ArCore:获取对象的姿势，该对象通常朝向平面，但沿摄影机方向旋转 - 腾讯云开发者社区

ARCore的历史以及与苹果ARKit的竞争我就不多讲了，在网上可以搜到一堆信息。但网上深入讲解ARCore的确实不多。...运动跟踪 ARCore 可以在手机移动的过程中知道，相对于真实世界手机所在的位置和方向（姿势）。当手机在真实世界移动时，ARCore使用称为并发测距和映射的过程来了解手机与周围世界的相对位置。...如我们要在ARCore环境中放置一个虚拟对象，首先要确定一个锚点，以确保ARCore能随着时间的推移不断跟踪对象的位置。通常情况下，会根据命中测试返回的姿势创建一个锚点。...姿势改变这项技术特别关键，只有得到姿势，ARCore才可以随着时间的推移不断更新环境对象（像飞机和特征点）的位置。ARCore将平面和点认为是可跟踪的特殊类型的对象。...在所有的ARCore API里，姿势总是描述从对象本地坐标空间到世界坐标空间的转换。随着ARCore对环境的了解不断变化，它将调整坐标系模式以便与真实世界保持一致。

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NDK OpenGLES3.0 开发（八）：坐标系统

该过程通常涉及多个坐标系统的变换，将所有顶点转换为片段之前，顶点需要处于不同的坐标系统进行计算，对我们来说比较重要的有 5 个坐标系统：局部空间(Local Space，或者物体空间(Object...x 轴旋转 90 度 Model = glm::translate(Model, glm::vec3(0.0f, 1.0f, 0.0f)); //沿 y 轴正方向平移一个单位 GLM 是 OpenGL...这通常是由一系列的平移和旋转的组合来平移和旋转场景从而使得特定的对象被转换到摄像机前面，这些组合在一起的转换通常存储在一个观察矩阵(View Matrix)里。...，即相机头部朝向 ); 裁剪空间裁剪空间(Clip Space)是用来裁剪观察对象的空间，在一个顶点着色器运行的最后，OpenGL 期望所有的坐标都能落在一个给定的范围内，且任何在这个范围之外的点都应该被裁剪掉...对于一个真实的观察效果，它的值经常设置为 45.0，但想要看到更多结果你可以设置一个更大的值。第二个参数设置了宽高比，由视口的高除以宽。第三和第四个参数设置了平截头体的近和远平面。

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第4章-变换-4.2-特殊矩阵变换和运算

它的名字来源于伟大的瑞士数学家莱昂哈德·欧拉（Leonhard Euler，1707-1783）。首先，必须建立某种默认的视图方向。大多数情况下，它朝向负z轴，头部沿y轴定向，如图4.7所示。...显示默认视图方向，沿负z轴朝向，沿y轴向上方向。欧拉角、和表示航向、俯仰和滚转应围绕各自的轴旋转的顺序和程度。...大多数制造过程，包括3D打印，都认为z方向在世界空间中；航空和海上交通工具认为-z向上。建筑和GIS通常使用z-up，因为建筑平面图或地图是二维的，x和y。...有了这样的值，我们失去了一个自由度，因为矩阵只取决于一个角度，或（但不能同时取决于两者）。虽然欧拉角在建模系统中通常呈现为顺序，但围绕每个局部轴旋转，其他排序也是可行的。...Frisvad[496]提出了一种代码中没有任何分支的方法，该方法速度更快但精度较低。Max[1147]和Duff等人[388]提高了Frisvad方法的准确性。

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CVPR 2022 | OVE6D：用于基于深度的6D对象姿势估计的对象视点编码

我们通过将6D姿势分解为视点、围绕相机光轴的平面内旋转和平移，并引入新的轻量级模块以级联方式估计每个组件来实现这一点。...旋转R可以进一步分解为平面外旋转（视点）Rγ和平面内方向（围绕相机光轴旋转）Rθ，即R＝Rθ*Rγ（见图2A）。补充材料中提供了更多细节。 3.1 方法概述图3 OVE6D框架如图1、3和4所示。...平面内方向回归已知视点后，可以使用深度图像的2D旋转来近似相机光轴周围的平面内旋转（对于正交相机精确）。...这个模块需要同一视点的以不同的平面内方向（视点内）的一对特征映射{z，z_θ}∈Rc×h×w作为输入，并回归相对平面内旋转角度θ（表示为矩阵Rθ），如图4B所示。...我们注意到，已经有70%的情况检索精度高于10°。此外，合成数据和真实数据之间的差距相对较小，表明尽管存在领域差距，但具有良好的泛化能力。平面内旋转估计平面内旋转模块的结果如图6（中间）所示。

