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带你玩转 3D 检测和分割（二）：核心组件分析之坐标系和 Box

yaw 不为 0，取决于其与参考方向的角度，而且从重力轴的负方向（重力轴指向人的眼睛）看，朝向角沿着逆时针方向增大。...在 MMDetection3D 中，我们将 x 轴设定为参考方向，此外在 MMDetection3D 支持的算法和数据集实现中，包围框的旋转角度只考虑朝向角 yaw，不考虑俯仰角 pitch 和翻滚角...而针对 3D 框的尺寸 (x_size, y_size, z_size)，按惯例我们定义为物体 3D 框在朝向角 yaw 角度为 0 时沿着 x, y, z 轴三个方向的长度。...角度的变换是由于两个坐标系中，yaw = 0 的基准轴 x 轴并不是同一个（相差 90 度），且由于相机坐标系重力轴正方向向下，故 yaw 增长方向从上向下看是顺时针，与 LiDAR 坐标系中相反。...2）bev 将 Box 投影到 BEV 视角下，获取带有方向（朝向角）的 2D BEV Box。

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第4章-变换-4.2-特殊矩阵变换和运算

它的名字来源于伟大的瑞士数学家莱昂哈德·欧拉（Leonhard Euler，1707-1783）。 首先，必须建立某种默认的视图方向。大多数情况下，它朝向负z轴，头部沿y轴定向，如图4.7所示。...显示默认视图方向，沿负z轴朝向，沿y轴向上方向。 欧拉角 、 和 表示航向、俯仰和滚转应围绕各自的轴旋转的顺序和程度。...我们不讨论围绕x轴、y轴和z轴的旋转，而是讨论改变航向、俯仰和滚动。请注意，此变换不仅可以定向相机，还可以定向任何对象或实体。可以使用世界空间的全局轴或相对于局部参考系来执行这些变换。...再举一个例子，假设世界使用y-up，我们的相机直视下方的地形，鸟瞰图。这个方向意味着相机向前倾斜了90度，因此它在世界空间中的向上方向是 。...在这个方向上，相机没有y分量，而是认为-z在世界空间中是向上的，但根据定义，“y是向上”在视图空间中仍然是正确的。 虽然对于小角度变化或观察者定向很有用，但欧拉角还有一些其他严重的限制。

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GAMES101作业1：旋转与投影

（图片来源：《Fundamentals of Computer Graphics》 插图7.2） 经过了：模型 –> 世界 –> 观察（相机） –> 裁剪 –> 屏幕 的变换。...作业要求的 get_model_matrix 矩阵，需要绕 Z 轴进行旋转，我们只需要将旋转角度（angle）转为弧度（radian）,然代入对应的绕 Z 轴旋转矩阵即可（旋转矩阵如下图所示） 【角度...clip plan）距离相机 Z 轴的距离。...tan(fov / 2) b（bottom） = –t l（left）= –t * aspect_ratio （w/h = l / t 可以推出 l = aspect_ratio * t，其中 X 轴方向朝向...plan 处的点 p1 在 near clip plan 处的位置 p2，远处点的 z 轴不变，中心点不变，唯一就是 x、y会变 推导过程比较复杂，详情可参考： https://mp.weixin.qq.com

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泊车必备 | 一文详解AVM环视自标定

再通俗一点举个简单的例子：我们观察别人头部的时候，可以很容易知道这个人在看哪里，这就是因为我们获取到了对方人头坐标系的x、y、z轴在我们自己坐标系下的朝向。...相机坐标系也是一种右手系。其中z轴为相机光轴，朝向相机正前方；x轴朝向相机右侧；y轴朝向正下方。因此绕x轴旋转为俯仰角，绕y轴旋转为航偏角，绕z轴旋转为滚转角。...相机绕z轴旋转（roll） 相机绕Z轴旋转与2.1节很像，为了更好地推导数学公式，我们先从上图这个角度来看相机坐标系。...图中Z轴方向为垂直于XY平面朝外，先脑补一下这个坐标系是不是和前面3.1中的坐标系是一模一样的（肯定是一样的啊，只不过从哪个角度来观察相机坐标系是不同的），XYZ相机坐标系绕找Z轴旋转了 roll 角度转换到了...相机坐标系与道路坐标系的转换关系可以理解成相机坐标系先绕x轴旋转某个pitch角度，再绕y轴旋转某个yaw角度，最后绕z轴旋转某个roll角度；也可以理解成先绕x轴旋转某个pitch角，再绕z轴旋转某个

