ARM Cortex处理器详细讲解 ARM Cortex处理器系列是ARM公司推出的一系列高性能、低功耗的处理器核心，广泛应用于不同类型的电子设备。...Cortex-A系列 1.1 概述 Cortex-A系列处理器是ARM为高性能应用设计的处理器核心，适用于需要高计算能力和复杂操作的应用，如智能手机、平板电脑、网络设备等。...1.2 架构和版本 ARMv7-A Cortex-A8：首款基于ARMv7-A架构的处理器，支持ARM的SMP（对称多处理）功能。...内存保护单元（MPU）：提供内存隔离和保护，确保应用程序和系统的安全性。 浮点运算：Cortex-M4和Cortex-M33支持浮点运算，增强了计算能力和精度。...总结 ARM Cortex处理器系列涵盖了从高性能计算到低功耗嵌入式应用的广泛需求。
故障处理 故障处理是异常的子集，故障的产生主要由下列方式： 总线错误：包括去指令和中断向量表装载以及数据存取 内部检测错误，像未定义的指令 在包含MPU的设备上，试图存取操作未托管的区域引起MPU故障。...通常情况下，异常的优先级和异常屏蔽寄存器的值共同决定处理器是否进入异常故障处理，是否一个故障处理异常可以打断另一个故障处理异常。故障状态寄存器表明产生故障的原因。...当处理器执行NMI或者硬件故障处理的时候产生故障就会进入锁死状态，当进入锁死状态，处理器将不会执行任何指令，并保持在锁死态直到产生下列情况： 复位 NMI产生 被调试器终止 需要注意的一点是，如果锁死态产生于...NMI的处理那么接下来的NMI将不会促使处理器脱离锁死态。...嵌入式 程序猿 微信号:InterruptISR
构建一个RTOS也是同样道理，需要知道它运行在一个怎样的架构上，以NXP的RT系列芯片为例，我们需要了解学习ARM Cortex-M系列的架构内容。...这是一个非常庞大的体系，这里推荐《ARM Cortex-M3 Cortex-M4权威指南》，是一本不错的参考书籍。下文将列举构建一个RTOS所需要的最为核心的内容。...图2《ARM 图2 Cortex-M3 Cortex-M4权威指南》 2ARM处理器架构相关内容 2.1 操作模式和状态 图3操作模式和状态 Cortex-M系列有两种操作状态和两种模式，并可以区分特权和非特权访问等级...其中调试状态只在连接调试器的时候起作用，若处理器在执行程序代码，则处于Thumb状态，Cortex-M处理器不支持ARM状态，所以ARM状态不存在。...2.2 寄存器 Cortex-M处理器在内核中具有多个执行数据处理和控制的寄存器，这些寄存器大都以寄存器组的形式进行了分组。以cortex-M4处理器为例，寄存器组中有16个寄存器。
以s3c2440 ARM9核为例： 一:s3c2440 ARM处理器特性： 1、S3C2440支持60个中断源，含子中断源； 2、ARM9采用五级流水线方式； 3、支持外部中断和内部中断...INTPND：中断优先级仲裁器选出优先级最高中断后，这个中断在INTPND寄存器中的相应位被置1，随后，CPU进入中断模式处理它。同一时间内，此寄存器只有一位被置1。 ...三、中断处理流程 1、中断控制器汇集各类外设发出的中断信号，然后通知CPU。 2、CPU保存当前程序的运行环境，然后调用中断服务程序（ISR），来处理中断。 ...3、在ISR中通过读取外设的相关的寄存器来识别中断的类型，并进行相应的处理。 4、清除中断：通过读写相关中断控制寄存器和外设相关寄存器来实现。...（注意消除中断是必要的） 5、恢复被中断程序的执行环境，继续执行被中断的程序。
添加CPU架构支持文件 本文中所使用的MCU是STM32F407，属于Cortex-M4内核系列，所以添加以下三个文件： tos_cpu.c：arm-v7m架构共用的支持，在arch\arm\arm-v7m...\common目录中； port_c.c：Systick操作接口移植实现，在arch\arm\arm-v7m\cortex-m4\armcc目录中； port_s.S：任务上下文切换汇编程序实现，在arch...\arm\arm-v7m\cortex-m4\armcc目录中； ?...屏蔽原有PendSV中断处理函数 TencentOS-tiny内核中已经对PendSV异常进行了处理，在PendSV中断进行任务上下文切换，所以需要屏蔽工程中原有的PendSV中断处理函数。 ?...接着编写Systick中断处理程序： if (tos_knl_is_running()) { tos_knl_irq_enter(); tos_tick_handler(); tos_knl_irq_leave
