毫米波雷达 毫米波是指波长在1mm-10mm之间， 频率在30GHz-300GHz之间的电磁波，由于毫米波波长介于微波和红外波之间， 因此往往能兼具两个波段的特性。...毫米波雷达工作原理是向道路周围辐射毫米波雷达信号， 通过对比发射信号与接收信号之间的差别来实现目标距离、速度、角度等位置信息的检测， 具有诸多优势。...毫米波雷达主要优点是： (1) 抗干扰能力强， 毫米波穿透雾、烟、灰尘的能力强， 能检测到复杂环境 下的弱目标， 受雨， 雪天气影响小。...(4)毫米波雷达模块小巧， 易千安装， 可以在智能化汽车上安装多个毫米波雷达传感器元件以便于道路覆盖探测。 毫米波雷达主要缺点是： (1)远距离探测信号衰减大， 信号处理算法也较为复杂。...车载雷达类型多种多样， 考虑到车载道路环境， 相对于超声波雷达、激光雷达和汽车光学传感器（如摄像头等）， 毫米波雷达凭借探测距离远、分辨率高， 受雾、雨、雪等复杂天气影响较小， 能全天候、全天时工作等优良特性
毫米波雷达信号处理系统（WRSP）是我杭州泓源数字科技有限公司研制的全功能高端雷达信号处理器，该处理器采用了脱机运行、网络接口，采用 DIFR硬件平台，适用机载、舰载船载、车载等各种平台雷达...在设计上采用高集成方案，高速DSP+FPGA 完成所有雷达处理模式，可支持各种不同方式的脉冲压缩和补盲。...系统采用低功耗设计，整个处理器的功耗小于 10W，带外盒重量小于 1Kg，强大的功能和轻巧的体积使其适用于高机动性天气雷达系统，尤其是机载天气雷达系统。...大动态数字接收机技术 实时平台速度补偿 高速数据传输 多通道脉冲压缩和补盲 高速实时处理 精确杂波跟踪 嵌入式网络接口 集成高速数据录取接口 可靠性高 应用： 高机动全相参、中频相参多普勒雷达信号处理...，全相参、中频相参双偏振实时雷达信号处理系统，全固态脉冲压缩雷达，全数字阵雷达，以及雷达数据回放等非实时信号处理。
4D成像雷达是一种利用回声定位和飞行时间测量概念在3D环境中绘制物体形状的技术，目前正在自动驾驶汽车行业进行应用，以绘制车辆路径物体的位置，它不同于激光雷达、标准雷达和摄像头等较老的技术，因为4D雷达可以在各种天气和环境条件下判断车辆的移动时间和速度...4D成像雷达也适用于短距离、中距离和远距离的应用，因为它比当前的计算机视觉技术范围更广，4D雷达的另一个特点是能够看穿物体，因为它不依赖相机或光学设备。...总而言之，以下是4D雷达的基本特性有： 4D雷达使用大型多输入多输出（MIMO）天线阵列进行回声定位，它接受从环境中的对象反弹的信号，并捕获结果以计算环境中对象的大小、位置、方向、速度和高程。...4D雷达取代了用于计算机视觉和车辆自动驾驶的摄像头、雷达和激光雷达等旧技术。 4D雷达的优点是能够在任何天气和任何照明水平下工作，准确检测高度、速度和方向，并检测环境中其他物体后面的目标。...为什么说4D成像雷达融合了所有优点 4D成像雷达是下一代雷达技术，它为车辆配备了必要的感知能力，使其能够做出救命的瞬间决策，同时大幅降低OEM和Tier1的直接和间接成本。
1.2 雷达的分类 1.3 雷达的基本功能 1.4 雷达的性能指标 二、脉冲体制雷达 2.1 系统构成及作用 2.2 雷达接收机 三、Key Points 3.1 为什么雷达接收机同时需要 I/...3.2 高质量接收机设计的要求 本文要解决的问题： 雷达是什么？ 雷达的基本功能有哪些，即雷达可以解决什么问题？ 脉冲体制雷达的系统构成及各模块的作用？...雷达接收机需要两个通道 I/Q 的原因是什么？ 一、雷达概述 1.1 什么是雷达？...按照雷达频段分 按照雷达信号分 按照信号处理方式分 按照天线扫描方式分 超视距雷达 微波雷达 毫米波雷达 激光雷达 连续波雷达 脉冲雷达 脉冲压缩雷达 相参累积雷达 非相参累计雷达...动目标显示雷达 动目标检测雷达 脉冲多普勒雷达 合成孔径雷达 机械扫描雷达 相控阵雷达 1.3 雷达的基本功能 雷达常见的应用场景有： 海陆空的监视、导航和武器制导；