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理解Unity3D中的四种坐标体系

区分坐标系可以按上图方法，这里我也有个简单的判断方法：用手握住 z 轴，大拇指朝向 z 轴正方向，然后用手的四指从 x 轴正方向握拳头，如果是左手 90 度就能把四指握到 y 轴就是左手坐标系，如果是右手...答案是肯定的，既然是二维坐标系那么 z 肯定是 0 了，和 GUI 坐标系一样，但是话又说回来，屏幕坐标系转换成世界坐标系 z 还是 0 吗？...其实不然，屏幕坐标转换成世界坐标后物体的 z 值是取决于相机的，因此： gameObject.z = camera.z ，其实在上面视口坐标系介绍中的图中我已经把 Mouse Point 鼠标位置转换成世界坐标...我举个例子，我们在游戏开发中会遇到这种情况，你的相机如果直接放到世界中那么必然会需要调整它的旋转角度才能达到满意的视口位置，如何不让相机产生任何旋转就能把世界中的游戏物体放到合适的视口位置呢？...办法就是：我们把相机放到一个产生了合适旋转角度的父物体当中！这样做的效果就是：相机就相当于子物体，父物体旋转了，子物体就不需要额外旋转了，这时候相机的局部旋转就为 0 。

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【笔记】《游戏编程算法与技巧》1-6

, w为0的时候则不生效, 符合向量的性质 旋转: 二维旋转用手就能很容易从向量中推导出来, 要注意默认的旋转角度指朝向旋转轴负方向方向, 逆时针旋转的角度....同样按照坐标系基底变换的思路理解: 对物体的旋转相当于进行将原本的单位坐标系改为旋转后的坐标系, 因此我们只要手推xyz坐标轴旋转后的新坐标并以列向量的方式排列即可 注意这里的y轴的旋转角度发生了反向..., 这个特性动手推一下就能够得到, 本质是因为与x和z轴的时候不同, 绕y轴旋转时, z的初始位置是(0, -1), 本质是手性带来的不对称性....相机坐标系: 将整个场景(世界)移动到以相机坐标为原点的坐标系上, 相机的上方朝向为y轴, 前向和其二的叉乘为z(或-z)和x轴....第一人称游戏的情况最简单, 监听者就是相机的方向和相机朝向即可 第三人称动作游戏的监听者比较难设置, 比较好的设置是监听者的位置在相机与角色之间中点附近的位置, 朝向等于相机的朝向, 具体视需求而定 发射者最基础的设置是音量大小和衰减半径

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2020 Google 多项 ARCore 更新带来AR开发全新可能！

加上科技达人多角度诠释 ARCore 技术更新及本土案例，掀起科技迷们对 AR 的新一波热情。...在定位时，ARCore 会提示用户获得一张有效定位图片，利用运动追踪功能，感知用户位置、移动速度和角度。...那么究竟深度 API 是怎么实践的呢？怎么使用深度呢？ 首先，我们先定义深度：就像下图里面表示的，C 点是摄像机的位置，Z 轴是摄像机的主轴。大写的 A 点，表示一个现实的物体。...C 到 A 点的深度，就是线段 CA 在 Z 轴的投影。 一旦我们知道场景里面的物体的距离，我们就可以在渲染虚拟物体的时候使用这个信息，进行 Z buffer 计算。...三星相机技术项目经理 Soowan Kim 认为 Depth API 大有可为：“Depth 会从多个层面丰富用户的 AR 体验。

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【Android 音视频开发打怪升级：OpenGL渲染视频画面篇】二、使用OpenGL渲染视频画面