官方发布的Cortex-M85特性简介文档下载： https://armkeil.blob.core.windows.net/developer/Files/pdf/product-brief/arm-cortex-m85...-product-brief.pdf CMSIS软件包已经带来支持 DMIPS/MHz和CoreMark/MHz都创造了史上最强跑分 常规性能和ML机器学习性能，相比M7提升4倍 Cortex-M85...具有高数据处理速率，采用更先进的内存系统架构，以确保更高的数据和代码吞吐量。...还可以使用ARM新推出的虚拟硬件来玩。 物联网SDK框架也发布了，全称Open-CMSIS-CDI，建立一个统一的物联网接口，可以运行任何物联网协议栈。.../arm-cortex-m85-product-brief.pdf 视频介绍
ARM公司在经典处理器ARM11以后的产品改用Cortex命名，并分成A、R和M三类，旨在为各种不同的市场提供服务。...Cortex系列属于ARMv7架构，这是到2010年为止ARM公司最新的指令集架构。...即：由于应用领域不同，基于ARMv7架构的Cortex处理器系列所采用的技术也不相同，基于ARMv7A的称为Cortex-A系列，基于ARMv7R的称为Cortex-R系列，基于ARMv7M的称为Cortex-M...简单来说，Cortex就是ARM公司一个系列处理器的名称。比如英特尔旗下处理器有酷睿、奔腾、赛扬。...ARM在最初的处理器型号都用数字命名，最后一个是ARM11系列，在应用ARMv7架构后，推出了Cortex这一系列，老式的则命名为Classic系列。
下面我们将详细了解近年来ARM公司发布的数款A系列处理器。ARM公司的Cortex-A系列处理器适用于具有高计算要求、运行丰富操作系统以及提供交互媒体和图形体验的应用领域。 ...Cortex-A73 这是ARM 2016年发布的最新A系列处理器，Cortex-A73支持全尺寸ARMv8-A构架，ARMv8-A是ARM公司的首款支持64位指令集的处理器架构，包括ARM...Cortex-A9 ARM Cortex-A9采用ARMv7-A架构，目前我们能见到的四核处理器大多都是属于Cortex-A9系列。...Cortex-A5 处理器还保持与经典 ARM 处理器（包括 ARM926EJ-S、ARM1176JZ-S 和 ARM7TDMI?）的向后应用程序兼容性。...、ARM10E、XScale ARMv6 ARM11、ARM Cortex-M ARMv7 ARM Cortex-A、ARM Cortex-M、ARM Cortex-R ARMv8 Cortex-A50
杰杰将在下文讲解如何将TencentOS tiny移植到工程中去，以及如何把TencentOS tiny源码中的核心部分单独提取出来，方便以后在不同的平台上移植。...TencentOS tiny在arch\arm\arm-v6m目录中存放了cortex m0内核的单片机的接口文件，在arch\arm\arm-v7m目录中存放了cortex m3、m4和m7内核的单片机的接口文件...\arm\arm-v7m\cortex-m3\armcc路径下的 port_s.S、port_c.c文件添加到tos/arch工程分组下 [在这里插入图片描述] 最后再将TencentOS-Demo\hello-world...\TencentOS\arch\arm\arm-v7m\common\include ..\..\TencentOS\arch\arm\arm-v7m\cortex-m3\armcc ..\.....()函数 鉴于TencentOS tiny已经处理好PendSV与SysTick中断了，就不需要用户自己去处理，所以要在中断相关的源文件（stm32f10x_it.c文件）中注释（或者删除）PendSV_Handler
任务切换机制：使用PendSV中断进行上下文切换，保存当前任务的上下文并恢复下一个任务的上下文。深入理解ARM Cortex-M的寄存器组织（如R0-R15）和异常处理机制至关重要。...系统时钟滴答（SysTick）配置：使用SysTick定时器产生时间片中断，在中断处理函数中触发任务调度。 2、内存管理 STM32内存资源有限，但可以实现简单的动态内存分配。...3、中断处理（Interrupt Handling） STM32基于ARM Cortex-M架构，支持多个中断向量。操作系统需管理中断优先级，并在适当时刻切换任务。...PendSV与SysTick协作：PendSV中断用于任务切换，SysTick则用于产生系统心跳，确保调度的实时性。...通过构建自己的操作系统，你不仅可以学习如何在资源有限的微控制器上实现复杂功能，还能深入理解实时操作系统的工作原理。
评估板简介 创龙科技TL62x-EVM是一款基于TI Sitara系列AM62x单/双/四核ARM Cortex-A53 + 单核ARM Cortex-M4F异构多核处理器设计的高性能低功耗工业评估板，...处理器ARM Cortex-A53(64-bit)主处理单元主频高达1.4GHz，ARM Cortex-M4F实时处理单元主频高达400MHz，采用16nm最新工艺，具有可与FPGA高速通信的GPMC并口...Cortex-A53(64bit)，主频800M/1.0G/1.4GHz(AM6231)，或2x ARM Cortex-A53(64bit)，主频800M/1.0G/1.4GHz(AM6232)，或4x...ARM Cortex-A53(64bit)，主频800M/1.0G/1.4GHz(AM6254) Cortex-M4F，专用实时处理单元，主频400MHz 3D GPU图形加速器，支持OpenGL 3...Screen MIPI CSI 开发资料 提供核心板引脚定义、可编辑底板原理图、可编辑底板PCB、芯片Datasheet，缩短硬件设计周期； 提供系统固化镜像、内核驱动源码、文件系统源码，以及丰富的Demo程序