在上一次分享中，我介绍了毫米波雷达的原理、数据特性及优缺点。毫米波雷达的低环境敏感和低成本的特性使得其在ADAS和自动驾驶领域得到了广泛的应用。 今天要介绍的是一款极其常见的传感器——超声波雷达。...如果你觉得超声波雷达有些陌生，那么它还有一个更通俗的名字——倒车雷达。 在倒车入库，慢慢挪动车子的过程中，在驾驶室内能听到”滴滴滴“的声音，这些声音就是根据超声波雷达的检测距离给司机的反馈信息。...-P/32382592684.html ---- 正文 超声波雷达的类型 常见的超声波雷达有两种。...第一种是安装在汽车前后保险杠上的，也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达，这种雷达业内称为UPA；第二种是安装在汽车侧面的，用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达，业内称为APA。...超声波雷达的特性 特性一：温度敏感 超声波雷达的测距原理和之前介绍的激光雷达、毫米波雷达类似，距离=传播速度*传播时间/2。不同的是激光雷达和毫米波雷达的波速都为光速，而超声波雷达的波速跟温度有关。
选自IEEE 机器之心编译 编辑：shanshan 4D毫米波雷达的出现，或将为自动驾驶带来革命性的改变。...什么是 4D 成像雷达系统 当前汽车的毫米波雷达主要用于确定目标和发射点的距离、相对速度、方位等信息，所以汽车普通的雷达也叫 3D 毫米波雷达。...Sivadas 认为，批量生产的成像装置的价格与当今的传统雷达相当。 赛道拥挤，Steradian 抢跑 某种程度上，4D 毫米波雷达可以说是 3D 毫米波雷达的升级版。...与激光雷达相比，首先 4D 毫米波雷达的成本上仅为激光雷达的 10%-20%，其次，激光雷达存在一个缺陷：容易受到雨雾天气变化的影响。而 4D 成像雷达就算遇到下雨天气，侦测范围还是可以达到数百米。...随着自动驾驶技术的进一步发展，4D 毫米波雷达的渗透率会逐渐增加。根据 Yelo 预测，未来全球 4D 毫米波雷达的市场在 2027 年达 35 亿美元。
本文提出了一种异构定位方法，称为毫米波雷达在激光雷达地图上的定位（RoLM），它可以实时消除雷达里程计的累积误差，以实现更高的定位精度，而无需依赖闭环。...在Mulran毫米波雷达数据集、牛津毫米波雷达RobotCar数据集以及我们自己的数据上进行了大量实验证明了我们方法的可行性和有效性。 图1：使用RoLM生成的雷达里程计，其中彩色框显示了一些细节。...图的左侧显示了同一场景中激光雷达数据和雷达数据之间的差异 主要贡献 总的来说，本文的贡献可以总结如下： 提出了一种多模态雷达SLAM系统，利用毫米波雷达到激光雷达的重定位来消除里程计漂移。...RoLM的动机 假设在3D空间中存在一个不透明的物体，它在激光雷达点云中呈现出清晰的轮廓和几何结构，而在毫米波雷达点云中，它的边缘看起来模糊不清。...毫米波雷达关键帧生成 毫米波雷达图像由于多路径返回而具有噪声和幽灵反射。将雷达点云与激光雷达点云对齐的关键在于从雷达中提取准确的环境描述。传统的做法是在单帧中滤除噪声。
相比于传统的3D毫米波雷达，4D毫米波雷达还具备垂直方向分辨能力，能够精准识别目标的位置是在地面还是在空中。 怎么做才能够让汽车提前识别危险？想必多数人的回答都是为汽车安装“雷达”或者“传感器”。...打造国内首款高精度4D毫米波雷达 准确识别地面和空中目标？ 当谈到产品的时候，于胜民自豪的说，他们打造了国内第一款高精度的4D毫米波雷达。 具体怎么说？...“如果当时是一个4D毫米波雷达，它就能够准确识别目标的位置，继而给决策系统一个明确的信号，后者就不会‘忽略’雷达的数据，车祸就不会发生了。” ?...在于胜民看来，相比于传统的3D毫米波雷达，具备垂直方向分辨能力的4D毫米波雷达在性能上更上了一个台阶。“这是我们众多技术优势中的一项，另外，高精度的测距和测角能力也具有领先优势。”...届时，基于自主研发的4D毫米波雷达产品，凌波微步也将与整车厂商或者Tier1供应商进行合作，实现在汽车行业的商业化落地。 最后 今年4月份时，于胜民曾透露，他们已经开启了A轮融资。