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Deep Convolution Inverse Graphics Network 算法实验数据集

该数据集为 Deep Convolution Inverse Graphics Network 算法实验数据集。该算法通过生成模型，对图像的平面旋转、光照片画和纹理进行建模。...本文介绍了深度卷积逆向图形网络（DC-IGN），该网络旨在学习可解释的图像表示形式，该图像对于各种变换（例如，对象平面外旋转，光照变化和纹理）是不相关的。...我们提出了训练程序，以鼓励图形代码层中的神经元具有语义含义，并迫使每个组分别代表特定的变换（姿势，光线，纹理，形状等）。...给定静态的人脸图像，我们的模型可以重新生成输入图像，该输入图像具有与基础人脸不同的姿势，光照甚至纹理和形状变化。我们提供模型功效的定性和定量结果，以学习3D渲染引擎。...我们可以通过显示带有一组非活动和活动转换（例如，面部旋转，沿某个方向的光扫掠等）的迷你批处理来强制DC-IGN学习纠缠的表示。（b）在测试期间，数据x可以通过编码器传递以获得潜伏z_i。

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Google和IMAX放弃VR相机

Google已转向AR，今年早些时候，Google宣布推出ARCore，并于5月份更新了该平台。...正如报告指出的那样，IMAX表示，客户对虚拟现实中心的反应大多是积极的，但这一举措并未达到财务预期。...虽然谷歌/ IMAX 虚拟现实摄影机项目的落败并不能特别的提升人们对虚拟现实未来的信心，但消费者技术协会表示虚拟现实硬件市场将继续成长。...CTA的销售和预测报告称，虚拟现实技术已成为美国价值10亿美元的部门。该组织预计2018年将售出490万台虚拟现实设备，比2017年增长25％。销售额将创造12亿美元的收入，增长18％。...今年早些时候，谷歌宣布推出ARCore，并于5月份更新了该平台。ARCore是发布商创建AR体验的平台。谷歌已经开启了协作式AR体验和垂直平面检测，已经允许AR内容与更真实的对象和表面进行交互。

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基础渲染系列（一）图形学的基石——矩阵

围绕该轴旋转点就像旋转一个轮子。由于Unity使用左手坐标系，因此在Z轴正方向观看时，正向旋转会使车轮逆时针旋转。 ? （绕着Z轴的2D旋转）一个点旋转时会发生什么变化呢？...让我们先绕Z旋转，然后绕Y旋转，最后绕X旋转。但其实我们可以这样做：首先将Z旋转应用于我们的点，然后将Y旋转应用于结果，然后将X旋转应用于该结果。同样我们也可以将旋转矩阵彼此相乘。...我们现在知道给它赋予值1可以实现点的重新定位。如果其值为0，则偏移量将被忽略，但缩放和旋转仍会发生。可以缩放和旋转但不能移动的东西。那不是点，而是向量，代表一个方向。所以 ?...该平面就像画布一样，用于渲染场景。让我们放弃Z维度试试，看看会发生什么。 ? ? ? ? （正交投影）实际上，网格变为2D了。但你仍然可以缩放，旋转和重新放置所有内容，之后会将其投影到XY平面上。...这是基本的正交摄影机投影。我们的原始相机位于原点，并朝正Z方向看。那我们可以移动它并旋转它吗？是的，事实上我们已经可以做到了这一点。移动相机与向相反方向移动世界具有相同的视觉效果。

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数字孪生：第三人称鼠标操作

键盘鼠标操作与几何变换的对应左键+X轴沿纬线移动左键+Y轴沿经线移动右键+X轴、键盘AD 左右移动右键+Y轴前后移动（水平面）鼠标滚轮、键盘WS 前后移动鼠标滚轮按下飞到目标位置...前进与后退（zoom）因为相机的朝向始终与弹簧臂共线，因此相机永远面向pawn，前进则表示缩短臂长（靠近pawn），后退表示延长臂长（远离pawn），数字孪生常见的做法是用鼠标滚轮的2个方向来表示...我们玩第三人称RPG游戏的时候，镜头始终在人物背后，旋转时，人物原地转动，但相机则按轨迹运动（orbit）。...水平移动前面提到，鼠标垫是二维的，但三维旋转有3个维度，因此必须牺牲掉一个维度，所以相机旋转只能偏航（yaw）、俯仰（pitch），无法翻滚（roll）.同理，三维移动也有3个维度（x、y、z），鼠标只能实现水平面方向的平移...鼠标沿横轴移动时，只需要让pawn沿自身坐标系的Y轴移动即可，但鼠标纵轴移动时，情况稍微复杂一点，pawn需要沿着面前的世界水平线运动，也就是俯仰时，弹簧臂扫过的平面与水平面的交线，然后计算这条线在自身坐标系中的