任务是如何切换的 在RTOS内核中，一个任务切换到下一个任务的原理是： 「手动触发PendSV异常，在PendSV异常服务函数中实现任务切换」。 2.1....如何触发PendSV异常 stm32中，将中断及状态控制寄存器ICSR（Interrupt control and state register）的第28位置1，即可手动触发 PendSV 异常，如图：...tos中触发异常的底层函数为port_context_switch，实现在 arch\arm\arm-v7m\cortex-m4\armcc\port_s.S 中，如下： GLOBAL port_context_switch...源码在 arch\arm\arm-v7m\cortex-m4\armcc\port_s.S中，主要步骤有四个： ① 「关闭全局中断」（NMI 和 HardFault 除外），防止任务切换过程被中断： CPSID...想象这样一种情况： ① CPU正在开心的运行着任务1…… ② 此时你按下了按键，产生了一个GPIO中断，CPU收到后马上跑去执行中断处理函数…… ③ 处理过程中，此时系统产生了一个PendSV异常，CPU
微控制器 任意的RTOS——无论其是以源代码形式还是以库的形式参与工程编译 裸机环境 使用 Arm Compiler 作为编译环境 其它编译环境需要阅读对应的用户手册找到类似的解决方案 RTOS 或者某些库...、PendSV、SVCall 之类关键的被 RTOS 占用的中断处理，即： 当这些中断被触发时，首先执行我们指定的代码 劫持的过程不能影响RTOS已有的正常功能 由于我们所劫持的系统资源具有非常高的系统权限...SysTick开始】 ---- 大部分 RTOS 会使用由 SysTick、PendSV 或是 SVCall 产生的异常（Exception）来完成系统的上下文切换，因此只要劫持了这些关键异常的中断处理程序就能轻松实现对...”的特定小程序；并在“事成之后”重新回到原本RTOS的处理程序中去执行，从而掩盖了我们所作的“小动作”。...为了将问题简化，我们不妨假设某一个已经编译成Library的算法库，它在内部提供了一个SysTick的异常处理程序： //!
任务调度的原则是一旦任务状态发生了改变，并且当前运行的任务优先级小于优先级队列中任务最高优先级时，立刻进行任务切换（除非当前系统处于中断处理程序中或禁止任务切换的状态）。...当然最重要的是调用汇编代码写的函数cpu_sched_start启动调度器，该函数在源码的arch\arm\arm-v7m目录下的port_s.S汇编文件下，TencentOS tiny支持多种内核的芯片..., {R1, R2} CPSIE I BX R1 Cortex-M内核关中断指令 从上面的汇编代码，我又想介绍一下Cortex-M内核关中断指令，唉~感觉还是有点麻烦...为了快速地开关中断， Cortex-M内核专门设置了一条 CPS 指令，用于操作PRIMASK寄存器跟FAULTMASK寄存器的，这两个寄存器是与屏蔽中断有关的，除此之外Cortex-M内核还存在BASEPRI...PendSV 异常会自动延迟上下文切换的请求，直到其它的 ISR 都完成了处理后才放行。为实现这个机制，需要把 PendSV 编程为最低优先级的异常。
高优先级的异常可以抢占低优先级的异常处理。 异常入口和返回 入口： 异常的入口发生在当有足够高优先级的异常挂起，或者处理器处于线程模式，或者高优先级的异常抢占低优先级的异常处理。...当高优先级的异常抢占低优先级的异常处理，就出现异常嵌套。...返回： 异常返回发生在当处理器处于Handler模式并且执行指令装载EXC_RETURN到PC指针，EXC_RETURN是在异常入口时装载到链接寄存器LR中的值，异常机制依赖于这个值检测什么时候处理器完成了异常处理...EXC_RETURN低五位会提供堆栈返回和处理器模式的信息。异常返回的行为可以通过EXC_RETURN得值看出，具体的值如下图所示： ?...通过低五位就可以判断出处理器和堆栈的信息，其他位为固定1. 嵌入式 程序猿 微信号:InterruptISR