（4D） 市场75.6 亿美元，CAGR 36% 。...比如高性能的远距离4D（速度、距离、方位和高度）成像雷达，需要整合4颗MMIC和1颗MCU，可能是16发16收，这也使得其中的MCU芯片，需要10nm或7nm制程才能满足要求，因为需要有很强的处理能力。...在此次的“第十二届松山湖中国IC创新高峰论坛”上，迈矽科微电子推出了其第二代77GHz毫米波雷达芯片MSTR003，主要面向车用4D成像雷达和路端的智能交通雷达场景，推动国产化替代77GHz毫米波雷达芯片方案的快速落地...配合迈矽科微电子自己研发的功率放大器和低噪声放大器套片，3片级联方案的交通雷达可以达到业界最高的1公里以上的探测距离；2到4片级联的车用4D成像雷达也可以获得300米以上的探测距离。...侯德彬表示，交通/4D雷达应用需求，反馈到相关的输出能力，包括高输出功率、多通道道、高移相精密、宽温度范围，我们的MSTR003可以很好的满足这些要求。
ADAS超声波雷达 在倒车入库，慢慢挪动车子的过程中，在驾驶室内能听到”滴滴滴“的声音，这些声音就是根据超声波雷达的检测距离给司机的反馈信息。...倒车雷达系统测距主要可分为超声波测距、微波雷达测距和激光测距三种。其中超声波测距（超声波倒车雷达）无论是技术难度还是产品成本都具有其他两种产品不可比拟的优势，受到了广泛的应用和推广。...在车载传感器中，超声波雷达是目前最常见的品种之一，短距离测量中，超声波测距传感器具有非常大的优势。多用在倒车雷达上。...第一种是安装在汽车前后保险杠上的，也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达，这种雷达业内称为UPA；第二种是安装在汽车侧面的，用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达，业内称为APA。...1)博世公司博世公司有超声波雷达、倒车雷达、半自动泊车、全自动泊车，超声波雷达增加整个探测范围，提高刷新时间，每一个超声波雷达有一个代码，避免超声波雷达有噪音，可以更加精准。
复睿智行自主研发的4D毫米波雷达，在传统3D毫米波雷达（方位、距离、速度）之外，增加了对“垂直高度”的俯仰探测能力，使毫米波雷达对静止目标也能准确识别，且其大幅提升的点云成像能力已接近一个低线束的激光雷达...此外，再结合毫米波雷达原先的全天候和低成本两大优势，4D毫米波雷达对于自动驾驶行业堪称是一个Game Changer级的存在。 传感器的迭代也将带动算法的全面升级。...曾经特斯拉因激光雷达太贵、毫米波雷达鸡肋而主张纯视觉算法路线。如今随着4D毫米波雷达的问世，特斯拉也亲自下场制造4D毫米波雷达，以打造摄像头+4D毫米波雷达的前融合感知算法。...而原先其研发的摄像头测距、黑夜中视物等黑科技，在4D毫米波雷达面前都如同探囊取物。...正是因为站在前辈的经验之上，深刻洞察了行业发展的痛点和趋势，复睿智行才锚定了从感知技术出发、自主研发4D毫米波雷达与融合感知算法的发展战略。
今年十月份的时候，外媒electrek曾放出消息称特斯拉正在添加一款新的4D雷达，其射程是之前雷达的两倍。...因为马斯克曾经说过，毫米波雷达也不是不行，高分辨率的其实可以胜过纯视觉方案。但可惜当时并没有这样满足马斯克需求的产品。 而除了超高分辨率，Phoenix的4D特性也是马斯克看重的一个点。...比如最近他就透露了这样一个信息： 我们正在从对时间相关性很强但不太好的图片识别过渡到4D（类似于视频）。...因此，综上来看，马斯克现在遇到了合适的毫米波雷达，不介意打破此前的决定，开始了“双向奔赴”。 毫米波雷达与幽灵刹车 特斯拉取消毫米波雷达的动作，曾引起一大波争议。...关于这次新增的4D毫米波雷达，安霸半导体的雷达技术副总裁表示，“从工作频率以及雷达的机械设计来看，似乎用于汽车辅助驾驶。”