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提高效率 |ArcGIS Pro 中所有快捷键一网打尽

高程工具用于设置 3D 要素 z 值的键盘快捷键键盘快捷键操作注释 S 暂停草绘平面。使用从视图获取 Z时，暂停当前 3D 高程草绘平面。...所选视域用于所选视域的键盘快捷键键盘快捷键操作 W 将观察点向上倾斜。 S 将观察点向下倾斜。 A 向左旋转观察点朝向。 D 向右旋转观察点朝向。 Ctrl + 上箭头向前移动观察点。...所选剖切用于所选剖切的键盘快捷键键盘快捷键操作 W 向前旋转平面朝向。 S 向后旋转平面朝向。 A 向左旋转平面朝向。 D 向右旋转平面朝向。 Ctrl + 上箭头向前移动平面。...方向键向左、向右、向上或向下移动视图。您可根据需要重复按方向键来进行平移微调，也可按住方向键同时沿某一方向移动指针。 U 沿向上远离视图的方向移动。在 2D 中，这类似于持续缩小。...方向键向左、向右、向上或向下移动视图。您可根据需要重复按方向键来进行平移微调，也可按住方向键同时沿某一方向移动指针。U沿向上远离视图的方向移动。在 2D 中，这类似于持续缩小。

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【OpenGL ES】 Android OpenGL ES -- 透视投影和正交投影

摄像机位置摄像机参数 : -- 摄像机位置 : 摄像机的三维坐标位置 x, y, z 坐标; -- 观察方向 : 摄像机镜头的朝向, 是一个三维向量, 指向一个三维坐标方向; -- up 方向 :...有了位置和朝向, 此时摄像机可以 360 度旋转, 这是我们需要一个 up 方向, 将摄像机固定在一个位置一个方向; 设置摄像机的方法 : void android.opengl.Matrix.setLookAtM..., z 三维坐标; -- float centerX, float centerY, float centerZ 参数 : 摄像机镜头朝向的点, 该点与摄像机位置连线的方向就是摄像机方向; -- float...upX, float upY, float upZ 参数 : 摄像机 up 方向, 该点与摄像机连线的方向, 就是摄像机的 up 方向; 2...., 四五六参数旋转的轴 Matrix.setRotateM(mMMatrix, 0, 0, 0, 1, 0); // 设置沿Z轴正向位移1 Matrix.translateM(mMMatrix

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Cesium入门之九：Cesium加载gltf文件

东(East)：X轴朝向地球表面东方，单位为米。北(North)：Y轴朝向地球表面北方，单位为米。上(Up)：Z轴朝向地心，在ENU坐标系中通常是指垂直于地球表面的向上方向，单位为米。...，Cartesian3对象通常用于表示场景中的位置和方向。...pitch参数定义了物体绕X轴旋转的角度，以水平位置为0度，向上旋转为正，向下旋转为负。roll参数定义了物体绕Z轴旋转的角度，以输入的旋转方向的垂直方向为0度。...该方法计算的结果矩阵与ENU坐标系的单位向量旋转和平移有关，可以使用该矩阵来将3D对象从ENU坐标系转换为地心坐标系。...result参数是一个输出结果的空对象，如果该参数被省略，则会创建一个新的四元数对象来存储结果。如果提供了该参数，则该函数修改该对象而不是创建一个新的对象。

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RD-VIO: 动态环境下移动增强现实的稳健视觉惯性里程计

，处理动态场景和纯旋转问题通常是具有挑战性的。...在这种情况下，系统将从该帧检测到的新关键点部分三角测量为地标，但只记录其起始帧和位置，而不估计其深度，在获取足够的深度观察后，系统会重新估算并更新这些地标。...这种延迟三角测量的策略受到先前研究的启发，并可以有效提高地标的跟踪性能。值得注意的是，由于纯旋转帧无法提供深度观察，因此系统会通过其他方法获取早期的位置估计，例如视觉惯性PnP。...它包括由配备有立体摄像机和同步IMU的微型飞行器（MAV）捕获的高质量数据，涵盖了各种室内场景。该数据集提供了通过运动捕捉系统获得的地面真值姿势，从而可以评估估计轨迹的准确性。...几种异常值移除方法的定性比较：（a）使用IMU预积分预测姿势来识别异常值（b）传统的鲁棒估计器RANSAC（c）动态对象分布先验估计器PARSAC（d）我们提出的IMU-PARSAC算法。