- 相机位置和朝向 首先相机相机并不是固定的，可以根据自己需求移动的，那么就需要设置相机的位置和朝向，这关系到如何观察物体。 要知道的是，相机依然位于世界坐标空间中。...所以设置的相机位置，是相对与世界坐标原点来说的。 相机的位置 OpenGL 世界坐标系是一个右手坐标系，正 X 轴在右手边，正 Y 轴朝上，正 Z 轴穿过屏幕朝向你。 ?...OpenGL 世界坐标系 那么相机坐标可以是（0，0，5），也就是位于Z轴上的一个点。...比如可以将相机的朝向设置为（0，1，0），这个时候，相机位于（0，0，5），向上方向为Y轴，这时候，相机正好看到XY组成的平面，是画面的正面。...相机位于z轴5的地方。那么为了包含 z=0 的点，那么近平面距离相机点不能 > 5，远平面距离相机点不能 < 5。同样的，near != far。

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OpenGL渲染流水线之世界矩阵，相机变换矩阵，透视投影变换矩阵

，旋转矩阵，平移矩阵构成的 (1)缩放矩阵 (ScaleMatrix) 假设在X轴缩放Sx倍,在Y轴缩放Sy倍,在Z轴缩放Sz倍,缩放如下所示: ?...先来看下面的图，我们先用右手的拇指朝向Y的正方向，则四指所绕的方向也就是饶Y轴渲染的顺时针方向了，其它轴的顺时针方向同理也就是这样判断。 ? 一,绕X轴顺时针旋转Θ度数 ?...二,绕Y轴顺时针旋转Θ度数 ? 三,绕Z轴顺时针旋转Θ度数 ?...(3)移动矩阵(TranslateMatrix) 假设某个顶点在X轴方向移动dx个单位,Y轴移动dy个单位,在Z轴移动dz个单位 ?...注视向量N的方向跟相机空间(ViewSpace)的Z轴方向是一致的，而竖直向量V的方向与相机空间(ViewSpace)的Y轴方向是一致的，右向量U的方向与相机空间(ViewSpace)的X轴方向是一致的

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OpenGL ---渲染流水线之世界矩阵，相机变换矩阵，透视投影变换矩阵

，旋转矩阵，平移矩阵构成的 (1)缩放矩阵 (ScaleMatrix) 假设在X轴缩放Sx倍,在Y轴缩放Sy倍,在Z轴缩放Sz倍,缩放如下所示: ?...先来看下面的图，我们先用右手的拇指朝向Y的正方向，则四指所绕的方向也就是饶Y轴渲染的顺时针方向了，其它轴的顺时针方向同理也就是这样判断。 ? 一,绕X轴顺时针旋转Θ度数 ?...二,绕Y轴顺时针旋转Θ度数 ? 三,绕Z轴顺时针旋转Θ度数 ?...(3)移动矩阵(TranslateMatrix) 假设某个顶点在X轴方向移动dx个单位,Y轴移动dy个单位,在Z轴移动dz个单位 ?...注视向量N的方向跟相机空间(ViewSpace)的Z轴方向是一致的，而竖直向量V的方向与相机空间(ViewSpace)的Y轴方向是一致的，右向量U的方向与相机空间(ViewSpace)的X轴方向是一致的

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ArcGIS Maps SDK for JavaScript系列之三：在Vue3中使用ArcGIS API加载三维地球

spatialReference：获取或设置场景视图的空间参考。 zoom：获取或设置场景视图的缩放级别。 camera：获取或设置场景视图的相机位置和朝向。...center：获取或设置场景视图的中心点。 constraints：获取或设置一组约束条件，如缩放级别范围，相机倾角范围等。 interacting：获取场景视图是否正在交互。...navigation：用于配置视图导航行为的选项。 Viewpoint：获取或设置场景视图的视图点，包括位置、缩放级别、相机朝向等信息。...例如：camera.position = { x: -118, y: 34, z: 5000 }; heading：相机的偏航角，表示相机绕其位置的垂直轴旋转的角度。...例如：camera.heading = 180; tilt：相机的俯仰角，表示相机绕其位置的水平轴旋转的角度。例如：camera.tilt = 45; fov：相机的视场角，表示可视范围的大小。

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使用 JavaScript 开发AR(增强现实)移动应用的预备知识和环境搭建