在嵌入式开发中，尤其是在ARM的程序开发中，对异常的处理起着至关重要作用，那么cortexM4内核是如何管理异常的呢？...SVCall： SVCall 是被SVC 指令触发的一种异常，在操作系统环境下，应用程序可以使用SVC指令进入操作系统内核功能和设备驱动。...PendSV： PendSV是中断驱动的系统级服务请求， SysTick： SysTick异常是系统定时器递减到0时候产生的，软件也可以产生SysTick异常，在操作系统环境下，处理器可以使用SysTick...异常处理 异常处理有三种： Interrupt Service Routines(ISR)中断服务程序：主要处理中断 Fault Handlers：主要处理HardFault, MemManage Fault...,UsageFault,BusFault, System Handlers: 主要处理NMI，PendSV，SVCall，SysTick等
核心板简介 创龙科技SOM-TL64x是一款基于TI Sitara系列AM64x双核ARM Cortex-A53 + 单/四核Cortex-R5F + 单核Cortex-M4F设计的多核工业级核心板，通过工业级...核心板背面图 图 3 核心板斜视图 图 4 核心板侧视图 典型应用领域 工业网关 工业机器人 运动控制器 伺服驱动器 配变电终端 软硬件参数 硬件框图 图 5核心板硬件框图 图 6 AM64x处理器功能框图...硬件参数 表 1 CPU CPU：TI Sitara AM6412/AM6442 2x ARM Cortex-A53(64bit)，主频800MHz(AM6412)/1.0GHz(AM6442) 1x...通信开发案例 基于GPMC的ARM与FPGA通信开发案例 基于PCIe的ARM与FPGA通信开发案例 电气特性 工作环境 表 3 环境参数 最小值 典型值 最大值 工作温度 -40°C / 85°C 工作电压...测试条件：系统启动，评估板不接入其他外接模块，不执行额外应用程序。
这里写代码需要注意因为参数检查、分配内存等流程都有可能出错，在设计程序的时候最好统一收口，所有错误有一个统一的出口处理，这样可以防止遗忘开中断等重要操作。...以ARM芯片的Cortex-M3核为例，启动时钟中断主要是调用osSetVector将tick回调函数设置进中断向量表里面的15号中断： 中断向量表长这样子： 前面15个中断号属于系统中断，后面预留中断号可供用户配置...结合PendSV中断，可以在tick中断中完成别的事物（如定时器处理等），通过低优先级的PendSV中断来执行任务切换动作，从而减少中断响应时间。...systick寄存器的内部细节为： 详情可参考《ARM Cortex-M3 Cortex-M4权威指南》9.5节systick相关部分，其余相关linux中断知识可参考：Linux中断编程 顺带说一下...如果想在物联网嵌入式领域深耕，不同ARM芯片之间的区别是一定要掌握的。 我们可以给tick中断配置为每10ms中断一次，防止过多的任务上下文切换占用CPU资源。中断到来后系统都要处理哪些事务呢？
RVDS\ARM_CM4F 下的 port.c 文件： ?...和SVC中断处理程序的名称，将这两个处理程序交由FreeRTOS实现，但这会与stm32l4xx_it.c中默认的中断处理程序冲突，将其屏蔽： ?...最后处理Systick中断函数，因为Systick中断处理函数中还有HAL库的时钟节拍处理，所以并没有交由FreeRTOS实现，而是选择在Systick的中断处理函数中调用FreeRTOS的节拍处理函数...BEGIN Includes */ #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" /* USER CODE END Includes */ 接着修改Systick中断处理程序...SysTick_IRQn 1 */ /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */ } 添加之后会发现INCLUDE_xTaskGetSchedulerState这个宏没有开，导致在中断处理程序中不会检测调度器状态
Java异常处理是保证程序运行时稳定性的重要手段。在程序开发过程中，我们可能会遇到许多异常情况，例如文件读写出错、网络连接中断等，如果不加以处理，就会导致程序崩溃或者数据丢失等问题。...因此，合理处理异常并且避免程序崩溃成为了每个Java开发工程师必须掌握的技能之一。 一、 异常处理的基本知识 Java异常分为受检查异常和非受检查异常。...二、 如何避免程序崩溃 1、合理使用try-catch-finally语句 try-catch-finally语句可以在程序内部捕获取所抛出的异常，进行相应的处理。...5、避免空指针异常 空指针异常是Java程序经常遇到的问题之一。为避免这种异常情况的发生，需要对初始化数据和参数进行判空处理，保证程序在变量为空时能够正确地处理。...三、结论 在实际开发过程中，异常处理是保证程序稳定性的重要手段之一。为了避免程序崩溃，我们需要充分掌握异常处理的基础知识和技巧，并结合具体业务场景，选择合适的异常处理机制。
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