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Android传感器_传感器网络的基本功能

* 第一个角度：表示手机顶部朝向与正北方的夹角。当手机绕着Z轴旋转时，该角度值发生改变。...比如，当该角度为0度时，表明手机顶部朝向正北；该角度为90度时，表明手机顶部朝向正东；该角度为180度时，表明手机朝向正南；该角度为270度时，表明手机顶部朝向正西。...假如从手机顶部开始抬起，直到将手机沿X轴旋转180度(屏幕向下水平放在桌子上)，在这个旋转的过程中，该角度值会从0度变化到-180度。...也就是说，从手机顶部抬起时，该角度的值会逐渐减少，直到等于-180度；如果从手机底部开始抬起，直到将手机沿X轴旋转180度(屏幕向下水平放在桌子上)，该角度的值会从0度变化到180度，也就是说，从手机底部抬起时...通过使用陀螺仪，您可以开发可以响应设备方向的微小更改的应用程序。要了解如何，现在让我们创建一个活动，其背景颜色每次沿Z轴沿逆时针方向旋转手机时，蓝色变为蓝色，否则为黄色。

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Silverlight中的三维效果和3D动画

RotationY属性围绕旋转中心的垂直轴旋转。RotationZ属性围绕旋转中心的z轴（直接穿过对象平面的直线）旋转。这些旋转属性可以指定负值，这会以反方向将对象旋转某一度数。...因为旋转中心的z轴是穿过对象的平面绘制的，所以您可以使用负数将旋转中心移到对象后面，使用正数（朝着自己）将旋转中心移动到该对象上方。...CenterOfRotationX将沿着与该对象平行的x轴移动旋转中心，而CenterOfRotationY沿着该对象的y轴移动旋转中心。...2.定位对象 LocalOffsetX沿旋转对象平面的x轴平移对象。 LocalOffsetY沿旋转对象平面的y轴平移对象。 LocalOffsetZ沿旋转对象平面的z轴平移对象。...GlobalOffsetX沿旋转对象平面的x轴平移对象。 GlobalOffsetY沿旋转对象平面的y轴平移对象。 GlobalOffsetZ沿旋转对象平面的z轴平移对象。

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对极几何概论

数字图像是真实世界中的对象通过光学成像设备在光敏材料上的投影。在3D到2D的转换过程中，深度信息会丢失。从单个或多个图像中恢复有用的3D信息需要使用立体视觉知识进行分析。...具体来说，在x和y方向上图像坐标每单位距离的像素数为mx，my，则为我们的校准矩阵。 ? 最后，为了提高通用性，我们还需要考虑失真参数s，尽管我们当前的标准相机通常s = 0， ?...有一组对极平面（以基线为轴旋转）。上图中的一个示例是CXC ' 对极线：对极平面和像平面之间的相交线。在上面的图片的例子是xe与x'e'。对极几何有什么用？一种是立体匹配问题。...第二个是确定两个目标点的相对位置和姿态。在未知视角位置的情况下，通过在图像对中搜索匹配点，可以获得两个位置和姿势之间的相对关系。这通常用于机器人导航，地图生成，三维重建等。...极、对极线和极平面将全部确定，并且所有空间点都将在平面π上成像为p，它们必须投影在平面π'的极线上，反之亦然。 ? 在实际应用中，我们可以直接使用此属性，但并不是那么简单。

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【Android UI】Path 测量 PathMeasure ④ ( 使用 PathMeasure 绘制沿曲线运动的图像并且其朝向始终向前 | 根据切点计算曲线运动的朝向 )

文章目录一、根据切点计算曲线运动的朝向 1、getPosTan 函数 ★ 2、根据切点计算曲线运动的朝向二、代码示例三、运行效果一、根据切点计算曲线运动的朝向 ---- 在【Android...1、getPosTan 函数 ★ getPosTan 函数作用是获取指定长度位置的坐标点以及该点对应切线的值 ; getPosTan 函数原型 : open fun getPosTan(..., 则绿色点就是获取的 tan: FloatArray 参数值 , 该点是曲线的圆心 , 与曲线上的点连接 , 垂直与切线 ; 2、根据切点计算曲线运动的朝向在图中标注 pos 位置坐标（x，y...]) * 180 / Math.PI 计算出 \theta 角度后，需要将黑色的矩形进行旋转，这里直接旋转该角度即可。..., 并且其永远朝向曲线前进方向 ;