那么问题来了：毫米波雷达是否能够胜任激光雷达的工作，成为一种实现无人驾驶更加低成本的解决方案？...毫米波雷达受制于波长，探测效果欠佳 作为ADAS不可或缺的核心传感器类型，毫米波雷达从上世纪起就已在高档汽车中使用，技术相对成熟。...毫米波的波长介于厘米波和光波之间，因此毫米波兼有微波制导和光电制导的优点，且其引导头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点。此外，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，相比于激光雷达是一大优势。...受益于技术相对成熟，毫米波雷达在单价方面，只能算是激光雷达的九牛一毛，单体价格大约在100美元左右。并且车载毫米波雷达的市场需求也相对更多，带来的规模效益有望进一步拉低成本。...固态激光雷达与毫米波雷达相结合或许是个不错的选择 现阶段无人驾驶领域，用于周围环境感测的主流传感器有激光雷达、毫米波雷达、视觉传感器三种。
---- ---- 2.车载传感器之毫米波雷达和超声波雷达 2.1 毫米波雷达 概述： 毫米波雷达工作在毫米波波段探测的雷达，通过发射无线电信号并接收反射信号来测定与物体间的距离； 毫米波雷达采集的原始数据基于极坐标系...chirp之间的多普勒效应； 工作原理： 在自动驾驶汽车领域，车载毫米波雷达通过天线发射毫米波，接收目标反射信号，经后方处理后快速准确地获取汽车车身周围的物体环境信息(如：汽车与其他物体之间的相对距离...与红外、激光、电视等光学导引头相比，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，测距精度受天气影响和环境因素影响较小，可以基本保证车辆在各种日常天气下的正常工作； 毫米波雷达可以直接测量距离和速度信息； 与微波雷达相比...，毫米波雷达的发射机的功率低，波导器件中的损耗大； 行人的后向散射截面较弱，如果需要探测行人，雷达的探测阈值需要设低，其负面效应可能会有更多虚报物体出现； 毫米波器件昂贵； 毫米波雷达在自动驾驶汽车中的应用...，产品尺寸小，最大检测距离可达160m以上；77GHz毫米波雷达能够用于实现紧急制动、高速公路跟车等ADAS功能； 由”光速=波长×频率”可知，频率越高，波长越短；波长越短，分辨率越高； 毫米波雷达实现自适应巡航等功能的核心技术
这些功能主要依靠智能感知硬件实现的，目前常见的有雷达感应路灯，红外感应路灯、光敏感应路灯等。雷达感应路灯采用毫米波雷达感应器作为探测设备。...因此，雷达检测技术凭借性能和应用优势在众多路灯感应技术中脱颖而出，获得众多智慧灯杆厂家的青睐。...巍泰技术推出基于智慧路灯检测雷达TBR-511的“前导式灯随车动”智慧路灯节能控制系统方案，智慧路灯检测雷达TBR-511可以检测不小于80m车辆目标以及25m行人目标，其检测结果不受天气、温度、光照条件影响...在第一个灯杆上安装智慧路灯检测雷达TBR-511，探测前方来车及车速，后方其余路灯则安装控制模块，系统根据雷达的车速数据，以及雷达和各控制模块之间的互相通讯，判断车辆经过其他灯杆的大致时间，来实现灯杆亮度的依次变化...1个雷达联动多少个灯杆，业主可以根据现场实际需求与预算进行选择。据有关调查，我国小城市在十点钟后，大中城市在一点钟后，道路上几乎没有人。
随着电子和半导体技术的进步，近年来雷达技术也有了显着改善，雷达有了更高的分辨率、更大的射程、更宽的FoV以及更好的抗干扰性。本文将系统介绍汽车雷达基础技术与应用。 ?...就价格而言，雷达是仅次于激光雷达的自动驾驶汽车第二昂贵的传感器类别，其次是摄像头。由于与雷达相关的所有技术优势，目前在道路上行驶的几乎每辆具有自动驾驶功能对车辆都配备了某种雷达。...雷达已经在车辆中使用了十多年，以确保为消费者提供舒适和安全的驾驶体验。 最初，雷达曾经很慢、笨重且昂贵。但随着技术的进步，雷达供应商带来了性能更高、价格更低的集成雷达解决方案。...需求定位与配置 汽车雷达传感器可分为：短距雷达(SRR)，中距雷达(MRR)、远距雷达(LRR)。 ? 每个雷达传感器都有其特定的应用，并且所有这些雷达传感器的组合都用于ADAS和自动驾驶应用。...在定位方面，主要雷达应用可分为角雷达和前向雷达。角雷达安装在车辆的后部和前部两侧，并且大多是SRR。前向雷达通常为MRR和LRR，安装在车辆的格栅和前保险杠上。