与传统的 3D 渲染和 VR 相比，AR 的亮点在于响应用户的现实世界所发起的交互请求。 本文着重介绍 ARCore....当真实世界的景物出现在手机摄像头里并发生位移变化后，ARCore使用一系列算法标注出图像上的特征点，并基于这些特征点来计算位置的变化。...这种效果就是ARCore的功劳：手机摄像头捕捉到的视觉信息，结合手机设备中惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称IMU，由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成)测量出的惯性测量值进行综合计算...，就能渲染出摄像头内的虚拟物体，并确保随着时间推移和手机的位移变化，在现实世界中位置和朝向也能跟着变化的效果。...好消息是，ARCore具有探测真实环境下的光照信息，开发者可以通过ARCore捕获到出现在摄像头里的真实世界的平均光照强度，从而将这些光照信息投射给虚拟物体，进一步增加其真实感。

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ARKit多机画面同步解决方案,原理分析,技术讲解

技术难点: 用户进入AR游戏时,手机的位置和角度不可能一直,所以就造成的物体不在同一个地方被发现 解决方案1: 就是上述所说的,让两个手机在同一个位置,朝向同一个方向同时启动手机，由于进入...,现实中的同一个位置) ARKit 规律探究 1.无论手机在什么角度和位置开启AR场景坐标系的Y轴总是和水平面垂直 2.标定手机是让手机表面平行方向一致,这个时候相当于将两个手机的照相机的坐标自身的坐标系是同一个坐标系...,这个时候,将玩家1,放置物体的坐标(x1,y1,z1)先转换到相机坐标系中,转换后的坐标为(x2,y2,z2),之后在将这个坐标,转换至世界坐标系中,转换后的坐标为(x3,y3,z3) 3.完成上面转换后...,只要在坐标x3,y3,z3处放置物体即可 底层深入分析 由于所有玩家的坐标系的y轴都是和水平面垂直的,所以我们看做坐标系的位置相对标定点的位置,是有沿着y轴旋转了一个角度,然后平移一个值所得,只要计算出两个坐标系之间相对旋转了多少度...// 标定时,相机1的世界坐标位置 var collisionPosition2:SCNVector3!

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OpenGL-投影和摄像机

1.OpenGL中的摄像机、视景体、近平面 OpenGL的摄像机和现实世界中的人眼很相似，都有一个三维的坐标表示位置，眼睛的朝向和视野范围，位置和眼睛朝向不同，所观察到的物体的形态就会有所不同，视野范围则规定了只有在该范围的物体才会进入人的视线...OpenGL世界坐标系 ? 三维坐标系，X正方向为右，Y正方向为上，Z正方向朝向我们。 注意：摄像机位置，投影坐标都是基于世界坐标系设置的。 3.两种投影方式 正交投影 ?...的取值范围规定： 正交投影时，摄像机可位于视景体中间，此时near 0，近平面位于视点后面（Z轴正方向），远平面位于视点前面（Z轴负方向） 正交投影时，视景体也可位于视点后面(Z轴正方向...引用一段网上的解释： 第一组eyex, eyey,eyez 相机在世界搜索坐标的位置 第二组centerx,centery,centerz 相机镜头对准的物体在世界坐标的位置 第三组upx,upy...,upz 相机向上的方向在世界坐标中的方向 第一组眼睛就相当于你的头在一个三维坐标中的具体坐标。

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如何使用JavaScript开发AR(增强现实)移动应用 (一)

当真实世界的景物出现在手机摄像头里并发生位移变化后，ARCore使用一系列算法标注出图像上的特征点，并基于这些特征点来计算位置的变化。...这种效果就是ARCore的功劳：手机摄像头捕捉到的视觉信息，结合手机设备中惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，简称IMU，由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成)测量出的惯性测量值进行综合计算...，就能渲染出摄像头内的虚拟物体，并确保随着时间推移和手机的位移变化，在现实世界中位置和朝向也能跟着变化的效果。...ARCore以这些特征点为输入，识别出真实世界的平面和边界信息之后，就能允许开发者通过编程的方式，在这些识别出的平台上放置一些虚拟物体。...好消息是，ARCore具有探测真实环境下的光照信息，开发者可以通过ARCore捕获到出现在摄像头里的真实世界的平均光照强度，从而将这些光照信息投射给虚拟物体，进一步增加其真实感。