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用Three.js建模

LatheGeometry不是从曲线上构建的，而是从曲线上的一系列点构建的。点是Vector2型的对象，曲线位于xy平面中。表面是通过围绕y轴旋转曲线生成的。...第二个是当一个点围绕轴旋转时沿圆产生的表面细分的数量。在示例程序中，通过调用cosine.getPoints（128）从余弦类型的曲线对象创建点阵列。...同样，对图像的影响是反向的，因此图像被水平收缩 2 倍和垂直 3 倍。结果是在水平方向获得两个图像副本，垂直方向三个。这解释了名称"重复"，但请注意，值不限于整数。...物体沿axis指定的方向移动，axis矢量必须是归一化的：即它必须有长度1。...有一个更有用的方法来设置旋转：obj.lookAt(vec)，它旋转对象，使其朝向给定点。参数vec是Vector3类型，必须在对象自己的本地坐标系中表示。

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CVPR 2021 | 动态场景的自监督图网

具体来说，像神经辐射场（NeRF）这样的隐式场景表示是通过神经网络的权重来编码的，该网络将3D位置和视角方向映射到神经辐射场中。...然而，对象的体积密度 \sigma 不应基于其在场景中的姿势而改变。为了确保体积的一致性，仅考虑了发射颜色而不考虑密度。...\quad (9) 将 p_{o} 与视角方向 {d} 连接，保持了原始架构的视角一致行为，并增加了体积密度的姿势一致性。...每个对象的阴影是其动态表示的一部分，并在渲染中可见。除了解耦背景和所有动态部分外，该方法还准确重建了场景(d)的目标图像(a)。...在图5中，将已学习的对象节点沿其偏航轴旋转验证了车辆后备箱上的高光按照固定的场景照明移动，并相对于视图方向保留了亮点。在图6中，将对象从其在训练集中的原始位置移开。

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2D-Driven 3D Object Detection in RGB-D Images

在本文中，我们修改了MFE，以限制旋转是围绕轴沿地板法线(偏航角只)。这个限制对于室内场景中的大多数目标都是一个可行的假设，并且与SUN RGB-D dataset的注释方式一致。...显然，其他3D功能也可以被纳入，但要付出额外的计算成本。我们使用所有可能的目标旋转，以及对象位置的细微变化来训练分类器。...该图是通过将给定场景中的所有目标分配给一个特定节点来构造的。该图是通过将给定场景中的所有对象分配给一个特定节点来构造的。我们的图模型如图3所示。...为了确定主曼哈顿框架的方向，我们对法线进行了10次子采样，这使得对管道的这一阶段进行实时处理成为可能。一旦估计了房间的朝向，我们就并行地计算每个截锥体的朝向和回归。...当并行运行时，所有目标的方向估计大约需要1秒。对于沿x、y和z方向的所有目标，MLP回归大约需要1.5秒。基于上下文的对象细化运行时间为1.45秒，包括设置因子图和推断最终标签的时间。

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OpenGL-投影和摄像机

1.OpenGL中的摄像机、视景体、近平面 OpenGL的摄像机和现实世界中的人眼很相似，都有一个三维的坐标表示位置，眼睛的朝向和视野范围，位置和眼睛朝向不同，所观察到的物体的形态就会有所不同，视野范围则规定了只有在该范围的物体才会进入人的视线...该图为透视投影的案例，投影在近平面的影像会产生近大远小的效果。 2.坐标系手机屏幕坐标系二维坐标系，左上角为原点，X，Y轴正方向分别为右和下，XY取值范围为屏幕分辨率。 ?...观察方向不朝向视景体是无法看到的。 upX,upY,upZ:摄像机up向量。相对于人眼观察物体中，人头的朝向，头的朝向影响了最后的成像。同样以图来说明： ?...当up向量为X正方向时，正如我们向右90度歪着脑袋去看这个三角形，看到的三角形就会是向左旋转了90度的三角形。...摄像机空间：物体经过摄像机观察后，进入摄像机空间，该空间坐标系中，摄像机位于原点，视线沿Z轴负方向，Y轴方向与UP向量一致。

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