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非重复型扫描激光雷达的运动畸变矫正

摘要 运动物体引起的激光雷达点云畸变是自动驾驶中的一个重要问题,近年来,随着非重复型激光雷达的出现,对点云畸变的要求越来越高,非重复型激光雷达具有来回扫描模式和复杂的畸变。...但是,点云的模糊性通常在对象运动时发生,与快门相机中的运动模糊机制类似,畸变源于激光雷达扫描性质,如图1所示: 图1:360°旋转扫描(Velodyne,左)和非重复扫描(Livox Horizon...这里选择Livox Horizon激光雷达作为非重复扫描激光雷达的示例,其扫描模式类似于图1中右下角的模式。Livox Horizon激光雷达安装在行驶车辆的顶部。...实验 A、 切向分辨率增强摄像头能力 图6展示了摄像机在点云失真校正中的切向分辨率增强能力,来自三个连续帧的原始点云显示在第一行,由于非重复激光雷达扫描性质,模糊效果非常明显,当仅使用激光雷达的点云进行优化时...由于非重复扫描产生较大的模糊,得分较低。在校正传统360°旋转激光雷达点云时采用的HOLD方法产生的脆度分数略好于原始点云。在一定时期内,性能可能会更好,但一致性较低。

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Android 9.0 蓝牙扫描流程

昨天梳理了蓝牙的开启流程,今天梳理一遍扫描流程: 1、UI /packages/apps/Settings/src/com/android/settings/bluetooth/BluetoothPairingDetail.java...,第一个就是启动扫描所需要传下去的参数,第二个bta_dm_inq_results_cb就是扫描结果的回调,第三个bta_dm_inq_cmpl_cb就是扫描完成的回调。...也就是说btm启动扫描之后,扫描到蓝牙设备之后会通过bta_dm_inq_results_cb这个回调返给bta,而扫描结束之后会通过bta_dm_inq_cmpl_cb这个回调返给bta。...search_devices_copy_cb : NULL); } 这个bte_search_devices_evt方法就是扫描任务的回调函数,当扫描到设备时,回调这个方法,将上下文从BTE切换到BTIF...再调用btif_dm_search_devices_evt,将扫描到的设备通过HAL_CBACK方式返回。

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Android实现雷达View效果的示例代码

这是一个仿雷达扫描的效果,是之前在做地图sdk接入时就想实现的效果,但之前由于赶着毕业设计,就没有亲手去实现,不过现在自己撸一个发现还是挺简单的。 这里主要分享一下我的做法。...目录 主体轮廓的实现(雷达的结构) 动画的实现(雷达扫描的效果) 目标点的加入(图片/点) 主体轮廓实现 ? 不难分析得出,这个View主要由外部的一个圆,中间的锚点圆以及扇形旋转区域组成。...mOutlinePaint.style = Paint.Style.FILL_AND_STROKE mOutlinePaint.color = mBackgroundColor } 绘制了基准圆以后,要实现雷达扫描时那种渐变的效果...目标点的加入 首先,前两点已经能满足大多的雷达扫描需求了。...实现雷达View效果的文章就介绍到这了,更多相关android 雷达View效果内容请搜索ZaLou.Cn以前的文章或继续浏览下面的相关文章希望大家以后多多支持ZaLou.Cn!

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Android漏洞扫描工具Code Arbiter

目前Android应用代码漏洞扫描工具种类繁多,效果良莠不齐,这些工具有一个共同的特点,都是在应用打包完成后对应用进行解包扫描。...这种扫描有非常明显的缺点,扫描周期较长,不能向开发者实时反馈代码中存在的安全问题,并且对于问题代码的定位需要手动搜索匹配源码,这样就更不利于开发者对问题代码进行及时的修改。...Code Arbiter正是为解决上述两个问题而开发的,专门对Android Studio中的源码进行安全扫描。...背景介绍 为实现对Android Studio中的源码进行扫描,最方便的方式便是将扫描工具以IDE插件的形式进行工作。...经过调研,最终入围的两款检测插件是PMD和FindBugs,其中PMD是对Java源码进行扫描,而FindBugs则是对Java源码编译后的class文件进行扫描

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Android UI】Paint Gradient 渐变渲染 ② ( SweepGradient 梯度渐变渲染 | 围绕中心点绘制扫描渐变的着色器 | 多渐变色构造函数 | 雷达扫描效果 )

设置两个渐变颜色的构造函数 三、效果展示 一、SweepGradient 梯度渐变渲染 ---- Paint 的 SweepGradient 是 梯度渐变渲染 ; SweepGradient 是围绕中心点绘制扫描渐变的着色器...color to use at the end of the sweep ) 参数说明 : float cx : x 轴中心点 ; float cy : y 轴中心点 ; int color0 : 扫描开始时使用的...sRGB颜色 ; int color1 : 扫描结束时要使用的sRGB颜色 ; public SweepGradient ( float cx, // The x-coordinate of...color to use at the end of the sweep ) 参数说明 : float cx : x 轴中心点 ; float cy : y 轴中心点 ; int color0 : 扫描开始时使用的颜色...; int color1 : 扫描结束时要使用的颜色 ; 代码示例 : mPaint.setShader(new SweepGradient( this.getWidth

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