的滚动条 左、上是距离页面边界的距离！
上一篇我们实现了编辑配置，可以设置网格数、背景色、画笔颜色。本篇将引入 图层 的概念，支持新建图层进行绘制，各图层间的像素内容互不干涉，可以点击切换激活的图层进行编辑，效果如下： 1....此时希望每个图层都可以独立配置网格数量，可以将行列数视为视图中的数据，每层独立维护。另外，有一个很重要的优化点： 如下所示，需要在图层中展示缩小版的当前内容。...这里绘制视口统一使用 1024*1024 ; 并抽象出 paint 方法，处理绘制逻辑： abstract class PaintLayer { static Size kPaintViewPort...，插入在它上方：并触发 changeActiveLayer 方法，更新激活索引 PixPaintLogic() { addPixLayer(); } void addPixLayer() {...这样在 notifyListeners 之后，两处的绘制逻辑中访问的就是新版的 picture 对象。
接下来，让我们一起全面、真正的开始了解服务网格吧！ 1、云原生定义 在正式开始服务网格了解之前，我们先来看看另外一个与之相关的名词——“云原生”，因为在服务网格的技术圈子里，与之密不可分。...在服务网格部署网络结构图中，绿色方块为应用服务，蓝色方块为 Sidecar，应用服务之间通过 Sidecar 进行通信，整个服务通信形成图中的蓝色网络连线，图中所有蓝色部分就形成了。...通过服务降级来终止潜在的关联性错误。 安全。 在服务网格上实现安全机制（如 TLS），并且很容易在基础设施层完成安全机制更新。 多语言支持。 ...多协议支持。 同多语言一样，也支持多协议。 指标和分布式链路追踪。 概括起来，服务网格主要体现在以下 4 个方面： 可见性： 运行时指标遥测、分布式跟踪。...可管理性： 服务发现、负载均衡、运行时动态路由等。 健壮性： 超时、重试、熔断等弹性能力。 安全性： 服务间访问控制、TLS 加密通信。
传统上，鱼眼摄像头经常用于全方位环视感知，包括后视障碍物定位。然而，在低光条件、夜间或强烈阳光照射下，这类摄像头的性能可能会显著下降。...(b) 对一个示例网格单元和一个示例信号路径进行超声波网格地图填充的示意图。网格图并非按比例绘制。 为了实现可靠的近场感知，本文的重点是从鸟瞰图中识别障碍物。...图6：一个示例场景中连续超声波包时间戳之间的差异直方图，两个主要模式约在40毫秒和80毫秒附近，是由于测量间隔长于40毫秒的更新周期造成的。...最后多模态鸟瞰视图特征通过两阶段深度语义占用解码器进行处理。这种迭代解码优化了融合特征，提高了对每个网格的障碍物预测的精度。该方法是建立在Roddick等人的基础工作之上。...实验 定量研究 该工作是首次尝试创建一个多传感器解决方案，集成了鱼眼相机和超声波传感器，用于后视障碍物感知。
引言 在Java编程中，IndexOutOfBoundsException是一种常见的运行时异常，通常在访问数组或集合时使用了非法的索引值时发生。它表示所使用的索引超出了数组或集合的有效范围。...IndexOutOfBoundsException是Java标准库中的一种运行时异常，继承自RuntimeException。当试图使用非法索引访问数组或集合时，就会抛出这种异常。...例如，访问数组的负索引或大于数组长度的索引，或在列表中使用超出范围的索引，都会导致IndexOutOfBoundsException。 2....访问数组长度之外的索引。 在列表中使用非法索引进行访问或修改。 在迭代集合时，使用了错误的索引范围。 3....五、总结 IndexOutOfBoundsException是Java中常见的运行时异常，在访问数组或集合时使用非法索引时尤其容易发生。
2.1 Scene 视图（视口） Scene 视图是 Unity 的视口，可用于直观导航和编辑场景。...在 Unreal 中，当在编辑器中启动游戏时，将在活动视口中播放游戏。Unreal 拥有玩家 Pawn，视口充当实际的游戏视图。Unpossessing 让你可以在游戏运行期间编辑关卡。...切换到 Scene 视图允许在运行时进行更新 - 通常将它们并排放置，以方便快速迭代。...预制件可以直接从 Project 窗口拖放到 Scene 视图中，也可以在脚本中通过引用生成。更新预制件资源后，所有场景中的该预制件的全部实例都会更新。...7.3 多对象动画和影片动画 Unreal 控制影片动画和多对象动画的主要工具是 Level Sequencer。在 Unity中，Timeline是一种很便利的工具。
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