为了解决毫米波雷达里程计中异常值的影响，提出了一种新的异常值鲁棒方法，称为ORORA，即异常值鲁棒毫米波雷达里程计。...红色和绿色线分别表示两个连续毫米波雷达图像上的离群值和内点特征对。请注意，毫米波雷达图像表示特征匹配错误失败示例，其中在估计的对应关系中只输出了4％的内点。...毫米波雷达图像预处理和数据关联 首先，简要解释如何估计两个连续毫米波雷达图像之间的对应关系。...毫米波雷达里程计问题的定义 给定这些假定对应关系，毫米波雷达里程计的目标是估计连续两个时间步之间，即t和t-1上传感器框架的相对姿态。...毫米波雷达数据的各向异性不确定性建模 在我们解释我们提出的方法之前，需要对每个点的不确定性进行建模以实现更适用于毫米波雷达的自我运动估计，与其方差沿轴的值相等的激光毫米波雷达测量不同，毫米波雷达测量具有各向异性特征
Tof，结构光，三角测距，RGBD，双目，激光雷达，毫米波雷达一文总结 距离测量算法解析 TOF 飞行时间测距法 超声波 毫米波雷达 激光雷达 最近在做一些无人车相关的工作，对其中的一些基础技术做了些总结和归纳...毫米波雷达指工作在毫米波波段的雷达。...通常毫米波是指30～300GHz频域(波长为1～10mm)的电磁波，毫米波雷达分为远距离雷达（LRR）和近距离雷达（SRR），由于毫米波在大气中衰减弱，所以可以探测感知到更远的距离，其中远距离雷达可以实现超过...毫米波雷达的多项优势，使其目前在汽车防撞传感器中占比较大。目前市场主流使用的车载毫米波雷达按照其频率的不同，主要可分为两种：24GHz毫米波雷达和77GHz毫米波雷达。...毫米波在雷达中应用的主要限制有：雨、雾和湿雪等高潮湿环境的衰减，以及大功率器件和插损的影响降低了毫米波雷达的探测距离；树丛穿透能力差，相比微波，对密树丛穿透力低；元器件成本高，加工精度相对要求高。
摘要 基于激光雷达的SLAM在恶劣天气条件下（如雨、雪、烟、雾）容易出现故障，而毫米波雷达则不受影响。...然而，目前的研究主要集中在2D（x，y）或3D（x，y， doppler ）雷达和3D激光雷达上，很少有关于4D雷达（x，y，z， doppler ）的研究。...作为市场上的新产品，4D雷达输出带有高程信息的3D点云，而不是2D点云；与3D激光雷达相比，4D雷达的点云噪声大且稀疏，使其更具挑战性，难以提取几何特征（边缘和平面）。...雷达的多普勒速度信息可用于识别这些物体。在本研究使用[33]中提出的线性最小二乘方法来估计毫米波雷达的自身速度。利用估计的多普勒速度和自身速度，我们能够确定物体的真实速度。...根据毫米波雷达的手册，点的测距不确定性由σr = 0.00215r给出，其中r和σr分别是测得的距离和其不确定性。
摘要 4D多普勒雷达和激光雷达里程计传感器的研发越来越流行，这些传感器生成的三维点云包含有关每个点相对于传感器的径向速度的信息。...特别是4D雷达在低能见度条件（如灰尘、烟雾）下进行目标感知和导航变得越来越有趣，而在这些条件下激光雷达和摄像头通常会失效。...使用两个最新的4D雷达和两个IMU的三个数据集进行了实验。令人惊讶的是，我们的结果显示仅使用多普勒和IMU数据得到的里程计结果与3D点云配准相比，要么相似，要么更好。...主要贡献 近年来，出现了几种毫米波雷达里程计和同时定位与地图构建（SLAM）的方法。受到在地下采矿环境中开发SLAM系统的问题的启发，我们比较了几种代表性的毫米波雷达里程计估计方法。...然而在采矿中预期的低能见度条件下，毫米波雷达更为适用。
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