2.4K00

OpenGL 学习系列---观察矩阵

比如，假设此时摄像机位于彩色小球的上面，那么整个视景体就是垂直立起来了的，所观察到的小球也是朝上的那一面了。 所以，可以看到相机的位置和朝向，决定了视景体在什么位置和什么朝向展开。...camera 如上图的左二内容所示，摄像机在 Z 轴正方向向坐标系的原点进行观察，假设此时摄像机坐标为 ? ，而原点为 ? ，那么观察方向就是从 ? 点向 ? 点。而方向向量就是 ?...省略代码 6 // 通过 RxJava 的 interval 操作符，每隔 30 毫秒，移动相机观察角度 7 Observable.interval(30, TimeUnit.MILLISECONDS...轴负方向倾斜一定角度 19 MatrixState.rotate(-30f, 0f, 0f, 1f) 20 } 在 GLSurfaceView 的 onSurfaceChanged...坐标，让相机在 ? 平面上绕 ? 轴做圆周运动。 在 onDrawFrame 方法里，每当坐标改变了，就改变相机的位置。

2.2K30

OpenGL坐标系及坐标转换

无论是在世界坐标系中进行转换还是在局部坐标系中进行转 换，程序代码是相同的，只是不同的坐标系考虑的转换方式不同罢了。 视坐标系：以视点为原点，以视线方向为Z轴正方向的坐标系。...确省时，相机（即视点）定位在坐标系的原点（相机初始方向都指向Z负轴），它同物体模型的缺省位置是 一致的，显然，如果不进行视点变换，相机和物体是重叠在一起的。...1、模型平移 glTranslate{fd}(TYPE x,TYPE y,TYPE z); 该函数用指定的x,y,z值沿着x轴、y轴、z轴平移物体（或按照相同的量值移动局部坐标系）。...参数fovy定义视野在X-Z平面的角度，范围是[0.0,180.0]；参数aspect是投影平面宽度与高度的比率；参数zNear和Far分别是远近裁剪面沿Z负轴到视点的距离，它们总为正值。 ?...如果没有其他变换， 正射投影的方向平行于Z轴，且视点朝向Z负轴。这意味着物体在视点前面时far和near都为负值，物体在视点后面时far和near都为正值。

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Three.js系列: 游戏中的第一三人称视角

那这个过程从更宏观的角度来看是怎么样的呢？其实如果从地球外，从一个更远的角度来看，我们做运动更像是一个个平移变化。 相同地，我们在计算机中来表示运动也就是运用了平移变化。...2.镜头朝向人物 我们都知道，在现实世界中我们眼睛看出去的视野是有限的，在电脑中也是一样的。...为什么这么说呢，首先还是我们坐标轴的例子，但是这次我们将扩充一个z轴：然后我们看看正常下的平面截图 截图： 现在我们将我们的小块往-Z 移动1个单位： 截图： 这个时候我们发现这个小方块变小了，...轴 和 x 轴移动，如果想要往前，就往 -z 轴移动，如果是往 左就是往 -x 轴移动。...angle -- 角度，以弧度来表示。 3.相机与人物同步 回顾理论部分，我们最后一个步骤就是想要让相机（人眼）和物体保持相对静止的，也就是距离不变。

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【GAMES101-现代计算机图形学课程笔记】Lecture 04 Transformation Cont.

direction \hat{g} : 即相机的朝向 up direction \hat{t} : 表示相机镜头摆放方向，比如我们可以把相机横着拍，也可以正着拍。...（自动脑补一下有时候摄像师为了拍摄好看的照片各种骚姿势） 一般来说我们希望相机始终位于原点，而且相机是正摆放的(Y轴正方向)，拍摄方向是朝着正前方拍的(Z轴负方向)。...模型中的有很多顶点，这些顶点坐标是模型空间下的，而我们通常做变化都是以世界坐标为基准的，所以我们需要做模型变换。...，同理 b,t 表示Y轴上的下(bottom)上(top)坐标,而 f,n 表示Z轴上远(far)近(near),这个需要注意的是因为我们默认相近朝着Z轴负方向，所以Z轴坐标值越大，表示越近，反之越远。...近平面Z轴坐标为 n ，远平面为 f 。 注意下图中的 P 表示远近平面上以及之间的任意点，挤压后的 P' 的Z轴坐标可能与原坐标并不相等，即 m 不一定等于 z ！！！

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